git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM7_LPC23xx/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  14     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  15     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  16     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  17 \r
  18     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  19     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  20     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  21     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  22 \r
  23     1 tab == 4 spaces!\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  28      *    not run, what could be wrong?".  Have you defined configASSERT()?  *\r
  29      *                                                                       *\r
  30      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     ***************************************************************************\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  37      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  38      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  39      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  42      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  43      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     ***************************************************************************\r
  49      *                                                                       *\r
  50      *   Investing in training allows your team to be as productive as       *\r
  51      *   possible as early as possible, lowering your overall development    *\r
  52      *   cost, and enabling you to bring a more robust product to market     *\r
  53      *   earlier than would otherwise be possible.  Richard Barry is both    *\r
  54      *   the architect and key author of FreeRTOS, and so also the world's   *\r
  55      *   leading authority on what is the world's most popular real time     *\r
  56      *   kernel for deeply embedded MCU designs.  Obtaining your training    *\r
  57      *   from Richard ensures your team will gain directly from his in-depth *\r
  58      *   product knowledge and years of usage experience.  Contact Real Time *\r
  59      *   Engineers Ltd to enquire about the FreeRTOS Masterclass, presented  *\r
  60      *   by Richard Barry:  http://www.FreeRTOS.org/contact\r
  61      *                                                                       *\r
  62     ***************************************************************************\r
  63 \r
  64     ***************************************************************************\r
  65      *                                                                       *\r
  66      *    You are receiving this top quality software for free.  Please play *\r
  67      *    fair and reciprocate by reporting any suspected issues and         *\r
  68      *    participating in the community forum:                              *\r
  69      *    http://www.FreeRTOS.org/support                                    *\r
  70      *                                                                       *\r
  71      *    Thank you!                                                         *\r
  72      *                                                                       *\r
  73     ***************************************************************************\r
  74 \r
  75     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  76     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  77 \r
  78     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  79     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  80     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  81 \r
  82     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  83     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  84 \r
  85     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  86     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  87     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  88 \r
  89     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  90     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  91     mission critical applications that require provable dependability.\r
  92 \r
  93     1 tab == 4 spaces!\r
  94 */\r
  95 \r
  96 \r
  97 /*-----------------------------------------------------------\r
  98  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port.\r
  99  *\r
 100  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
 101  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
 102  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
 103  *----------------------------------------------------------*/\r
 104 \r
 105 \r
 106 /* Standard includes. */\r
 107 #include <stdlib.h>\r
 108 \r
 109 /* Scheduler includes. */\r
 110 #include "FreeRTOS.h"\r
 111 #include "task.h"\r
 112 \r
 113 /* Constants required to setup the task context. */\r
 114 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
 115 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
 116 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
 117 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( StackType_t ) 0 )\r
 118 \r
 119 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
 120 #define portENABLE_TIMER                ( ( uint8_t ) 0x01 )\r
 121 #define portPRESCALE_VALUE              0x00\r
 122 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( uint32_t ) 0x01 )\r
 123 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( uint32_t ) 0x02 )\r
 124 \r
 125 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
 126 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( uint32_t ) 0x0004 )\r
 127 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( uint32_t ) 0x0010 )\r
 128 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( uint32_t ) 0x0020 )\r
 129 \r
 130 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 131 \r
 132 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
 133 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 134 \r
 135 /* \r
 136  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
 137  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
 138  */\r
 139 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
 140 \r
 141 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 142 \r
 143 /* \r
 144  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
 145  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 146  *\r
 147  * See header file for description. \r
 148  */\r
 149 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 150 {\r
 151 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
 152 \r
 153         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 154         \r
 155         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 156         is not really required. */\r
 157         pxTopOfStack--;\r
 158 \r
 159         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 160         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 161 \r
 162         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 163         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 164         as it would within an IRQ ISR. */\r
 165         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 166         pxTopOfStack--;\r
 167 \r
 168         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x00000000;     /* R14 */\r
 169         pxTopOfStack--; \r
 170         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 171         pxTopOfStack--;\r
 172         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 173         pxTopOfStack--; \r
 174         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 175         pxTopOfStack--; \r
 176         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 177         pxTopOfStack--; \r
 178         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 179         pxTopOfStack--; \r
 180         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 181         pxTopOfStack--; \r
 182         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 183         pxTopOfStack--; \r
 184         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 185         pxTopOfStack--; \r
 186         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 187         pxTopOfStack--; \r
 188         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 189         pxTopOfStack--; \r
 190         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 191         pxTopOfStack--; \r
 192         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 193         pxTopOfStack--; \r
 194         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 195         pxTopOfStack--; \r
 196 \r
 197         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 198         R0. */\r
 199         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 200         pxTopOfStack--;\r
 201 \r
 202         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 203         system mode, with interrupts enabled. */\r
 204         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 205 \r
 206         if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00 )\r
 207         {\r
 208                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 209                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 210         }\r
 211 \r
 212         pxTopOfStack--;\r
 213 \r
 214         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 215         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 216         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 217         tasks context. */\r
 218         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 219 \r
 220         return pxTopOfStack;\r
 221 }\r
 222 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 223 \r
 224 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 225 {\r
 226         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 227         here already. */\r
 228         prvSetupTimerInterrupt();\r
 229 \r
 230         /* Start the first task. */\r
 231         vPortISRStartFirstTask();       \r
 232 \r
 233         /* Should not get here! */\r
 234         return 0;\r
 235 }\r
 236 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 237 \r
 238 void vPortEndScheduler( void )\r
 239 {\r
 240         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 241         is nothing to return to.  */\r
 242 }\r
 243 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 244 \r
 245 /*\r
 246  * Setup the timer 0 to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 247  */\r
 248 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 249 {\r
 250 uint32_t ulCompareMatch;\r
 251 \r
 252         PCLKSEL0 = (PCLKSEL0 & (~(0x3<<2))) | (0x01 << 2);\r
 253         T0TCR  = 2;         /* Stop and reset the timer */\r
 254         T0CTCR = 0;         /* Timer mode               */\r
 255         \r
 256         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 257         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 258         T0PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 259 \r
 260         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 261         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 262 \r
 263         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 264         in a warning - hence the #if. */\r
 265         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 266         {\r
 267                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 268         }\r
 269         #endif\r
 270         T0MR1 = ulCompareMatch;\r
 271 \r
 272         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 273         T0MCR  = (3 << 3);  /* Reset timer on match and generate interrupt */\r
 274 \r
 275         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 276         VICIntEnable = 0x00000010;\r
 277         \r
 278         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 279         scheduler is being used. */\r
 280         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 281         {\r
 282                 extern void ( vPreemptiveTick )( void );\r
 283                 VICVectAddr4 = ( int32_t ) vPreemptiveTick;\r
 284         }\r
 285         #else\r
 286         {\r
 287                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void );\r
 288                 VICVectAddr4 = ( int32_t ) vNonPreemptiveTick;\r
 289         }\r
 290         #endif\r
 291 \r
 292         VICVectCntl4 = 1;\r
 293 \r
 294         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 295         so it is okay to do this here. */\r
 296         T0TCR = portENABLE_TIMER;\r
 297 }\r
 298 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 299 \r
 300 \r
 301 \r