git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CA9/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0 - Copyright (C) 2015 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13         ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18         ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40         the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41         defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43         http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44         embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45         participating in the support forum.\r
  46 \r
  47         http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48         be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49         FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50         Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /* Standard includes. */\r
  71 #include <stdlib.h>\r
  72 \r
  73 /* Scheduler includes. */\r
  74 #include "FreeRTOS.h"\r
  75 #include "task.h"\r
  76 \r
  77 #ifndef configINTERRUPT_CONTROLLER_BASE_ADDRESS\r
  78         #error configINTERRUPT_CONTROLLER_BASE_ADDRESS must be defined.  See http://www.freertos.org/Using-FreeRTOS-on-Cortex-A-Embedded-Processors.html\r
  79 #endif\r
  80 \r
  81 #ifndef configINTERRUPT_CONTROLLER_CPU_INTERFACE_OFFSET\r
  82         #error configINTERRUPT_CONTROLLER_CPU_INTERFACE_OFFSET must be defined.  See http://www.freertos.org/Using-FreeRTOS-on-Cortex-A-Embedded-Processors.html\r
  83 #endif\r
  84 \r
  85 #ifndef configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES\r
  86         #error configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES must be defined.  See http://www.freertos.org/Using-FreeRTOS-on-Cortex-A-Embedded-Processors.html\r
  87 #endif\r
  88 \r
  89 #ifndef configSETUP_TICK_INTERRUPT\r
  90         #error configSETUP_TICK_INTERRUPT() must be defined.  See http://www.freertos.org/Using-FreeRTOS-on-Cortex-A-Embedded-Processors.html\r
  91 #endif /* configSETUP_TICK_INTERRUPT */\r
  92 \r
  93 #ifndef configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
  94         #error configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY must be defined.  See http://www.freertos.org/Using-FreeRTOS-on-Cortex-A-Embedded-Processors.html\r
  95 #endif\r
  96 \r
  97 #if configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  98         #error configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0\r
  99 #endif\r
 100 \r
 101 #if configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY > configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES\r
 102         #error configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY must be less than or equal to configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES as the lower the numeric priority value the higher the logical interrupt priority\r
 103 #endif\r
 104 \r
 105 #if configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION == 1\r
 106         /* Check the configuration. */\r
 107         #if( configMAX_PRIORITIES > 32 )\r
 108                 #error configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION can only be set to 1 when configMAX_PRIORITIES is less than or equal to 32.  It is very rare that a system requires more than 10 to 15 difference priorities as tasks that share a priority will time slice.\r
 109         #endif\r
 110 #endif /* configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION */\r
 111 \r
 112 /* In case security extensions are implemented. */\r
 113 #if configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY <= ( configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES / 2 )\r
 114         #error configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY must be greater than ( configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES / 2 )\r
 115 #endif\r
 116 \r
 117 /* Some vendor specific files default configCLEAR_TICK_INTERRUPT() in\r
 118 portmacro.h. */\r
 119 #ifndef configCLEAR_TICK_INTERRUPT\r
 120         #define configCLEAR_TICK_INTERRUPT()\r
 121 #endif\r
 122 \r
 123 /* A critical section is exited when the critical section nesting count reaches\r
 124 this value. */\r
 125 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
 126 \r
 127 /* In all GICs 255 can be written to the priority mask register to unmask all\r
 128 (but the lowest) interrupt priority. */\r
 129 #define portUNMASK_VALUE                                ( 0xFFUL )\r
 130 \r
 131 /* Tasks are not created with a floating point context, but can be given a\r
 132 floating point context after they have been created.  A variable is stored as\r
 133 part of the tasks context that holds portNO_FLOATING_POINT_CONTEXT if the task\r
 134 does not have an FPU context, or any other value if the task does have an FPU\r
 135 context. */\r
 136 #define portNO_FLOATING_POINT_CONTEXT   ( ( StackType_t ) 0 )\r
 137 \r
 138 /* Constants required to setup the initial task context. */\r
 139 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, IRQ enabled FIQ enabled. */\r
 140 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
 141 #define portINTERRUPT_ENABLE_BIT                ( 0x80UL )\r
 142 #define portTHUMB_MODE_ADDRESS                  ( 0x01UL )\r
 143 \r
 144 /* Used by portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() when ensuring the binary\r
 145 point is zero. */\r
 146 #define portBINARY_POINT_BITS                   ( ( uint8_t ) 0x03 )\r
 147 \r
 148 /* Masks all bits in the APSR other than the mode bits. */\r
 149 #define portAPSR_MODE_BITS_MASK                 ( 0x1F )\r
 150 \r
 151 /* The value of the mode bits in the APSR when the CPU is executing in user\r
 152 mode. */\r
 153 #define portAPSR_USER_MODE                              ( 0x10 )\r
 154 \r
 155 /* The critical section macros only mask interrupts up to an application\r
 156 determined priority level.  Sometimes it is necessary to turn interrupt off in\r
 157 the CPU itself before modifying certain hardware registers. */\r
 158 #define portCPU_IRQ_DISABLE()                                                                           \\r
 159         __asm volatile ( "CPSID i" );                                                                   \\r
 160         __asm volatile ( "DSB" );                                                                               \\r
 161         __asm volatile ( "ISB" );\r
 162 \r
 163 #define portCPU_IRQ_ENABLE()                                                                            \\r
 164         __asm volatile ( "CPSIE i" );                                                                   \\r
 165         __asm volatile ( "DSB" );                                                                               \\r
 166         __asm volatile ( "ISB" );\r
 167 \r
 168 \r
 169 /* Macro to unmask all interrupt priorities. */\r
 170 #define portCLEAR_INTERRUPT_MASK()                                                                      \\r
 171 {                                                                                                                                       \\r
 172         portCPU_IRQ_DISABLE();                                                                                  \\r
 173         portICCPMR_PRIORITY_MASK_REGISTER = portUNMASK_VALUE;                   \\r
 174         __asm volatile (        "DSB            \n"                                                             \\r
 175                                                 "ISB            \n" );                                                  \\r
 176         portCPU_IRQ_ENABLE();                                                                                   \\r
 177 }\r
 178 \r
 179 #define portINTERRUPT_PRIORITY_REGISTER_OFFSET          0x400UL\r
 180 #define portMAX_8_BIT_VALUE                                                     ( ( uint8_t ) 0xff )\r
 181 #define portBIT_0_SET                                                           ( ( uint8_t ) 0x01 )\r
 182 \r
 183 /* Let the user override the pre-loading of the initial LR with the address of\r
 184 prvTaskExitError() in case is messes up unwinding of the stack in the\r
 185 debugger. */\r
 186 #ifdef configTASK_RETURN_ADDRESS\r
 187         #define portTASK_RETURN_ADDRESS configTASK_RETURN_ADDRESS\r
 188 #else\r
 189         #define portTASK_RETURN_ADDRESS prvTaskExitError\r
 190 #endif\r
 191 \r
 192 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 193 \r
 194 /*\r
 195  * Starts the first task executing.  This function is necessarily written in\r
 196  * assembly code so is implemented in portASM.s.\r
 197  */\r
 198 extern void vPortRestoreTaskContext( void );\r
 199 \r
 200 /*\r
 201  * Used to catch tasks that attempt to return from their implementing function.\r
 202  */\r
 203 static void prvTaskExitError( void );\r
 204 \r
 205 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 206 \r
 207 /* A variable is used to keep track of the critical section nesting.  This\r
 208 variable has to be stored as part of the task context and must be initialised to\r
 209 a non zero value to ensure interrupts don't inadvertently become unmasked before\r
 210 the scheduler starts.  As it is stored as part of the task context it will\r
 211 automatically be set to 0 when the first task is started. */\r
 212 volatile uint32_t ulCriticalNesting = 9999UL;\r
 213 \r
 214 /* Saved as part of the task context.  If ulPortTaskHasFPUContext is non-zero then\r
 215 a floating point context must be saved and restored for the task. */\r
 216 uint32_t ulPortTaskHasFPUContext = pdFALSE;\r
 217 \r
 218 /* Set to 1 to pend a context switch from an ISR. */\r
 219 uint32_t ulPortYieldRequired = pdFALSE;\r
 220 \r
 221 /* Counts the interrupt nesting depth.  A context switch is only performed if\r
 222 if the nesting depth is 0. */\r
 223 uint32_t ulPortInterruptNesting = 0UL;\r
 224 \r
 225 __attribute__(( used )) const uint32_t ulICCIAR = portICCIAR_INTERRUPT_ACKNOWLEDGE_REGISTER_ADDRESS;\r
 226 __attribute__(( used )) const uint32_t ulICCEOIR = portICCEOIR_END_OF_INTERRUPT_REGISTER_ADDRESS;\r
 227 __attribute__(( used )) const uint32_t ulICCPMR = portICCPMR_PRIORITY_MASK_REGISTER_ADDRESS;\r
 228 __attribute__(( used )) const uint32_t ulMaxAPIPriorityMask = ( configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY << portPRIORITY_SHIFT );\r
 229 \r
 230 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 231 \r
 232 /*\r
 233  * See header file for description.\r
 234  */\r
 235 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 236 {\r
 237         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 238         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro.\r
 239 \r
 240         The fist real value on the stack is the status register, which is set for\r
 241         system mode, with interrupts enabled.  A few NULLs are added first to ensure\r
 242         GDB does not try decoding a non-existent return address. */\r
 243         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) NULL;\r
 244         pxTopOfStack--;\r
 245         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) NULL;\r
 246         pxTopOfStack--;\r
 247         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) NULL;\r
 248         pxTopOfStack--;\r
 249         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 250 \r
 251         if( ( ( uint32_t ) pxCode & portTHUMB_MODE_ADDRESS ) != 0x00UL )\r
 252         {\r
 253                 /* The task will start in THUMB mode. */\r
 254                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 255         }\r
 256 \r
 257         pxTopOfStack--;\r
 258 \r
 259         /* Next the return address, which in this case is the start of the task. */\r
 260         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode;\r
 261         pxTopOfStack--;\r
 262 \r
 263         /* Next all the registers other than the stack pointer. */\r
 264         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portTASK_RETURN_ADDRESS;        /* R14 */\r
 265         pxTopOfStack--;\r
 266         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 267         pxTopOfStack--;\r
 268         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 269         pxTopOfStack--;\r
 270         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 271         pxTopOfStack--;\r
 272         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 273         pxTopOfStack--;\r
 274         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 275         pxTopOfStack--;\r
 276         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 277         pxTopOfStack--;\r
 278         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 279         pxTopOfStack--;\r
 280         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 281         pxTopOfStack--;\r
 282         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 283         pxTopOfStack--;\r
 284         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 285         pxTopOfStack--;\r
 286         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 287         pxTopOfStack--;\r
 288         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 289         pxTopOfStack--;\r
 290         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 291         pxTopOfStack--;\r
 292 \r
 293         /* The task will start with a critical nesting count of 0 as interrupts are\r
 294         enabled. */\r
 295         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 296         pxTopOfStack--;\r
 297 \r
 298         /* The task will start without a floating point context.  A task that uses\r
 299         the floating point hardware must call vPortTaskUsesFPU() before executing\r
 300         any floating point instructions. */\r
 301         *pxTopOfStack = portNO_FLOATING_POINT_CONTEXT;\r
 302 \r
 303         return pxTopOfStack;\r
 304 }\r
 305 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 306 \r
 307 static void prvTaskExitError( void )\r
 308 {\r
 309         /* A function that implements a task must not exit or attempt to return to\r
 310         its caller as there is nothing to return to.  If a task wants to exit it\r
 311         should instead call vTaskDelete( NULL ).\r
 312 \r
 313         Artificially force an assert() to be triggered if configASSERT() is\r
 314         defined, then stop here so application writers can catch the error. */\r
 315         configASSERT( ulPortInterruptNesting == ~0UL );\r
 316         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 317         for( ;; );\r
 318 }\r
 319 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 320 \r
 321 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 322 {\r
 323 uint32_t ulAPSR;\r
 324 \r
 325         #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 326         {\r
 327                 volatile uint32_t ulOriginalPriority;\r
 328                 volatile uint8_t * const pucFirstUserPriorityRegister = ( volatile uint8_t * const ) ( configINTERRUPT_CONTROLLER_BASE_ADDRESS + portINTERRUPT_PRIORITY_REGISTER_OFFSET );\r
 329                 volatile uint8_t ucMaxPriorityValue;\r
 330 \r
 331                 /* Determine how many priority bits are implemented in the GIC.\r
 332 \r
 333                 Save the interrupt priority value that is about to be clobbered. */\r
 334                 ulOriginalPriority = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 335 \r
 336                 /* Determine the number of priority bits available.  First write to\r
 337                 all possible bits. */\r
 338                 *pucFirstUserPriorityRegister = portMAX_8_BIT_VALUE;\r
 339 \r
 340                 /* Read the value back to see how many bits stuck. */\r
 341                 ucMaxPriorityValue = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 342 \r
 343                 /* Shift to the least significant bits. */\r
 344                 while( ( ucMaxPriorityValue & portBIT_0_SET ) != portBIT_0_SET )\r
 345                 {\r
 346                         ucMaxPriorityValue >>= ( uint8_t ) 0x01;\r
 347                 }\r
 348 \r
 349                 /* Sanity check configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES matches the read\r
 350                 value. */\r
 351                 configASSERT( ucMaxPriorityValue == portLOWEST_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 352 \r
 353                 /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original\r
 354                 value. */\r
 355                 *pucFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;\r
 356         }\r
 357         #endif /* conifgASSERT_DEFINED */\r
 358 \r
 359 \r
 360         /* Only continue if the CPU is not in User mode.  The CPU must be in a\r
 361         Privileged mode for the scheduler to start. */\r
 362         __asm volatile ( "MRS %0, APSR" : "=r" ( ulAPSR ) );\r
 363         ulAPSR &= portAPSR_MODE_BITS_MASK;\r
 364         configASSERT( ulAPSR != portAPSR_USER_MODE );\r
 365 \r
 366         if( ulAPSR != portAPSR_USER_MODE )\r
 367         {\r
 368                 /* Only continue if the binary point value is set to its lowest possible\r
 369                 setting.  See the comments in vPortValidateInterruptPriority() below for\r
 370                 more information. */\r
 371                 configASSERT( ( portICCBPR_BINARY_POINT_REGISTER & portBINARY_POINT_BITS ) <= portMAX_BINARY_POINT_VALUE );\r
 372 \r
 373                 if( ( portICCBPR_BINARY_POINT_REGISTER & portBINARY_POINT_BITS ) <= portMAX_BINARY_POINT_VALUE )\r
 374                 {\r
 375                         /* Interrupts are turned off in the CPU itself to ensure tick does\r
 376                         not execute     while the scheduler is being started.  Interrupts are\r
 377                         automatically turned back on in the CPU when the first task starts\r
 378                         executing. */\r
 379                         portCPU_IRQ_DISABLE();\r
 380 \r
 381                         /* Start the timer that generates the tick ISR. */\r
 382                         configSETUP_TICK_INTERRUPT();\r
 383 \r
 384                         /* Start the first task executing. */\r
 385                         vPortRestoreTaskContext();\r
 386                 }\r
 387         }\r
 388 \r
 389         /* Will only get here if xTaskStartScheduler() was called with the CPU in\r
 390         a non-privileged mode or the binary point register was not set to its lowest\r
 391         possible value.  prvTaskExitError() is referenced to prevent a compiler\r
 392         warning about it being defined but not referenced in the case that the user\r
 393         defines their own exit address. */\r
 394         ( void ) prvTaskExitError;\r
 395         return 0;\r
 396 }\r
 397 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 398 \r
 399 void vPortEndScheduler( void )\r
 400 {\r
 401         /* Not implemented in ports where there is nothing to return to.\r
 402         Artificially force an assert. */\r
 403         configASSERT( ulCriticalNesting == 1000UL );\r
 404 }\r
 405 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 406 \r
 407 void vPortEnterCritical( void )\r
 408 {\r
 409         /* Mask interrupts up to the max syscall interrupt priority. */\r
 410         ulPortSetInterruptMask();\r
 411 \r
 412         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 413         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 414         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 415         ulCriticalNesting++;\r
 416 \r
 417         /* This is not the interrupt safe version of the enter critical function so\r
 418         assert() if it is being called from an interrupt context.  Only API\r
 419         functions that end in "FromISR" can be used in an interrupt.  Only assert if\r
 420         the critical nesting count is 1 to protect against recursive calls if the\r
 421         assert function also uses a critical section. */\r
 422         if( ulCriticalNesting == 1 )\r
 423         {\r
 424                 configASSERT( ulPortInterruptNesting == 0 );\r
 425         }\r
 426 }\r
 427 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 428 \r
 429 void vPortExitCritical( void )\r
 430 {\r
 431         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 432         {\r
 433                 /* Decrement the nesting count as the critical section is being\r
 434                 exited. */\r
 435                 ulCriticalNesting--;\r
 436 \r
 437                 /* If the nesting level has reached zero then all interrupt\r
 438                 priorities must be re-enabled. */\r
 439                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 440                 {\r
 441                         /* Critical nesting has reached zero so all interrupt priorities\r
 442                         should be unmasked. */\r
 443                         portCLEAR_INTERRUPT_MASK();\r
 444                 }\r
 445         }\r
 446 }\r
 447 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 448 \r
 449 void FreeRTOS_Tick_Handler( void )\r
 450 {\r
 451         /* Set interrupt mask before altering scheduler structures.   The tick\r
 452         handler runs at the lowest priority, so interrupts cannot already be masked,\r
 453         so there is no need to save and restore the current mask value.  It is\r
 454         necessary to turn off interrupts in the CPU itself while the ICCPMR is being\r
 455         updated. */\r
 456         portCPU_IRQ_DISABLE();\r
 457         portICCPMR_PRIORITY_MASK_REGISTER = ( uint32_t ) ( configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY << portPRIORITY_SHIFT );\r
 458         __asm volatile (        "dsb            \n"\r
 459                                                 "isb            \n" );\r
 460         portCPU_IRQ_ENABLE();\r
 461 \r
 462         /* Increment the RTOS tick. */\r
 463         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 464         {\r
 465                 ulPortYieldRequired = pdTRUE;\r
 466         }\r
 467 \r
 468         /* Ensure all interrupt priorities are active again. */\r
 469         portCLEAR_INTERRUPT_MASK();\r
 470         configCLEAR_TICK_INTERRUPT();\r
 471 }\r
 472 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 473 \r
 474 void vPortTaskUsesFPU( void )\r
 475 {\r
 476 uint32_t ulInitialFPSCR = 0;\r
 477 \r
 478         /* A task is registering the fact that it needs an FPU context.  Set the\r
 479         FPU flag (which is saved as part of the task context). */\r
 480         ulPortTaskHasFPUContext = pdTRUE;\r
 481 \r
 482         /* Initialise the floating point status register. */\r
 483         __asm volatile ( "FMXR  FPSCR, %0" :: "r" (ulInitialFPSCR) );\r
 484 }\r
 485 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 486 \r
 487 void vPortClearInterruptMask( uint32_t ulNewMaskValue )\r
 488 {\r
 489         if( ulNewMaskValue == pdFALSE )\r
 490         {\r
 491                 portCLEAR_INTERRUPT_MASK();\r
 492         }\r
 493 }\r
 494 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 495 \r
 496 uint32_t ulPortSetInterruptMask( void )\r
 497 {\r
 498 uint32_t ulReturn;\r
 499 \r
 500         /* Interrupt in the CPU must be turned off while the ICCPMR is being\r
 501         updated. */\r
 502         portCPU_IRQ_DISABLE();\r
 503         if( portICCPMR_PRIORITY_MASK_REGISTER == ( uint32_t ) ( configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY << portPRIORITY_SHIFT ) )\r
 504         {\r
 505                 /* Interrupts were already masked. */\r
 506                 ulReturn = pdTRUE;\r
 507         }\r
 508         else\r
 509         {\r
 510                 ulReturn = pdFALSE;\r
 511                 portICCPMR_PRIORITY_MASK_REGISTER = ( uint32_t ) ( configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY << portPRIORITY_SHIFT );\r
 512                 __asm volatile (        "dsb            \n"\r
 513                                                         "isb            \n" );\r
 514         }\r
 515         portCPU_IRQ_ENABLE();\r
 516 \r
 517         return ulReturn;\r
 518 }\r
 519 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 520 \r
 521 #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 522 \r
 523         void vPortValidateInterruptPriority( void )\r
 524         {\r
 525                 /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for\r
 526                 an interrupt that has been assigned a priority above\r
 527                 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API\r
 528                 function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called\r
 529                 from interrupts that have been assigned a priority at or below\r
 530                 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 531 \r
 532                 Numerically low interrupt priority numbers represent logically high\r
 533                 interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must\r
 534                 be set to a value equal to or numerically *higher* than\r
 535                 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 536 \r
 537                 FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure\r
 538                 interrupt entry is as fast and simple as possible. */\r
 539                 configASSERT( portICCRPR_RUNNING_PRIORITY_REGISTER >= ( uint32_t ) ( configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY << portPRIORITY_SHIFT ) );\r
 540 \r
 541                 /* Priority grouping:  The interrupt controller (GIC) allows the bits\r
 542                 that define each interrupt's priority to be split between bits that\r
 543                 define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define\r
 544                 the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined\r
 545                 to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if\r
 546                 this is not the case (if some bits represent a sub-priority).\r
 547 \r
 548                 The priority grouping is configured by the GIC's binary point register\r
 549                 (ICCBPR).  Writting 0 to ICCBPR will ensure it is set to its lowest\r
 550                 possible value (which may be above 0). */\r
 551                 configASSERT( ( portICCBPR_BINARY_POINT_REGISTER & portBINARY_POINT_BITS ) <= portMAX_BINARY_POINT_VALUE );\r
 552         }\r
 553 \r
 554 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 555 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 556 \r