git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CA9/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc2 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /* Standard includes. */\r
  71 #include <stdlib.h>\r
  72 \r
  73 /* Scheduler includes. */\r
  74 #include "FreeRTOS.h"\r
  75 #include "task.h"\r
  76 \r
  77 #ifndef configINTERRUPT_CONTROLLER_BASE_ADDRESS\r
  78         #error configINTERRUPT_CONTROLLER_BASE_ADDRESS must be defined.  See http://www.freertos.org/Using-FreeRTOS-on-Cortex-A-Embedded-Processors.html\r
  79 #endif\r
  80 \r
  81 #ifndef configINTERRUPT_CONTROLLER_CPU_INTERFACE_OFFSET\r
  82         #error configINTERRUPT_CONTROLLER_CPU_INTERFACE_OFFSET must be defined.  See http://www.freertos.org/Using-FreeRTOS-on-Cortex-A-Embedded-Processors.html\r
  83 #endif\r
  84 \r
  85 #ifndef configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES\r
  86         #error configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES must be defined.  See http://www.freertos.org/Using-FreeRTOS-on-Cortex-A-Embedded-Processors.html\r
  87 #endif\r
  88 \r
  89 #ifndef configSETUP_TICK_INTERRUPT\r
  90         #error configSETUP_TICK_INTERRUPT() must be defined.  See http://www.freertos.org/Using-FreeRTOS-on-Cortex-A-Embedded-Processors.html\r
  91 #endif /* configSETUP_TICK_INTERRUPT */\r
  92 \r
  93 #ifndef configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
  94         #error configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY must be defined.  See http://www.freertos.org/Using-FreeRTOS-on-Cortex-A-Embedded-Processors.html\r
  95 #endif\r
  96 \r
  97 #if configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  98         #error configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0\r
  99 #endif\r
 100 \r
 101 #if configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY > configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES\r
 102         #error configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY must be less than or equal to configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES as the lower the numeric priority value the higher the logical interrupt priority\r
 103 #endif\r
 104 \r
 105 #if configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION == 1\r
 106         /* Check the configuration. */\r
 107         #if( configMAX_PRIORITIES > 32 )\r
 108                 #error configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION can only be set to 1 when configMAX_PRIORITIES is less than or equal to 32.  It is very rare that a system requires more than 10 to 15 difference priorities as tasks that share a priority will time slice.\r
 109         #endif\r
 110 #endif /* configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION */\r
 111 \r
 112 /* In case security extensions are implemented. */\r
 113 #if configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY <= ( configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES / 2 )\r
 114         #error configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY must be greater than ( configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES / 2 )\r
 115 #endif\r
 116 \r
 117 /* Some vendor specific files default configCLEAR_TICK_INTERRUPT() in\r
 118 portmacro.h. */\r
 119 #ifndef configCLEAR_TICK_INTERRUPT\r
 120         #define configCLEAR_TICK_INTERRUPT()\r
 121 #endif\r
 122 \r
 123 /* A critical section is exited when the critical section nesting count reaches\r
 124 this value. */\r
 125 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
 126 \r
 127 /* In all GICs 255 can be written to the priority mask register to unmask all\r
 128 (but the lowest) interrupt priority. */\r
 129 #define portUNMASK_VALUE                                ( 0xFFUL )\r
 130 \r
 131 /* Tasks are not created with a floating point context, but can be given a\r
 132 floating point context after they have been created.  A variable is stored as\r
 133 part of the tasks context that holds portNO_FLOATING_POINT_CONTEXT if the task\r
 134 does not have an FPU context, or any other value if the task does have an FPU\r
 135 context. */\r
 136 #define portNO_FLOATING_POINT_CONTEXT   ( ( StackType_t ) 0 )\r
 137 \r
 138 /* Constants required to setup the initial task context. */\r
 139 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, IRQ enabled FIQ enabled. */\r
 140 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
 141 #define portINTERRUPT_ENABLE_BIT                ( 0x80UL )\r
 142 #define portTHUMB_MODE_ADDRESS                  ( 0x01UL )\r
 143 \r
 144 /* Used by portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() when ensuring the binary\r
 145 point is zero. */\r
 146 #define portBINARY_POINT_BITS                   ( ( uint8_t ) 0x03 )\r
 147 \r
 148 /* Masks all bits in the APSR other than the mode bits. */\r
 149 #define portAPSR_MODE_BITS_MASK                 ( 0x1F )\r
 150 \r
 151 /* The value of the mode bits in the APSR when the CPU is executing in user\r
 152 mode. */\r
 153 #define portAPSR_USER_MODE                              ( 0x10 )\r
 154 \r
 155 /* The critical section macros only mask interrupts up to an application\r
 156 determined priority level.  Sometimes it is necessary to turn interrupt off in\r
 157 the CPU itself before modifying certain hardware registers. */\r
 158 #define portCPU_IRQ_DISABLE()                                                                           \\r
 159         __asm volatile ( "CPSID i" );                                                                   \\r
 160         __asm volatile ( "DSB" );                                                                               \\r
 161         __asm volatile ( "ISB" );\r
 162 \r
 163 #define portCPU_IRQ_ENABLE()                                                                            \\r
 164         __asm volatile ( "CPSIE i" );                                                                   \\r
 165         __asm volatile ( "DSB" );                                                                               \\r
 166         __asm volatile ( "ISB" );\r
 167 \r
 168 \r
 169 /* Macro to unmask all interrupt priorities. */\r
 170 #define portCLEAR_INTERRUPT_MASK()                                                                      \\r
 171 {                                                                                                                                       \\r
 172         portCPU_IRQ_DISABLE();                                                                                  \\r
 173         portICCPMR_PRIORITY_MASK_REGISTER = portUNMASK_VALUE;                   \\r
 174         __asm volatile (        "DSB            \n"                                                             \\r
 175                                                 "ISB            \n" );                                                  \\r
 176         portCPU_IRQ_ENABLE();                                                                                   \\r
 177 }\r
 178 \r
 179 #define portINTERRUPT_PRIORITY_REGISTER_OFFSET          0x400UL\r
 180 #define portMAX_8_BIT_VALUE                                                     ( ( uint8_t ) 0xff )\r
 181 #define portBIT_0_SET                                                           ( ( uint8_t ) 0x01 )\r
 182 \r
 183 /* Let the user override the pre-loading of the initial LR with the address of\r
 184 prvTaskExitError() in case it messes up unwinding of the stack in the\r
 185 debugger. */\r
 186 #ifdef configTASK_RETURN_ADDRESS\r
 187         #define portTASK_RETURN_ADDRESS configTASK_RETURN_ADDRESS\r
 188 #else\r
 189         #define portTASK_RETURN_ADDRESS prvTaskExitError\r
 190 #endif\r
 191 \r
 192 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 193 \r
 194 /*\r
 195  * Starts the first task executing.  This function is necessarily written in\r
 196  * assembly code so is implemented in portASM.s.\r
 197  */\r
 198 extern void vPortRestoreTaskContext( void );\r
 199 \r
 200 /*\r
 201  * Used to catch tasks that attempt to return from their implementing function.\r
 202  */\r
 203 static void prvTaskExitError( void );\r
 204 \r
 205 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 206 \r
 207 /* A variable is used to keep track of the critical section nesting.  This\r
 208 variable has to be stored as part of the task context and must be initialised to\r
 209 a non zero value to ensure interrupts don't inadvertently become unmasked before\r
 210 the scheduler starts.  As it is stored as part of the task context it will\r
 211 automatically be set to 0 when the first task is started. */\r
 212 volatile uint32_t ulCriticalNesting = 9999UL;\r
 213 \r
 214 /* Saved as part of the task context.  If ulPortTaskHasFPUContext is non-zero then\r
 215 a floating point context must be saved and restored for the task. */\r
 216 volatile uint32_t ulPortTaskHasFPUContext = pdFALSE;\r
 217 \r
 218 /* Set to 1 to pend a context switch from an ISR. */\r
 219 volatile uint32_t ulPortYieldRequired = pdFALSE;\r
 220 \r
 221 /* Counts the interrupt nesting depth.  A context switch is only performed if\r
 222 if the nesting depth is 0. */\r
 223 volatile uint32_t ulPortInterruptNesting = 0UL;\r
 224 \r
 225 /* Used in the asm file. */\r
 226 __attribute__(( used )) const uint32_t ulICCIAR = portICCIAR_INTERRUPT_ACKNOWLEDGE_REGISTER_ADDRESS;\r
 227 __attribute__(( used )) const uint32_t ulICCEOIR = portICCEOIR_END_OF_INTERRUPT_REGISTER_ADDRESS;\r
 228 __attribute__(( used )) const uint32_t ulICCPMR = portICCPMR_PRIORITY_MASK_REGISTER_ADDRESS;\r
 229 __attribute__(( used )) const uint32_t ulMaxAPIPriorityMask = ( configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY << portPRIORITY_SHIFT );\r
 230 \r
 231 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 232 \r
 233 /*\r
 234  * See header file for description.\r
 235  */\r
 236 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 237 {\r
 238         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 239         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro.\r
 240 \r
 241         The fist real value on the stack is the status register, which is set for\r
 242         system mode, with interrupts enabled.  A few NULLs are added first to ensure\r
 243         GDB does not try decoding a non-existent return address. */\r
 244         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) NULL;\r
 245         pxTopOfStack--;\r
 246         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) NULL;\r
 247         pxTopOfStack--;\r
 248         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) NULL;\r
 249         pxTopOfStack--;\r
 250         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 251 \r
 252         if( ( ( uint32_t ) pxCode & portTHUMB_MODE_ADDRESS ) != 0x00UL )\r
 253         {\r
 254                 /* The task will start in THUMB mode. */\r
 255                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 256         }\r
 257 \r
 258         pxTopOfStack--;\r
 259 \r
 260         /* Next the return address, which in this case is the start of the task. */\r
 261         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode;\r
 262         pxTopOfStack--;\r
 263 \r
 264         /* Next all the registers other than the stack pointer. */\r
 265         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portTASK_RETURN_ADDRESS;        /* R14 */\r
 266         pxTopOfStack--;\r
 267         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 268         pxTopOfStack--;\r
 269         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 270         pxTopOfStack--;\r
 271         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 272         pxTopOfStack--;\r
 273         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 274         pxTopOfStack--;\r
 275         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 276         pxTopOfStack--;\r
 277         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 278         pxTopOfStack--;\r
 279         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 280         pxTopOfStack--;\r
 281         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 282         pxTopOfStack--;\r
 283         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 284         pxTopOfStack--;\r
 285         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 286         pxTopOfStack--;\r
 287         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 288         pxTopOfStack--;\r
 289         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 290         pxTopOfStack--;\r
 291         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 292         pxTopOfStack--;\r
 293 \r
 294         /* The task will start with a critical nesting count of 0 as interrupts are\r
 295         enabled. */\r
 296         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 297         pxTopOfStack--;\r
 298 \r
 299         /* The task will start without a floating point context.  A task that uses\r
 300         the floating point hardware must call vPortTaskUsesFPU() before executing\r
 301         any floating point instructions. */\r
 302         *pxTopOfStack = portNO_FLOATING_POINT_CONTEXT;\r
 303 \r
 304         return pxTopOfStack;\r
 305 }\r
 306 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 307 \r
 308 static void prvTaskExitError( void )\r
 309 {\r
 310         /* A function that implements a task must not exit or attempt to return to\r
 311         its caller as there is nothing to return to.  If a task wants to exit it\r
 312         should instead call vTaskDelete( NULL ).\r
 313 \r
 314         Artificially force an assert() to be triggered if configASSERT() is\r
 315         defined, then stop here so application writers can catch the error. */\r
 316         configASSERT( ulPortInterruptNesting == ~0UL );\r
 317         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 318         for( ;; );\r
 319 }\r
 320 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 321 \r
 322 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 323 {\r
 324 uint32_t ulAPSR;\r
 325 \r
 326         #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 327         {\r
 328                 volatile uint32_t ulOriginalPriority;\r
 329                 volatile uint8_t * const pucFirstUserPriorityRegister = ( volatile uint8_t * const ) ( configINTERRUPT_CONTROLLER_BASE_ADDRESS + portINTERRUPT_PRIORITY_REGISTER_OFFSET );\r
 330                 volatile uint8_t ucMaxPriorityValue;\r
 331 \r
 332                 /* Determine how many priority bits are implemented in the GIC.\r
 333 \r
 334                 Save the interrupt priority value that is about to be clobbered. */\r
 335                 ulOriginalPriority = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 336 \r
 337                 /* Determine the number of priority bits available.  First write to\r
 338                 all possible bits. */\r
 339                 *pucFirstUserPriorityRegister = portMAX_8_BIT_VALUE;\r
 340 \r
 341                 /* Read the value back to see how many bits stuck. */\r
 342                 ucMaxPriorityValue = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 343 \r
 344                 /* Shift to the least significant bits. */\r
 345                 while( ( ucMaxPriorityValue & portBIT_0_SET ) != portBIT_0_SET )\r
 346                 {\r
 347                         ucMaxPriorityValue >>= ( uint8_t ) 0x01;\r
 348                 }\r
 349 \r
 350                 /* Sanity check configUNIQUE_INTERRUPT_PRIORITIES matches the read\r
 351                 value. */\r
 352                 configASSERT( ucMaxPriorityValue == portLOWEST_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 353 \r
 354                 /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original\r
 355                 value. */\r
 356                 *pucFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;\r
 357         }\r
 358         #endif /* conifgASSERT_DEFINED */\r
 359 \r
 360 \r
 361         /* Only continue if the CPU is not in User mode.  The CPU must be in a\r
 362         Privileged mode for the scheduler to start. */\r
 363         __asm volatile ( "MRS %0, APSR" : "=r" ( ulAPSR ) );\r
 364         ulAPSR &= portAPSR_MODE_BITS_MASK;\r
 365         configASSERT( ulAPSR != portAPSR_USER_MODE );\r
 366 \r
 367         if( ulAPSR != portAPSR_USER_MODE )\r
 368         {\r
 369                 /* Only continue if the binary point value is set to its lowest possible\r
 370                 setting.  See the comments in vPortValidateInterruptPriority() below for\r
 371                 more information. */\r
 372                 configASSERT( ( portICCBPR_BINARY_POINT_REGISTER & portBINARY_POINT_BITS ) <= portMAX_BINARY_POINT_VALUE );\r
 373 \r
 374                 if( ( portICCBPR_BINARY_POINT_REGISTER & portBINARY_POINT_BITS ) <= portMAX_BINARY_POINT_VALUE )\r
 375                 {\r
 376                         /* Interrupts are turned off in the CPU itself to ensure tick does\r
 377                         not execute     while the scheduler is being started.  Interrupts are\r
 378                         automatically turned back on in the CPU when the first task starts\r
 379                         executing. */\r
 380                         portCPU_IRQ_DISABLE();\r
 381 \r
 382                         /* Start the timer that generates the tick ISR. */\r
 383                         configSETUP_TICK_INTERRUPT();\r
 384 \r
 385                         /* Start the first task executing. */\r
 386                         vPortRestoreTaskContext();\r
 387                 }\r
 388         }\r
 389 \r
 390         /* Will only get here if xTaskStartScheduler() was called with the CPU in\r
 391         a non-privileged mode or the binary point register was not set to its lowest\r
 392         possible value.  prvTaskExitError() is referenced to prevent a compiler\r
 393         warning about it being defined but not referenced in the case that the user\r
 394         defines their own exit address. */\r
 395         ( void ) prvTaskExitError;\r
 396         return 0;\r
 397 }\r
 398 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 399 \r
 400 void vPortEndScheduler( void )\r
 401 {\r
 402         /* Not implemented in ports where there is nothing to return to.\r
 403         Artificially force an assert. */\r
 404         configASSERT( ulCriticalNesting == 1000UL );\r
 405 }\r
 406 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 407 \r
 408 void vPortEnterCritical( void )\r
 409 {\r
 410         /* Mask interrupts up to the max syscall interrupt priority. */\r
 411         ulPortSetInterruptMask();\r
 412 \r
 413         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 414         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 415         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 416         ulCriticalNesting++;\r
 417 \r
 418         /* This is not the interrupt safe version of the enter critical function so\r
 419         assert() if it is being called from an interrupt context.  Only API\r
 420         functions that end in "FromISR" can be used in an interrupt.  Only assert if\r
 421         the critical nesting count is 1 to protect against recursive calls if the\r
 422         assert function also uses a critical section. */\r
 423         if( ulCriticalNesting == 1 )\r
 424         {\r
 425                 configASSERT( ulPortInterruptNesting == 0 );\r
 426         }\r
 427 }\r
 428 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 429 \r
 430 void vPortExitCritical( void )\r
 431 {\r
 432         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 433         {\r
 434                 /* Decrement the nesting count as the critical section is being\r
 435                 exited. */\r
 436                 ulCriticalNesting--;\r
 437 \r
 438                 /* If the nesting level has reached zero then all interrupt\r
 439                 priorities must be re-enabled. */\r
 440                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 441                 {\r
 442                         /* Critical nesting has reached zero so all interrupt priorities\r
 443                         should be unmasked. */\r
 444                         portCLEAR_INTERRUPT_MASK();\r
 445                 }\r
 446         }\r
 447 }\r
 448 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 449 \r
 450 void FreeRTOS_Tick_Handler( void )\r
 451 {\r
 452         /* Set interrupt mask before altering scheduler structures.   The tick\r
 453         handler runs at the lowest priority, so interrupts cannot already be masked,\r
 454         so there is no need to save and restore the current mask value.  It is\r
 455         necessary to turn off interrupts in the CPU itself while the ICCPMR is being\r
 456         updated. */\r
 457         portCPU_IRQ_DISABLE();\r
 458         portICCPMR_PRIORITY_MASK_REGISTER = ( uint32_t ) ( configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY << portPRIORITY_SHIFT );\r
 459         __asm volatile (        "dsb            \n"\r
 460                                                 "isb            \n" );\r
 461         portCPU_IRQ_ENABLE();\r
 462 \r
 463         /* Increment the RTOS tick. */\r
 464         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 465         {\r
 466                 ulPortYieldRequired = pdTRUE;\r
 467         }\r
 468 \r
 469         /* Ensure all interrupt priorities are active again. */\r
 470         portCLEAR_INTERRUPT_MASK();\r
 471         configCLEAR_TICK_INTERRUPT();\r
 472 }\r
 473 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 474 \r
 475 void vPortTaskUsesFPU( void )\r
 476 {\r
 477 uint32_t ulInitialFPSCR = 0;\r
 478 \r
 479         /* A task is registering the fact that it needs an FPU context.  Set the\r
 480         FPU flag (which is saved as part of the task context). */\r
 481         ulPortTaskHasFPUContext = pdTRUE;\r
 482 \r
 483         /* Initialise the floating point status register. */\r
 484         __asm volatile ( "FMXR  FPSCR, %0" :: "r" (ulInitialFPSCR) );\r
 485 }\r
 486 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 487 \r
 488 void vPortClearInterruptMask( uint32_t ulNewMaskValue )\r
 489 {\r
 490         if( ulNewMaskValue == pdFALSE )\r
 491         {\r
 492                 portCLEAR_INTERRUPT_MASK();\r
 493         }\r
 494 }\r
 495 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 496 \r
 497 uint32_t ulPortSetInterruptMask( void )\r
 498 {\r
 499 uint32_t ulReturn;\r
 500 \r
 501         /* Interrupt in the CPU must be turned off while the ICCPMR is being\r
 502         updated. */\r
 503         portCPU_IRQ_DISABLE();\r
 504         if( portICCPMR_PRIORITY_MASK_REGISTER == ( uint32_t ) ( configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY << portPRIORITY_SHIFT ) )\r
 505         {\r
 506                 /* Interrupts were already masked. */\r
 507                 ulReturn = pdTRUE;\r
 508         }\r
 509         else\r
 510         {\r
 511                 ulReturn = pdFALSE;\r
 512                 portICCPMR_PRIORITY_MASK_REGISTER = ( uint32_t ) ( configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY << portPRIORITY_SHIFT );\r
 513                 __asm volatile (        "dsb            \n"\r
 514                                                         "isb            \n" );\r
 515         }\r
 516         portCPU_IRQ_ENABLE();\r
 517 \r
 518         return ulReturn;\r
 519 }\r
 520 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 521 \r
 522 #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 523 \r
 524         void vPortValidateInterruptPriority( void )\r
 525         {\r
 526                 /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for\r
 527                 an interrupt that has been assigned a priority above\r
 528                 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API\r
 529                 function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called\r
 530                 from interrupts that have been assigned a priority at or below\r
 531                 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 532 \r
 533                 Numerically low interrupt priority numbers represent logically high\r
 534                 interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must\r
 535                 be set to a value equal to or numerically *higher* than\r
 536                 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 537 \r
 538                 FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure\r
 539                 interrupt entry is as fast and simple as possible. */\r
 540                 configASSERT( portICCRPR_RUNNING_PRIORITY_REGISTER >= ( uint32_t ) ( configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY << portPRIORITY_SHIFT ) );\r
 541 \r
 542                 /* Priority grouping:  The interrupt controller (GIC) allows the bits\r
 543                 that define each interrupt's priority to be split between bits that\r
 544                 define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define\r
 545                 the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined\r
 546                 to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if\r
 547                 this is not the case (if some bits represent a sub-priority).\r
 548 \r
 549                 The priority grouping is configured by the GIC's binary point register\r
 550                 (ICCBPR).  Writting 0 to ICCBPR will ensure it is set to its lowest\r
 551                 possible value (which may be above 0). */\r
 552                 configASSERT( ( portICCBPR_BINARY_POINT_REGISTER & portBINARY_POINT_BITS ) <= portMAX_BINARY_POINT_VALUE );\r
 553         }\r
 554 \r
 555 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 556 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 557 \r