git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CRx_No_GIC/portASM.S

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.2.1\r
   3  * Copyright (C) 2019 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  * 1 tab == 4 spaces!\r
  26  */\r
  27 \r
  28         .text\r
  29         .arm\r
  30 \r
  31         .set SYS_MODE,  0x1f\r
  32         .set SVC_MODE,  0x13\r
  33         .set IRQ_MODE,  0x12\r
  34 \r
  35         /* Variables and functions. */\r
  36         .extern ulMaxAPIPriorityMask\r
  37         .extern _freertos_vector_table\r
  38         .extern pxCurrentTCB\r
  39         .extern vTaskSwitchContext\r
  40         .extern vApplicationIRQHandler\r
  41         .extern ulPortInterruptNesting\r
  42         .extern ulPortTaskHasFPUContext\r
  43         .extern ulICCEOIR\r
  44         .extern ulPortYieldRequired\r
  45 \r
  46         .global FreeRTOS_IRQ_Handler\r
  47         .global FreeRTOS_SVC_Handler\r
  48         .global vPortRestoreTaskContext\r
  49 \r
  50 \r
  51 .macro portSAVE_CONTEXT\r
  52 \r
  53         /* Save the LR and SPSR onto the system mode stack before switching to\r
  54         system mode to save the remaining system mode registers. */\r
  55         SRSDB   sp!, #SYS_MODE\r
  56         CPS             #SYS_MODE\r
  57         PUSH    {R0-R12, R14}\r
  58 \r
  59         /* Push the critical nesting count. */\r
  60         LDR             R2, ulCriticalNestingConst\r
  61         LDR             R1, [R2]\r
  62         PUSH    {R1}\r
  63 \r
  64         /* Does the task have a floating point context that needs saving?  If\r
  65         ulPortTaskHasFPUContext is 0 then no. */\r
  66         LDR             R2, ulPortTaskHasFPUContextConst\r
  67         LDR             R3, [R2]\r
  68         CMP             R3, #0\r
  69 \r
  70         /* Save the floating point context, if any. */\r
  71         FMRXNE  R1,  FPSCR\r
  72         VPUSHNE {D0-D15}\r
  73 #if configFPU_D32 == 1\r
  74         VPUSHNE {D16-D31}\r
  75 #endif /* configFPU_D32 */\r
  76         PUSHNE  {R1}\r
  77 \r
  78         /* Save ulPortTaskHasFPUContext itself. */\r
  79         PUSH    {R3}\r
  80 \r
  81         /* Save the stack pointer in the TCB. */\r
  82         LDR             R0, pxCurrentTCBConst\r
  83         LDR             R1, [R0]\r
  84         STR             SP, [R1]\r
  85 \r
  86         .endm\r
  87 \r
  88 ; /**********************************************************************/\r
  89 \r
  90 .macro portRESTORE_CONTEXT\r
  91 \r
  92         /* Set the SP to point to the stack of the task being restored. */\r
  93         LDR             R0, pxCurrentTCBConst\r
  94         LDR             R1, [R0]\r
  95         LDR             SP, [R1]\r
  96 \r
  97         /* Is there a floating point context to restore?  If the restored\r
  98         ulPortTaskHasFPUContext is zero then no. */\r
  99         LDR             R0, ulPortTaskHasFPUContextConst\r
 100         POP             {R1}\r
 101         STR             R1, [R0]\r
 102         CMP             R1, #0\r
 103 \r
 104         /* Restore the floating point context, if any. */\r
 105         POPNE   {R0}\r
 106 #if configFPU_D32 == 1\r
 107         VPOPNE  {D16-D31}\r
 108 #endif /* configFPU_D32 */\r
 109         VPOPNE  {D0-D15}\r
 110         VMSRNE  FPSCR, R0\r
 111 \r
 112         /* Restore the critical section nesting depth. */\r
 113         LDR             R0, ulCriticalNestingConst\r
 114         POP             {R1}\r
 115         STR             R1, [R0]\r
 116 \r
 117         /* Restore all system mode registers other than the SP (which is already\r
 118         being used). */\r
 119         POP             {R0-R12, R14}\r
 120 \r
 121         /* Return to the task code, loading CPSR on the way. */\r
 122         RFEIA   sp!\r
 123 \r
 124         .endm\r
 125 \r
 126 \r
 127 \r
 128 \r
 129 /******************************************************************************\r
 130  * SVC handler is used to yield.\r
 131  *****************************************************************************/\r
 132 .align 4\r
 133 .type FreeRTOS_SVC_Handler, %function\r
 134 FreeRTOS_SVC_Handler:\r
 135         /* Save the context of the current task and select a new task to run. */\r
 136         portSAVE_CONTEXT\r
 137         LDR R0, vTaskSwitchContextConst\r
 138         BLX     R0\r
 139         portRESTORE_CONTEXT\r
 140 \r
 141 \r
 142 /******************************************************************************\r
 143  * vPortRestoreTaskContext is used to start the scheduler.\r
 144  *****************************************************************************/\r
 145 .align 4\r
 146 .type vPortRestoreTaskContext, %function\r
 147 vPortRestoreTaskContext:\r
 148         /* Switch to system mode. */\r
 149         CPS             #SYS_MODE\r
 150         portRESTORE_CONTEXT\r
 151 \r
 152 .align 4\r
 153 .type FreeRTOS_IRQ_Handler, %function\r
 154 FreeRTOS_IRQ_Handler:\r
 155         /* Return to the interrupted instruction. */\r
 156         SUB             lr, lr, #4\r
 157 \r
 158         /* Push the return address and SPSR. */\r
 159         PUSH    {lr}\r
 160         MRS             lr, SPSR\r
 161         PUSH    {lr}\r
 162 \r
 163         /* Change to supervisor mode to allow reentry. */\r
 164         CPS             #0x13\r
 165 \r
 166         /* Push used registers. */\r
 167         PUSH    {r0-r3, r12}\r
 168 \r
 169         /* Increment nesting count.  r3 holds the address of ulPortInterruptNesting\r
 170         for future use.  r1 holds the original ulPortInterruptNesting value for\r
 171         future use. */\r
 172         LDR             r3, ulPortInterruptNestingConst\r
 173         LDR             r1, [r3]\r
 174         ADD             r0, r1, #1\r
 175         STR             r0, [r3]\r
 176 \r
 177         /* Ensure bit 2 of the stack pointer is clear.  r2 holds the bit 2 value for\r
 178         future use. */\r
 179         MOV             r0, sp\r
 180         AND             r2, r0, #4\r
 181         SUB             sp, sp, r2\r
 182 \r
 183         /* Call the interrupt handler. */\r
 184         PUSH    {r0-r3, lr}\r
 185         LDR             r1, vApplicationIRQHandlerConst\r
 186         BLX             r1\r
 187         POP             {r0-r3, lr}\r
 188         ADD             sp, sp, r2\r
 189 \r
 190         CPSID   i\r
 191         DSB\r
 192         ISB\r
 193 \r
 194         /* Write to the EOI register. */\r
 195         LDR     r0, ulICCEOIRConst\r
 196         LDR             r2, [r0]\r
 197         STR             r0, [r2]\r
 198 \r
 199         /* Restore the old nesting count. */\r
 200         STR             r1, [r3]\r
 201 \r
 202         /* A context switch is never performed if the nesting count is not 0. */\r
 203         CMP             r1, #0\r
 204         BNE             exit_without_switch\r
 205 \r
 206         /* Did the interrupt request a context switch?  r1 holds the address of\r
 207         ulPortYieldRequired and r0 the value of ulPortYieldRequired for future\r
 208         use. */\r
 209         LDR             r1, ulPortYieldRequiredConst\r
 210         LDR             r0, [r1]\r
 211         CMP             r0, #0\r
 212         BNE             switch_before_exit\r
 213 \r
 214 exit_without_switch:\r
 215         /* No context switch.  Restore used registers, LR_irq and SPSR before\r
 216         returning. */\r
 217         POP             {r0-r3, r12}\r
 218         CPS             #IRQ_MODE\r
 219         POP             {LR}\r
 220         MSR             SPSR_cxsf, LR\r
 221         POP             {LR}\r
 222         MOVS    PC, LR\r
 223 \r
 224 switch_before_exit:\r
 225         /* A context swtich is to be performed.  Clear the context switch pending\r
 226         flag. */\r
 227         MOV             r0, #0\r
 228         STR             r0, [r1]\r
 229 \r
 230         /* Restore used registers, LR-irq and SPSR before saving the context\r
 231         to the task stack. */\r
 232         POP             {r0-r3, r12}\r
 233         CPS             #IRQ_MODE\r
 234         POP             {LR}\r
 235         MSR             SPSR_cxsf, LR\r
 236         POP             {LR}\r
 237         portSAVE_CONTEXT\r
 238 \r
 239         /* Call the function that selects the new task to execute.\r
 240         vTaskSwitchContext() if vTaskSwitchContext() uses LDRD or STRD\r
 241         instructions, or 8 byte aligned stack allocated data.  LR does not need\r
 242         saving as a new LR will be loaded by portRESTORE_CONTEXT anyway. */\r
 243         LDR             R0, vTaskSwitchContextConst\r
 244         BLX             R0\r
 245 \r
 246         /* Restore the context of, and branch to, the task selected to execute\r
 247         next. */\r
 248         portRESTORE_CONTEXT\r
 249 \r
 250 ulICCEOIRConst: .word ulICCEOIR\r
 251 pxCurrentTCBConst: .word pxCurrentTCB\r
 252 ulCriticalNestingConst: .word ulCriticalNesting\r
 253 ulPortTaskHasFPUContextConst: .word ulPortTaskHasFPUContext\r
 254 vTaskSwitchContextConst: .word vTaskSwitchContext\r
 255 vApplicationIRQHandlerConst: .word vApplicationIRQHandler\r
 256 ulPortInterruptNestingConst: .word ulPortInterruptNesting\r
 257 ulPortYieldRequiredConst: .word ulPortYieldRequired\r
 258 \r
 259 .end\r
 260 \r
 261 \r
 262 \r
 263 \r
 264 \r