git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/MCF5235/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V4.1.1 - Copyright (C) 2003-2006 Richard Barry.\r
   3     MCF5235 Port - Copyright (C) 2006 Christian Walter.\r
   4 \r
   5     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   6 \r
   7     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   8     it under the terms of the GNU General Public License** as published by\r
   9     the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
  10     (at your option) any later version.\r
  11 \r
  12     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,\r
  13     but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  14     MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  15     GNU General Public License for more details.\r
  16 \r
  17     You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  18     along with FreeRTOS; if not, write to the Free Software\r
  19     Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  20 \r
  21     A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  22     a combined work that includes FreeRTOS, without being obliged to provide\r
  23     the source code for any proprietary components.  See the licensing section\r
  24     of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  25     can be applied.\r
  26 \r
  27     ***************************************************************************\r
  28     ***************************************************************************\r
  29     *                                                                         *\r
  30     * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  31         *                                                                         *\r
  32         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  33         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  34         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  35         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  36         * .zip file.                                                              *\r
  37     *                                                                         *\r
  38     ***************************************************************************\r
  39     ***************************************************************************\r
  40 \r
  41         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  42         online documentation.\r
  43 \r
  44         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  45         contact details.\r
  46 \r
  47         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  48         critical systems.\r
  49 \r
  50         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  51         licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 #include <stdlib.h>\r
  55 \r
  56 #include "FreeRTOS.h"\r
  57 #include "FreeRTOSConfig.h"\r
  58 #include "task.h"\r
  59 \r
  60 /* ------------------------ Types ----------------------------------------- */\r
  61 typedef volatile uint32_t vuint32;\r
  62 typedef volatile uint16_t vuint16;\r
  63 typedef volatile uint8_t vuint8;\r
  64 \r
  65 /* ------------------------ Defines --------------------------------------- */\r
  66 #define portVECTOR_TABLE                __RAMVEC\r
  67 #define portVECTOR_SYSCALL              ( 32 + portTRAP_YIELD )\r
  68 #define portVECTOR_TIMER                ( 64 + 36 )\r
  69 \r
  70 #define MCF_PIT_PRESCALER               512UL\r
  71 #define MCF_PIT_TIMER_TICKS             ( FSYS_2 / MCF_PIT_PRESCALER )\r
  72 #define MCF_PIT_MODULUS_REGISTER(freq)  ( MCF_PIT_TIMER_TICKS / ( freq ) - 1UL)\r
  73 \r
  74 #define MCF_PIT_PMR0                    ( *( vuint16 * )( void * )( &__IPSBAR[ 0x150002 ] ) )\r
  75 #define MCF_PIT_PCSR0                   ( *( vuint16 * )( void * )( &__IPSBAR[ 0x150000 ] ) )\r
  76 #define MCF_PIT_PCSR_PRE(x)             ( ( ( x ) & 0x000F ) << 8 )\r
  77 #define MCF_PIT_PCSR_EN                 ( 0x0001 )\r
  78 #define MCF_PIT_PCSR_RLD                ( 0x0002 )\r
  79 #define MCF_PIT_PCSR_PIF                ( 0x0004 )\r
  80 #define MCF_PIT_PCSR_PIE                ( 0x0008 )\r
  81 #define MCF_PIT_PCSR_OVW                ( 0x0010 )\r
  82 #define MCF_INTC0_ICR36                 ( *( vuint8 * )( void * )( &__IPSBAR[ 0x000C64 ] ) )\r
  83 #define MCF_INTC0_IMRH                  ( *( vuint32 * )( void * )( &__IPSBAR[ 0x000C08 ] ) )\r
  84 #define MCF_INTC0_IMRH_INT_MASK36       ( 0x00000010 )\r
  85 #define MCF_INTC0_IMRH_MASKALL          ( 0x00000001 )\r
  86 #define MCF_INTC0_ICRn_IP(x)            ( ( ( x ) & 0x07 ) << 0 )\r
  87 #define MCF_INTC0_ICRn_IL(x)            ( ( ( x ) & 0x07 ) << 3 )\r
  88 \r
  89 #define portNO_CRITICAL_NESTING         ( ( uint32_t ) 0 )\r
  90 #define portINITIAL_CRITICAL_NESTING    ( ( uint32_t ) 10 )\r
  91 \r
  92 /* ------------------------ Static variables ------------------------------ */\r
  93 volatile uint32_t              ulCriticalNesting = portINITIAL_CRITICAL_NESTING;\r
  94 \r
  95 /* ------------------------ Static functions ------------------------------ */\r
  96 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
  97 static void prvPortPreemptiveTick ( void ) __attribute__ ((interrupt_handler));\r
  98 #else\r
  99 static void prvPortPreemptiveTick ( void );\r
 100 #endif\r
 101 \r
 102 /* ------------------------ Start implementation -------------------------- */\r
 103 \r
 104 StackType_t *\r
 105 pxPortInitialiseStack( StackType_t * pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode,\r
 106                        void *pvParameters )\r
 107 {\r
 108     /* Place the parameter on the stack in the expected location. */\r
 109     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;\r
 110     pxTopOfStack--;\r
 111 \r
 112     /* Place dummy return address on stack. Tasks should never terminate so\r
 113      * we can set this to anything. */\r
 114     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0;\r
 115     pxTopOfStack--;\r
 116 \r
 117     /* Create a Motorola Coldfire exception stack frame. First comes the return\r
 118      * address. */\r
 119     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode;\r
 120     pxTopOfStack--;\r
 121 \r
 122     /* Format, fault-status, vector number for exception stack frame. Task\r
 123      * run in supervisor mode. */\r
 124     *pxTopOfStack = 0x40002000UL | ( portVECTOR_SYSCALL + 32 ) << 18;\r
 125     pxTopOfStack--;\r
 126 \r
 127     /* Set the initial critical section nesting counter to zero. This value\r
 128      * is used to restore the value of ulCriticalNesting. */\r
 129     *pxTopOfStack = 0;\r
 130     *pxTopOfStack--;\r
 131 \r
 132     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xA6;    /* A6 / FP */\r
 133     pxTopOfStack--;\r
 134     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xA5;    /* A5 */\r
 135     pxTopOfStack--;\r
 136     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xA4;    /* A4 */\r
 137     pxTopOfStack--;\r
 138     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xA3;    /* A3 */\r
 139     pxTopOfStack--;\r
 140     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xA2;    /* A2 */\r
 141     pxTopOfStack--;\r
 142     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xA1;    /* A1 */\r
 143     pxTopOfStack--;\r
 144     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xA0;    /* A0 */\r
 145     pxTopOfStack--;\r
 146     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xD7;    /* D7 */\r
 147     pxTopOfStack--;\r
 148     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xD6;    /* D6 */\r
 149     pxTopOfStack--;\r
 150     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xD5;    /* D5 */\r
 151     pxTopOfStack--;\r
 152     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xD4;    /* D4 */\r
 153     pxTopOfStack--;\r
 154     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xD3;    /* D3 */\r
 155     pxTopOfStack--;\r
 156     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xD2;    /* D2 */\r
 157     pxTopOfStack--;\r
 158     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xD1;    /* D1 */\r
 159     pxTopOfStack--;\r
 160     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xD0;    /* D0 */\r
 161 \r
 162     return pxTopOfStack;\r
 163 }\r
 164 \r
 165 /*\r
 166  * Called by portYIELD() or taskYIELD() to manually force a context switch.\r
 167  */\r
 168 static void\r
 169 prvPortYield( void )\r
 170 {\r
 171     asm volatile ( "move.w  #0x2700, %sr\n\t" );\r
 172 #if _GCC_USES_FP == 1\r
 173     asm volatile ( "unlk %fp\n\t" );\r
 174 #endif\r
 175      /* Perform the context switch.  First save the context of the current task. */\r
 176     portSAVE_CONTEXT(  );\r
 177 \r
 178     /* Find the highest priority task that is ready to run. */\r
 179     vTaskSwitchContext(  );\r
 180 \r
 181     /* Restore the context of the new task. */\r
 182     portRESTORE_CONTEXT(  );\r
 183 }\r
 184 \r
 185 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 186 /*\r
 187  * The ISR used for the scheduler tick depends on whether the cooperative or\r
 188  * the preemptive scheduler is being used.\r
 189  */\r
 190 static void\r
 191 prvPortPreemptiveTick ( void )\r
 192 {\r
 193     /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 194      * simply increment the system tick.\r
 195      */\r
 196 \r
 197     xTaskIncrementTick();\r
 198     MCF_PIT_PCSR0 |= MCF_PIT_PCSR_PIF;\r
 199 }\r
 200 \r
 201 #else\r
 202 \r
 203 static void\r
 204 prvPortPreemptiveTick( void )\r
 205 {\r
 206     asm volatile ( "move.w  #0x2700, %sr\n\t" );\r
 207 #if _GCC_USES_FP == 1\r
 208     asm volatile ( "unlk %fp\n\t" );\r
 209 #endif\r
 210     portSAVE_CONTEXT(  );\r
 211     MCF_PIT_PCSR0 |= MCF_PIT_PCSR_PIF;\r
 212     if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 213         {\r
 214                 vTaskSwitchContext(  );\r
 215         }\r
 216     portRESTORE_CONTEXT(  );\r
 217 }\r
 218 #endif\r
 219 \r
 220 void\r
 221 vPortEnterCritical()\r
 222 {\r
 223     /* FIXME: We should store the old IPL here - How are we supposed to do\r
 224      * this.\r
 225      */\r
 226     ( void )portSET_IPL( portIPL_MAX );\r
 227 \r
 228     /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 229      * directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 230      * portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 231     ulCriticalNesting++;\r
 232 }\r
 233 \r
 234 void\r
 235 vPortExitCritical()\r
 236 {\r
 237     if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 238     {\r
 239         /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 240         ulCriticalNesting--;\r
 241 \r
 242         /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 243         re-enabled. */\r
 244         if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 245         {\r
 246             ( void )portSET_IPL( 0 );\r
 247         }\r
 248     }\r
 249 }\r
 250 \r
 251 BaseType_t\r
 252 xPortStartScheduler( void )\r
 253 {\r
 254     extern void     ( *portVECTOR_TABLE[  ] ) (  );\r
 255 \r
 256     /* Add entry in vector table for yield system call. */\r
 257     portVECTOR_TABLE[ portVECTOR_SYSCALL ] = prvPortYield;\r
 258     /* Add entry in vector table for periodic timer. */\r
 259     portVECTOR_TABLE[ portVECTOR_TIMER ] = prvPortPreemptiveTick;\r
 260 \r
 261     /* Configure the timer for the system clock. */\r
 262     if ( configTICK_RATE_HZ > 0)\r
 263     {\r
 264         /* Configure prescaler */\r
 265         MCF_PIT_PCSR0 = MCF_PIT_PCSR_PRE( 0x9 ) | MCF_PIT_PCSR_RLD | MCF_PIT_PCSR_OVW;\r
 266         /* Initialize the periodic timer interrupt. */\r
 267         MCF_PIT_PMR0 = MCF_PIT_MODULUS_REGISTER( configTICK_RATE_HZ );\r
 268         /* Configure interrupt priority and level and unmask interrupt. */\r
 269         MCF_INTC0_ICR36 = MCF_INTC0_ICRn_IL( 0x1 ) | MCF_INTC0_ICRn_IP( 0x1 );\r
 270         MCF_INTC0_IMRH &= ~( MCF_INTC0_IMRH_INT_MASK36 | MCF_INTC0_IMRH_MASKALL );\r
 271         /* Enable interrupts */\r
 272         MCF_PIT_PCSR0 |= MCF_PIT_PCSR_PIE | MCF_PIT_PCSR_EN | MCF_PIT_PCSR_PIF;\r
 273     }\r
 274 \r
 275     /* Restore the context of the first task that is going to run. */\r
 276     portRESTORE_CONTEXT(  );\r
 277 \r
 278     /* Should not get here. */\r
 279     return pdTRUE;\r
 280 }\r
 281 \r
 282 void\r
 283 vPortEndScheduler( void )\r
 284 {\r
 285 }\r