git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/MicroBlazeV8/portasm.S

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.2.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 /* FreeRTOS includes. */\r
  68 #include "FreeRTOSConfig.h"\r
  69 \r
  70 /* Xilinx library includes. */\r
  71 #include "microblaze_exceptions_g.h"\r
  72 #include "xparameters.h"\r
  73 \r
  74 /* The context is oversized to allow functions called from the ISR to write\r
  75 back into the caller stack. */\r
  76 #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
  77         #define portCONTEXT_SIZE 136\r
  78         #define portMINUS_CONTEXT_SIZE -136\r
  79 #else\r
  80         #define portCONTEXT_SIZE 132\r
  81         #define portMINUS_CONTEXT_SIZE -132\r
  82 #endif\r
  83 \r
  84 /* Offsets from the stack pointer at which saved registers are placed. */\r
  85 #define portR31_OFFSET  4\r
  86 #define portR30_OFFSET  8\r
  87 #define portR29_OFFSET  12\r
  88 #define portR28_OFFSET  16\r
  89 #define portR27_OFFSET  20\r
  90 #define portR26_OFFSET  24\r
  91 #define portR25_OFFSET  28\r
  92 #define portR24_OFFSET  32\r
  93 #define portR23_OFFSET  36\r
  94 #define portR22_OFFSET  40\r
  95 #define portR21_OFFSET  44\r
  96 #define portR20_OFFSET  48\r
  97 #define portR19_OFFSET  52\r
  98 #define portR18_OFFSET  56\r
  99 #define portR17_OFFSET  60\r
 100 #define portR16_OFFSET  64\r
 101 #define portR15_OFFSET  68\r
 102 #define portR14_OFFSET  72\r
 103 #define portR13_OFFSET  76\r
 104 #define portR12_OFFSET  80\r
 105 #define portR11_OFFSET  84\r
 106 #define portR10_OFFSET  88\r
 107 #define portR9_OFFSET   92\r
 108 #define portR8_OFFSET   96\r
 109 #define portR7_OFFSET   100\r
 110 #define portR6_OFFSET   104\r
 111 #define portR5_OFFSET   108\r
 112 #define portR4_OFFSET   112\r
 113 #define portR3_OFFSET   116\r
 114 #define portR2_OFFSET   120\r
 115 #define portCRITICAL_NESTING_OFFSET 124\r
 116 #define portMSR_OFFSET 128\r
 117 #define portFSR_OFFSET 132\r
 118 \r
 119         .extern pxCurrentTCB\r
 120         .extern XIntc_DeviceInterruptHandler\r
 121         .extern vTaskSwitchContext\r
 122         .extern uxCriticalNesting\r
 123         .extern pulISRStack\r
 124         .extern ulTaskSwitchRequested\r
 125         .extern vPortExceptionHandler\r
 126         .extern pulStackPointerOnFunctionEntry\r
 127 \r
 128         .global _interrupt_handler\r
 129         .global VPortYieldASM\r
 130         .global vPortStartFirstTask\r
 131         .global vPortExceptionHandlerEntry\r
 132 \r
 133 \r
 134 .macro portSAVE_CONTEXT\r
 135 \r
 136         /* Make room for the context on the stack. */\r
 137         addik r1, r1, portMINUS_CONTEXT_SIZE\r
 138 \r
 139         /* Stack general registers. */\r
 140         swi r31, r1, portR31_OFFSET\r
 141         swi r30, r1, portR30_OFFSET\r
 142         swi r29, r1, portR29_OFFSET\r
 143         swi r28, r1, portR28_OFFSET\r
 144         swi r27, r1, portR27_OFFSET\r
 145         swi r26, r1, portR26_OFFSET\r
 146         swi r25, r1, portR25_OFFSET\r
 147         swi r24, r1, portR24_OFFSET\r
 148         swi r23, r1, portR23_OFFSET\r
 149         swi r22, r1, portR22_OFFSET\r
 150         swi r21, r1, portR21_OFFSET\r
 151         swi r20, r1, portR20_OFFSET\r
 152         swi r19, r1, portR19_OFFSET\r
 153         swi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 154         swi r17, r1, portR17_OFFSET\r
 155         swi r16, r1, portR16_OFFSET\r
 156         swi r15, r1, portR15_OFFSET\r
 157         /* R14 is saved later as it needs adjustment if a yield is performed. */\r
 158         swi r13, r1, portR13_OFFSET\r
 159         swi r12, r1, portR12_OFFSET\r
 160         swi r11, r1, portR11_OFFSET\r
 161         swi r10, r1, portR10_OFFSET\r
 162         swi r9, r1, portR9_OFFSET\r
 163         swi r8, r1, portR8_OFFSET\r
 164         swi r7, r1, portR7_OFFSET\r
 165         swi r6, r1, portR6_OFFSET\r
 166         swi r5, r1, portR5_OFFSET\r
 167         swi r4, r1, portR4_OFFSET\r
 168         swi r3, r1, portR3_OFFSET\r
 169         swi r2, r1, portR2_OFFSET\r
 170 \r
 171         /* Stack the critical section nesting value. */\r
 172         lwi r18, r0, uxCriticalNesting\r
 173         swi r18, r1, portCRITICAL_NESTING_OFFSET\r
 174 \r
 175         /* Stack MSR. */\r
 176         mfs r18, rmsr\r
 177         swi r18, r1, portMSR_OFFSET\r
 178 \r
 179         #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
 180                 /* Stack FSR. */\r
 181                 mfs r18, rfsr\r
 182                 swi r18, r1, portFSR_OFFSET\r
 183         #endif\r
 184 \r
 185         /* Save the top of stack value to the TCB. */\r
 186         lwi r3, r0, pxCurrentTCB\r
 187         sw      r1, r0, r3\r
 188         \r
 189         .endm\r
 190 \r
 191 .macro portRESTORE_CONTEXT\r
 192 \r
 193         /* Load the top of stack value from the TCB. */\r
 194         lwi r18, r0, pxCurrentTCB\r
 195         lw      r1, r0, r18\r
 196 \r
 197         /* Restore the general registers. */\r
 198         lwi r31, r1, portR31_OFFSET\r
 199         lwi r30, r1, portR30_OFFSET\r
 200         lwi r29, r1, portR29_OFFSET\r
 201         lwi r28, r1, portR28_OFFSET\r
 202         lwi r27, r1, portR27_OFFSET\r
 203         lwi r26, r1, portR26_OFFSET\r
 204         lwi r25, r1, portR25_OFFSET\r
 205         lwi r24, r1, portR24_OFFSET\r
 206         lwi r23, r1, portR23_OFFSET\r
 207         lwi r22, r1, portR22_OFFSET\r
 208         lwi r21, r1, portR21_OFFSET\r
 209         lwi r20, r1, portR20_OFFSET\r
 210         lwi r19, r1, portR19_OFFSET\r
 211         lwi r17, r1, portR17_OFFSET\r
 212         lwi r16, r1, portR16_OFFSET\r
 213         lwi r15, r1, portR15_OFFSET\r
 214         lwi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 215         lwi r13, r1, portR13_OFFSET\r
 216         lwi r12, r1, portR12_OFFSET\r
 217         lwi r11, r1, portR11_OFFSET\r
 218         lwi r10, r1, portR10_OFFSET\r
 219         lwi r9, r1, portR9_OFFSET\r
 220         lwi r8, r1, portR8_OFFSET\r
 221         lwi r7, r1, portR7_OFFSET\r
 222         lwi r6, r1, portR6_OFFSET\r
 223         lwi r5, r1, portR5_OFFSET\r
 224         lwi r4, r1, portR4_OFFSET\r
 225         lwi r3, r1, portR3_OFFSET\r
 226         lwi r2, r1, portR2_OFFSET\r
 227 \r
 228         /* Reload the rmsr from the stack. */\r
 229         lwi r18, r1, portMSR_OFFSET\r
 230         mts rmsr, r18\r
 231 \r
 232         #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU == 1\r
 233                 /* Reload the FSR from the stack. */\r
 234                 lwi r18, r1, portFSR_OFFSET\r
 235                 mts rfsr, r18\r
 236         #endif\r
 237 \r
 238         /* Load the critical nesting value. */\r
 239         lwi r18, r1, portCRITICAL_NESTING_OFFSET\r
 240         swi r18, r0, uxCriticalNesting\r
 241 \r
 242         /* Test the critical nesting value.  If it is non zero then the task last\r
 243         exited the running state using a yield.  If it is zero, then the task\r
 244         last exited the running state through an interrupt. */\r
 245         xori r18, r18, 0\r
 246         bnei r18, exit_from_yield\r
 247 \r
 248         /* r18 was being used as a temporary.  Now restore its true value from the\r
 249         stack. */\r
 250         lwi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 251 \r
 252         /* Remove the stack frame. */\r
 253         addik r1, r1, portCONTEXT_SIZE\r
 254 \r
 255         /* Return using rtid so interrupts are re-enabled as this function is\r
 256         exited. */\r
 257         rtid r14, 0\r
 258         or r0, r0, r0\r
 259 \r
 260         .endm\r
 261 \r
 262 /* This function is used to exit portRESTORE_CONTEXT() if the task being\r
 263 returned to last left the Running state by calling taskYIELD() (rather than\r
 264 being preempted by an interrupt). */\r
 265         .text\r
 266         .align  2\r
 267 exit_from_yield:\r
 268 \r
 269         /* r18 was being used as a temporary.  Now restore its true value from the\r
 270         stack. */\r
 271         lwi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 272 \r
 273         /* Remove the stack frame. */\r
 274         addik r1, r1, portCONTEXT_SIZE\r
 275 \r
 276         /* Return to the task. */\r
 277         rtsd r14, 0\r
 278         or r0, r0, r0\r
 279 \r
 280 \r
 281         .text\r
 282         .align  2\r
 283 _interrupt_handler:\r
 284 \r
 285         portSAVE_CONTEXT\r
 286 \r
 287         /* Stack the return address. */\r
 288         swi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 289 \r
 290         /* Switch to the ISR stack. */\r
 291         lwi r1, r0, pulISRStack\r
 292 \r
 293         /* The parameter to the interrupt handler. */\r
 294         ori r5, r0, configINTERRUPT_CONTROLLER_TO_USE\r
 295 \r
 296         /* Execute any pending interrupts. */\r
 297         bralid r15, XIntc_DeviceInterruptHandler\r
 298         or r0, r0, r0\r
 299 \r
 300         /* See if a new task should be selected to execute. */\r
 301         lwi r18, r0, ulTaskSwitchRequested\r
 302         or r18, r18, r0\r
 303 \r
 304         /* If ulTaskSwitchRequested is already zero, then jump straight to\r
 305         restoring the task that is already in the Running state. */\r
 306         beqi r18, task_switch_not_requested\r
 307 \r
 308         /* Set ulTaskSwitchRequested back to zero as a task switch is about to be\r
 309         performed. */\r
 310         swi r0, r0, ulTaskSwitchRequested\r
 311 \r
 312         /* ulTaskSwitchRequested was not 0 when tested.  Select the next task to\r
 313         execute. */\r
 314         bralid r15, vTaskSwitchContext\r
 315         or r0, r0, r0\r
 316 \r
 317 task_switch_not_requested:\r
 318 \r
 319         /* Restore the context of the next task scheduled to execute. */\r
 320         portRESTORE_CONTEXT\r
 321 \r
 322 \r
 323         .text\r
 324         .align  2\r
 325 VPortYieldASM:\r
 326 \r
 327         portSAVE_CONTEXT\r
 328 \r
 329         /* Modify the return address so a return is done to the instruction after\r
 330         the call to VPortYieldASM. */\r
 331         addi r14, r14, 8\r
 332         swi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 333 \r
 334         /* Switch to use the ISR stack. */\r
 335         lwi r1, r0, pulISRStack\r
 336 \r
 337         /* Select the next task to execute. */\r
 338         bralid r15, vTaskSwitchContext\r
 339         or r0, r0, r0\r
 340 \r
 341         /* Restore the context of the next task scheduled to execute. */\r
 342         portRESTORE_CONTEXT\r
 343 \r
 344         .text\r
 345         .align  2\r
 346 vPortStartFirstTask:\r
 347 \r
 348         portRESTORE_CONTEXT\r
 349         \r
 350 \r
 351 \r
 352 #if MICROBLAZE_EXCEPTIONS_ENABLED == 1\r
 353         \r
 354         .text\r
 355         .align 2\r
 356 vPortExceptionHandlerEntry:\r
 357 \r
 358         /* Take a copy of the stack pointer before vPortExecptionHandler is called,\r
 359         storing its value prior to the function stack frame being created. */\r
 360         swi r1, r0, pulStackPointerOnFunctionEntry\r
 361         bralid r15, vPortExceptionHandler\r
 362         or r0, r0, r0\r
 363 \r
 364 #endif /* MICROBLAZE_EXCEPTIONS_ENABLED */\r
 365 \r
 366 \r
 367 \r