git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/MicroBlazeV8/portasm.S

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  14     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  15     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  16     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  17 \r
  18     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  19     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  20     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  21     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  22 \r
  23     1 tab == 4 spaces!\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  28      *    not run, what could be wrong?".  Have you defined configASSERT()?  *\r
  29      *                                                                       *\r
  30      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     ***************************************************************************\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  37      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  38      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  39      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  42      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  43      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     ***************************************************************************\r
  49      *                                                                       *\r
  50      *   Investing in training allows your team to be as productive as       *\r
  51      *   possible as early as possible, lowering your overall development    *\r
  52      *   cost, and enabling you to bring a more robust product to market     *\r
  53      *   earlier than would otherwise be possible.  Richard Barry is both    *\r
  54      *   the architect and key author of FreeRTOS, and so also the world's   *\r
  55      *   leading authority on what is the world's most popular real time     *\r
  56      *   kernel for deeply embedded MCU designs.  Obtaining your training    *\r
  57      *   from Richard ensures your team will gain directly from his in-depth *\r
  58      *   product knowledge and years of usage experience.  Contact Real Time *\r
  59      *   Engineers Ltd to enquire about the FreeRTOS Masterclass, presented  *\r
  60      *   by Richard Barry:  http://www.FreeRTOS.org/contact\r
  61      *                                                                       *\r
  62     ***************************************************************************\r
  63 \r
  64     ***************************************************************************\r
  65      *                                                                       *\r
  66      *    You are receiving this top quality software for free.  Please play *\r
  67      *    fair and reciprocate by reporting any suspected issues and         *\r
  68      *    participating in the community forum:                              *\r
  69      *    http://www.FreeRTOS.org/support                                    *\r
  70      *                                                                       *\r
  71      *    Thank you!                                                         *\r
  72      *                                                                       *\r
  73     ***************************************************************************\r
  74 \r
  75     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  76     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  77 \r
  78     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  79     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  80     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  81 \r
  82     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  83     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  84 \r
  85     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  86     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  87     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  88 \r
  89     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  90     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  91     mission critical applications that require provable dependability.\r
  92 \r
  93     1 tab == 4 spaces!\r
  94 */\r
  95 \r
  96 /* FreeRTOS includes. */\r
  97 #include "FreeRTOSConfig.h"\r
  98 \r
  99 /* Xilinx library includes. */\r
 100 #include "microblaze_exceptions_g.h"\r
 101 #include "xparameters.h"\r
 102 \r
 103 /* The context is oversized to allow functions called from the ISR to write\r
 104 back into the caller stack. */\r
 105 #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU != 0\r
 106         #define portCONTEXT_SIZE 136\r
 107         #define portMINUS_CONTEXT_SIZE -136\r
 108 #else\r
 109         #define portCONTEXT_SIZE 132\r
 110         #define portMINUS_CONTEXT_SIZE -132\r
 111 #endif\r
 112 \r
 113 /* Offsets from the stack pointer at which saved registers are placed. */\r
 114 #define portR31_OFFSET  4\r
 115 #define portR30_OFFSET  8\r
 116 #define portR29_OFFSET  12\r
 117 #define portR28_OFFSET  16\r
 118 #define portR27_OFFSET  20\r
 119 #define portR26_OFFSET  24\r
 120 #define portR25_OFFSET  28\r
 121 #define portR24_OFFSET  32\r
 122 #define portR23_OFFSET  36\r
 123 #define portR22_OFFSET  40\r
 124 #define portR21_OFFSET  44\r
 125 #define portR20_OFFSET  48\r
 126 #define portR19_OFFSET  52\r
 127 #define portR18_OFFSET  56\r
 128 #define portR17_OFFSET  60\r
 129 #define portR16_OFFSET  64\r
 130 #define portR15_OFFSET  68\r
 131 #define portR14_OFFSET  72\r
 132 #define portR13_OFFSET  76\r
 133 #define portR12_OFFSET  80\r
 134 #define portR11_OFFSET  84\r
 135 #define portR10_OFFSET  88\r
 136 #define portR9_OFFSET   92\r
 137 #define portR8_OFFSET   96\r
 138 #define portR7_OFFSET   100\r
 139 #define portR6_OFFSET   104\r
 140 #define portR5_OFFSET   108\r
 141 #define portR4_OFFSET   112\r
 142 #define portR3_OFFSET   116\r
 143 #define portR2_OFFSET   120\r
 144 #define portCRITICAL_NESTING_OFFSET 124\r
 145 #define portMSR_OFFSET 128\r
 146 #define portFSR_OFFSET 132\r
 147 \r
 148         .extern pxCurrentTCB\r
 149         .extern XIntc_DeviceInterruptHandler\r
 150         .extern vTaskSwitchContext\r
 151         .extern uxCriticalNesting\r
 152         .extern pulISRStack\r
 153         .extern ulTaskSwitchRequested\r
 154         .extern vPortExceptionHandler\r
 155         .extern pulStackPointerOnFunctionEntry\r
 156 \r
 157         .global _interrupt_handler\r
 158         .global VPortYieldASM\r
 159         .global vPortStartFirstTask\r
 160         .global vPortExceptionHandlerEntry\r
 161 \r
 162 \r
 163 .macro portSAVE_CONTEXT\r
 164 \r
 165         /* Make room for the context on the stack. */\r
 166         addik r1, r1, portMINUS_CONTEXT_SIZE\r
 167 \r
 168         /* Stack general registers. */\r
 169         swi r31, r1, portR31_OFFSET\r
 170         swi r30, r1, portR30_OFFSET\r
 171         swi r29, r1, portR29_OFFSET\r
 172         swi r28, r1, portR28_OFFSET\r
 173         swi r27, r1, portR27_OFFSET\r
 174         swi r26, r1, portR26_OFFSET\r
 175         swi r25, r1, portR25_OFFSET\r
 176         swi r24, r1, portR24_OFFSET\r
 177         swi r23, r1, portR23_OFFSET\r
 178         swi r22, r1, portR22_OFFSET\r
 179         swi r21, r1, portR21_OFFSET\r
 180         swi r20, r1, portR20_OFFSET\r
 181         swi r19, r1, portR19_OFFSET\r
 182         swi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 183         swi r17, r1, portR17_OFFSET\r
 184         swi r16, r1, portR16_OFFSET\r
 185         swi r15, r1, portR15_OFFSET\r
 186         /* R14 is saved later as it needs adjustment if a yield is performed. */\r
 187         swi r13, r1, portR13_OFFSET\r
 188         swi r12, r1, portR12_OFFSET\r
 189         swi r11, r1, portR11_OFFSET\r
 190         swi r10, r1, portR10_OFFSET\r
 191         swi r9, r1, portR9_OFFSET\r
 192         swi r8, r1, portR8_OFFSET\r
 193         swi r7, r1, portR7_OFFSET\r
 194         swi r6, r1, portR6_OFFSET\r
 195         swi r5, r1, portR5_OFFSET\r
 196         swi r4, r1, portR4_OFFSET\r
 197         swi r3, r1, portR3_OFFSET\r
 198         swi r2, r1, portR2_OFFSET\r
 199 \r
 200         /* Stack the critical section nesting value. */\r
 201         lwi r18, r0, uxCriticalNesting\r
 202         swi r18, r1, portCRITICAL_NESTING_OFFSET\r
 203 \r
 204         /* Stack MSR. */\r
 205         mfs r18, rmsr\r
 206         swi r18, r1, portMSR_OFFSET\r
 207 \r
 208         #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU != 0\r
 209                 /* Stack FSR. */\r
 210                 mfs r18, rfsr\r
 211                 swi r18, r1, portFSR_OFFSET\r
 212         #endif\r
 213 \r
 214         /* Save the top of stack value to the TCB. */\r
 215         lwi r3, r0, pxCurrentTCB\r
 216         sw      r1, r0, r3\r
 217 \r
 218         .endm\r
 219 \r
 220 .macro portRESTORE_CONTEXT\r
 221 \r
 222         /* Load the top of stack value from the TCB. */\r
 223         lwi r18, r0, pxCurrentTCB\r
 224         lw      r1, r0, r18\r
 225 \r
 226         /* Restore the general registers. */\r
 227         lwi r31, r1, portR31_OFFSET\r
 228         lwi r30, r1, portR30_OFFSET\r
 229         lwi r29, r1, portR29_OFFSET\r
 230         lwi r28, r1, portR28_OFFSET\r
 231         lwi r27, r1, portR27_OFFSET\r
 232         lwi r26, r1, portR26_OFFSET\r
 233         lwi r25, r1, portR25_OFFSET\r
 234         lwi r24, r1, portR24_OFFSET\r
 235         lwi r23, r1, portR23_OFFSET\r
 236         lwi r22, r1, portR22_OFFSET\r
 237         lwi r21, r1, portR21_OFFSET\r
 238         lwi r20, r1, portR20_OFFSET\r
 239         lwi r19, r1, portR19_OFFSET\r
 240         lwi r17, r1, portR17_OFFSET\r
 241         lwi r16, r1, portR16_OFFSET\r
 242         lwi r15, r1, portR15_OFFSET\r
 243         lwi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 244         lwi r13, r1, portR13_OFFSET\r
 245         lwi r12, r1, portR12_OFFSET\r
 246         lwi r11, r1, portR11_OFFSET\r
 247         lwi r10, r1, portR10_OFFSET\r
 248         lwi r9, r1, portR9_OFFSET\r
 249         lwi r8, r1, portR8_OFFSET\r
 250         lwi r7, r1, portR7_OFFSET\r
 251         lwi r6, r1, portR6_OFFSET\r
 252         lwi r5, r1, portR5_OFFSET\r
 253         lwi r4, r1, portR4_OFFSET\r
 254         lwi r3, r1, portR3_OFFSET\r
 255         lwi r2, r1, portR2_OFFSET\r
 256 \r
 257         /* Reload the rmsr from the stack. */\r
 258         lwi r18, r1, portMSR_OFFSET\r
 259         mts rmsr, r18\r
 260 \r
 261         #if XPAR_MICROBLAZE_0_USE_FPU != 0\r
 262                 /* Reload the FSR from the stack. */\r
 263                 lwi r18, r1, portFSR_OFFSET\r
 264                 mts rfsr, r18\r
 265         #endif\r
 266 \r
 267         /* Load the critical nesting value. */\r
 268         lwi r18, r1, portCRITICAL_NESTING_OFFSET\r
 269         swi r18, r0, uxCriticalNesting\r
 270 \r
 271         /* Test the critical nesting value.  If it is non zero then the task last\r
 272         exited the running state using a yield.  If it is zero, then the task\r
 273         last exited the running state through an interrupt. */\r
 274         xori r18, r18, 0\r
 275         bnei r18, exit_from_yield\r
 276 \r
 277         /* r18 was being used as a temporary.  Now restore its true value from the\r
 278         stack. */\r
 279         lwi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 280 \r
 281         /* Remove the stack frame. */\r
 282         addik r1, r1, portCONTEXT_SIZE\r
 283 \r
 284         /* Return using rtid so interrupts are re-enabled as this function is\r
 285         exited. */\r
 286         rtid r14, 0\r
 287         or r0, r0, r0\r
 288 \r
 289         .endm\r
 290 \r
 291 /* This function is used to exit portRESTORE_CONTEXT() if the task being\r
 292 returned to last left the Running state by calling taskYIELD() (rather than\r
 293 being preempted by an interrupt). */\r
 294         .text\r
 295         .align  4\r
 296 exit_from_yield:\r
 297 \r
 298         /* r18 was being used as a temporary.  Now restore its true value from the\r
 299         stack. */\r
 300         lwi r18, r1, portR18_OFFSET\r
 301 \r
 302         /* Remove the stack frame. */\r
 303         addik r1, r1, portCONTEXT_SIZE\r
 304 \r
 305         /* Return to the task. */\r
 306         rtsd r14, 0\r
 307         or r0, r0, r0\r
 308 \r
 309 \r
 310         .text\r
 311         .align  4\r
 312 _interrupt_handler:\r
 313 \r
 314         portSAVE_CONTEXT\r
 315 \r
 316         /* Stack the return address. */\r
 317         swi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 318 \r
 319         /* Switch to the ISR stack. */\r
 320         lwi r1, r0, pulISRStack\r
 321 \r
 322         /* The parameter to the interrupt handler. */\r
 323         ori r5, r0, configINTERRUPT_CONTROLLER_TO_USE\r
 324 \r
 325         /* Execute any pending interrupts. */\r
 326         bralid r15, XIntc_DeviceInterruptHandler\r
 327         or r0, r0, r0\r
 328 \r
 329         /* See if a new task should be selected to execute. */\r
 330         lwi r18, r0, ulTaskSwitchRequested\r
 331         or r18, r18, r0\r
 332 \r
 333         /* If ulTaskSwitchRequested is already zero, then jump straight to\r
 334         restoring the task that is already in the Running state. */\r
 335         beqi r18, task_switch_not_requested\r
 336 \r
 337         /* Set ulTaskSwitchRequested back to zero as a task switch is about to be\r
 338         performed. */\r
 339         swi r0, r0, ulTaskSwitchRequested\r
 340 \r
 341         /* ulTaskSwitchRequested was not 0 when tested.  Select the next task to\r
 342         execute. */\r
 343         bralid r15, vTaskSwitchContext\r
 344         or r0, r0, r0\r
 345 \r
 346 task_switch_not_requested:\r
 347 \r
 348         /* Restore the context of the next task scheduled to execute. */\r
 349         portRESTORE_CONTEXT\r
 350 \r
 351 \r
 352         .text\r
 353         .align  4\r
 354 VPortYieldASM:\r
 355 \r
 356         portSAVE_CONTEXT\r
 357 \r
 358         /* Modify the return address so a return is done to the instruction after\r
 359         the call to VPortYieldASM. */\r
 360         addi r14, r14, 8\r
 361         swi r14, r1, portR14_OFFSET\r
 362 \r
 363         /* Switch to use the ISR stack. */\r
 364         lwi r1, r0, pulISRStack\r
 365 \r
 366         /* Select the next task to execute. */\r
 367         bralid r15, vTaskSwitchContext\r
 368         or r0, r0, r0\r
 369 \r
 370         /* Restore the context of the next task scheduled to execute. */\r
 371         portRESTORE_CONTEXT\r
 372 \r
 373         .text\r
 374         .align  4\r
 375 vPortStartFirstTask:\r
 376 \r
 377         portRESTORE_CONTEXT\r
 378 \r
 379 \r
 380 \r
 381 #if MICROBLAZE_EXCEPTIONS_ENABLED == 1\r
 382 \r
 383         .text\r
 384         .align 4\r
 385 vPortExceptionHandlerEntry:\r
 386 \r
 387         /* Take a copy of the stack pointer before vPortExecptionHandler is called,\r
 388         storing its value prior to the function stack frame being created. */\r
 389         swi r1, r0, pulStackPointerOnFunctionEntry\r
 390         bralid r15, vPortExceptionHandler\r
 391         or r0, r0, r0\r
 392 \r
 393 #endif /* MICROBLAZE_EXCEPTIONS_ENABLED */\r
 394 \r
 395 \r
 396 \r