git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/NiosII/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.3.0\r
   3  * Copyright (C) 2020 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  * 1 tab == 4 spaces!\r
  26  */\r
  27 \r
  28 /*-----------------------------------------------------------\r
  29  * Implementation of functions defined in portable.h for the NIOS2 port.\r
  30  *----------------------------------------------------------*/\r
  31 \r
  32 /* Standard Includes. */\r
  33 #include <string.h>\r
  34 #include <errno.h>\r
  35 \r
  36 /* Altera includes. */\r
  37 #include "sys/alt_irq.h"\r
  38 #include "altera_avalon_timer_regs.h"\r
  39 #include "priv/alt_irq_table.h"\r
  40 \r
  41 /* Scheduler includes. */\r
  42 #include "FreeRTOS.h"\r
  43 #include "task.h"\r
  44 \r
  45 /* Interrupts are enabled. */\r
  46 #define portINITIAL_ESTATUS     ( StackType_t ) 0x01 \r
  47 \r
  48 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  49 \r
  50 /* \r
  51  * Setup the timer to generate the tick interrupts.\r
  52  */\r
  53 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  54 \r
  55 /*\r
  56  * Call back for the alarm function.\r
  57  */\r
  58 void vPortSysTickHandler( void * context, alt_u32 id );\r
  59 \r
  60 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  61 \r
  62 static void prvReadGp( uint32_t *ulValue )\r
  63 {\r
  64         asm( "stw gp, (%0)" :: "r"(ulValue) );\r
  65 }\r
  66 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  67 \r
  68 /* \r
  69  * See header file for description. \r
  70  */\r
  71 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
  72 {    \r
  73 StackType_t *pxFramePointer = pxTopOfStack - 1;\r
  74 StackType_t xGlobalPointer;\r
  75 \r
  76     prvReadGp( &xGlobalPointer ); \r
  77 \r
  78     /* End of stack marker. */\r
  79     *pxTopOfStack = 0xdeadbeef;\r
  80     pxTopOfStack--;\r
  81     \r
  82     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxFramePointer; \r
  83     pxTopOfStack--;\r
  84     \r
  85     *pxTopOfStack = xGlobalPointer; \r
  86     \r
  87     /* Space for R23 to R16. */\r
  88     pxTopOfStack -= 9;\r
  89 \r
  90     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode; \r
  91     pxTopOfStack--;\r
  92 \r
  93     *pxTopOfStack = portINITIAL_ESTATUS; \r
  94 \r
  95     /* Space for R15 to R5. */    \r
  96     pxTopOfStack -= 12;\r
  97     \r
  98     *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; \r
  99 \r
 100     /* Space for R3 to R1, muldiv and RA. */\r
 101     pxTopOfStack -= 5;\r
 102     \r
 103     return pxTopOfStack;\r
 104 }\r
 105 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 106 \r
 107 /* \r
 108  * See header file for description. \r
 109  */\r
 110 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 111 {\r
 112         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 113         here already. */\r
 114         prvSetupTimerInterrupt();\r
 115         \r
 116         /* Start the first task. */\r
 117     asm volatile (  " movia r2, restore_sp_from_pxCurrentTCB        \n"\r
 118                     " jmp r2                                          " );\r
 119 \r
 120         /* Should not get here! */\r
 121         return 0;\r
 122 }\r
 123 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 124 \r
 125 void vPortEndScheduler( void )\r
 126 {\r
 127         /* It is unlikely that the NIOS2 port will require this function as there\r
 128         is nothing to return to.  */\r
 129 }\r
 130 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 131 \r
 132 /*\r
 133  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 134  * frequency.\r
 135  */\r
 136 void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 137 {\r
 138         /* Try to register the interrupt handler. */\r
 139         if ( -EINVAL == alt_irq_register( SYS_CLK_IRQ, 0x0, vPortSysTickHandler ) )\r
 140         { \r
 141                 /* Failed to install the Interrupt Handler. */\r
 142                 asm( "break" );\r
 143         }\r
 144         else\r
 145         {\r
 146                 /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 147                 IOWR_ALTERA_AVALON_TIMER_CONTROL( SYS_CLK_BASE, ALTERA_AVALON_TIMER_CONTROL_STOP_MSK );\r
 148                 IOWR_ALTERA_AVALON_TIMER_PERIODL( SYS_CLK_BASE, ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) & 0xFFFF );\r
 149                 IOWR_ALTERA_AVALON_TIMER_PERIODH( SYS_CLK_BASE, ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) >> 16 );\r
 150                 IOWR_ALTERA_AVALON_TIMER_CONTROL( SYS_CLK_BASE, ALTERA_AVALON_TIMER_CONTROL_CONT_MSK | ALTERA_AVALON_TIMER_CONTROL_START_MSK | ALTERA_AVALON_TIMER_CONTROL_ITO_MSK );   \r
 151         } \r
 152 \r
 153         /* Clear any already pending interrupts generated by the Timer. */\r
 154         IOWR_ALTERA_AVALON_TIMER_STATUS( SYS_CLK_BASE, ~ALTERA_AVALON_TIMER_STATUS_TO_MSK );\r
 155 }\r
 156 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 157 \r
 158 void vPortSysTickHandler( void * context, alt_u32 id )\r
 159 {\r
 160         /* Increment the kernel tick. */\r
 161         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 162         {\r
 163         vTaskSwitchContext();\r
 164         }\r
 165                 \r
 166         /* Clear the interrupt. */\r
 167         IOWR_ALTERA_AVALON_TIMER_STATUS( SYS_CLK_BASE, ~ALTERA_AVALON_TIMER_STATUS_TO_MSK );\r
 168 }\r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 /** This function is a re-implementation of the Altera provided function.\r
 172  * The function is re-implemented to prevent it from enabling an interrupt\r
 173  * when it is registered. Interrupts should only be enabled after the FreeRTOS.org\r
 174  * kernel has its scheduler started so that contexts are saved and switched \r
 175  * correctly.\r
 176  */\r
 177 int alt_irq_register( alt_u32 id, void* context, void (*handler)(void*, alt_u32) )\r
 178 {\r
 179         int rc = -EINVAL;  \r
 180         alt_irq_context status;\r
 181 \r
 182         if (id < ALT_NIRQ)\r
 183         {\r
 184                 /* \r
 185                  * interrupts are disabled while the handler tables are updated to ensure\r
 186                  * that an interrupt doesn't occur while the tables are in an inconsistent\r
 187                  * state.\r
 188                  */\r
 189         \r
 190                 status = alt_irq_disable_all ();\r
 191         \r
 192                 alt_irq[id].handler = handler;\r
 193                 alt_irq[id].context = context;\r
 194         \r
 195                 rc = (handler) ? alt_irq_enable (id): alt_irq_disable (id);\r
 196         \r
 197                 /* alt_irq_enable_all(status); This line is removed to prevent the interrupt from being immediately enabled. */\r
 198         }\r
 199     \r
 200         return rc; \r
 201 }\r
 202 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 203 \r