git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/PPC405_Xilinx/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.0\r
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software. If you wish to use our Amazon\r
  14  * FreeRTOS name, please do so in a fair use way that does not cause confusion.\r
  15  *\r
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  18  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  19  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  20  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  21  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  22  *\r
  23  * http://www.FreeRTOS.org\r
  24  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  25  *\r
  26  * 1 tab == 4 spaces!\r
  27  */\r
  28 \r
  29 /*-----------------------------------------------------------\r
  30  * Implementation of functions defined in portable.h for the PPC405 port.\r
  31  *----------------------------------------------------------*/\r
  32 \r
  33 \r
  34 /* Scheduler includes. */\r
  35 #include "FreeRTOS.h"\r
  36 #include "task.h"\r
  37 \r
  38 /* Library includes. */\r
  39 #include "xtime_l.h"\r
  40 #include "xintc.h"\r
  41 #include "xintc_i.h"\r
  42 \r
  43 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  44 \r
  45 /* Definitions to set the initial MSR of each task. */\r
  46 #define portCRITICAL_INTERRUPT_ENABLE   ( 1UL << 17UL )\r
  47 #define portEXTERNAL_INTERRUPT_ENABLE   ( 1UL << 15UL )\r
  48 #define portMACHINE_CHECK_ENABLE                ( 1UL << 12UL )\r
  49 \r
  50 #if configUSE_FPU == 1\r
  51         #define portAPU_PRESENT                         ( 1UL << 25UL )\r
  52         #define portFCM_FPU_PRESENT                     ( 1UL << 13UL )\r
  53 #else\r
  54         #define portAPU_PRESENT                         ( 0UL )\r
  55         #define portFCM_FPU_PRESENT                     ( 0UL )\r
  56 #endif\r
  57 \r
  58 #define portINITIAL_MSR         ( portCRITICAL_INTERRUPT_ENABLE | portEXTERNAL_INTERRUPT_ENABLE | portMACHINE_CHECK_ENABLE | portAPU_PRESENT | portFCM_FPU_PRESENT )\r
  59 \r
  60 \r
  61 extern const unsigned _SDA_BASE_;\r
  62 extern const unsigned _SDA2_BASE_;\r
  63 \r
  64 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  65 \r
  66 /*\r
  67  * Setup the system timer to generate the tick interrupt.\r
  68  */\r
  69 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  70 \r
  71 /*\r
  72  * The handler for the tick interrupt - defined in portasm.s.\r
  73  */\r
  74 extern void vPortTickISR( void );\r
  75 \r
  76 /*\r
  77  * The handler for the yield function - defined in portasm.s.\r
  78  */\r
  79 extern void vPortYield( void );\r
  80 \r
  81 /*\r
  82  * Function to start the scheduler running by starting the highest\r
  83  * priority task that has thus far been created.\r
  84  */\r
  85 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
  86 \r
  87 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  88 \r
  89 /* Structure used to hold the state of the interrupt controller. */\r
  90 static XIntc xInterruptController;\r
  91 \r
  92 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  93 \r
  94 /* \r
  95  * Initialise the stack of a task to look exactly as if the task had been\r
  96  * interrupted.\r
  97  * \r
  98  * See the header file portable.h.\r
  99  */\r
 100 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 101 {\r
 102         /* Place a known value at the bottom of the stack for debugging. */\r
 103         *pxTopOfStack = 0xDEADBEEF;\r
 104         pxTopOfStack--;\r
 105 \r
 106         /* EABI stack frame. */\r
 107         pxTopOfStack -= 20;     /* Previous backchain and LR, R31 to R4 inclusive. */\r
 108 \r
 109         /* Parameters in R13. */\r
 110         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) &_SDA_BASE_; /* address of the first small data area */\r
 111         pxTopOfStack -= 10;\r
 112 \r
 113         /* Parameters in R3. */\r
 114         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;\r
 115         pxTopOfStack--;\r
 116 \r
 117         /* Parameters in R2. */\r
 118         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) &_SDA2_BASE_;   /* address of the second small data area */\r
 119         pxTopOfStack--;\r
 120 \r
 121         /* R1 is the stack pointer so is omitted. */\r
 122 \r
 123         *pxTopOfStack = 0x10000001UL;;  /* R0. */\r
 124         pxTopOfStack--;\r
 125         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* USPRG0. */\r
 126         pxTopOfStack--;\r
 127         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* CR. */\r
 128         pxTopOfStack--;\r
 129         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* XER. */\r
 130         pxTopOfStack--;\r
 131         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* CTR. */\r
 132         pxTopOfStack--;\r
 133         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) vPortEndScheduler;      /* LR. */\r
 134         pxTopOfStack--;\r
 135         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode; /* SRR0. */\r
 136         pxTopOfStack--;\r
 137         *pxTopOfStack = portINITIAL_MSR;/* SRR1. */\r
 138         pxTopOfStack--;\r
 139         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) vPortEndScheduler;/* Next LR. */\r
 140         pxTopOfStack--;\r
 141         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;/* Backchain. */\r
 142 \r
 143         return pxTopOfStack;\r
 144 }\r
 145 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 146 \r
 147 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 148 {\r
 149         prvSetupTimerInterrupt();\r
 150         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_SYSTEM_CALL, ( XExceptionHandler ) vPortYield, ( void * ) 0 );\r
 151         vPortStartFirstTask();\r
 152 \r
 153         /* Should not get here as the tasks are now running! */\r
 154         return pdFALSE;\r
 155 }\r
 156 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 157 \r
 158 void vPortEndScheduler( void )\r
 159 {\r
 160         /* Not implemented. */\r
 161         for( ;; );\r
 162 }\r
 163 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 164 \r
 165 /*\r
 166  * Hardware initialisation to generate the RTOS tick.   \r
 167  */\r
 168 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 169 {\r
 170 const uint32_t ulInterval = ( ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL );\r
 171 \r
 172         XTime_PITClearInterrupt();\r
 173         XTime_FITClearInterrupt();\r
 174         XTime_WDTClearInterrupt();\r
 175         XTime_WDTDisableInterrupt();\r
 176         XTime_FITDisableInterrupt();\r
 177 \r
 178         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_PIT_INT, ( XExceptionHandler ) vPortTickISR, ( void * ) 0 );\r
 179 \r
 180         XTime_PITEnableAutoReload();\r
 181         XTime_PITSetInterval( ulInterval );\r
 182         XTime_PITEnableInterrupt();\r
 183 }\r
 184 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 185 \r
 186 void vPortISRHandler( void *pvNullDoNotUse )\r
 187 {\r
 188 uint32_t ulInterruptStatus, ulInterruptMask = 1UL;\r
 189 BaseType_t xInterruptNumber;\r
 190 XIntc_Config *pxInterruptController;\r
 191 XIntc_VectorTableEntry *pxTable;\r
 192 \r
 193         /* Just to remove compiler warning. */\r
 194         ( void ) pvNullDoNotUse;        \r
 195 \r
 196         /* Get the configuration by using the device ID - in this case it is\r
 197         assumed that only one interrupt controller is being used. */\r
 198         pxInterruptController = &XIntc_ConfigTable[ XPAR_XPS_INTC_0_DEVICE_ID ];\r
 199   \r
 200         /* Which interrupts are pending? */\r
 201         ulInterruptStatus = XIntc_mGetIntrStatus( pxInterruptController->BaseAddress );\r
 202   \r
 203         for( xInterruptNumber = 0; xInterruptNumber < XPAR_INTC_MAX_NUM_INTR_INPUTS; xInterruptNumber++ )\r
 204         {\r
 205                 if( ulInterruptStatus & 0x01UL )\r
 206                 {\r
 207                         /* Clear the pending interrupt. */\r
 208                         XIntc_mAckIntr( pxInterruptController->BaseAddress, ulInterruptMask );\r
 209 \r
 210                         /* Call the registered handler. */\r
 211                         pxTable = &( pxInterruptController->HandlerTable[ xInterruptNumber ] );\r
 212                         pxTable->Handler( pxTable->CallBackRef );\r
 213                 }\r
 214         \r
 215                 /* Check the next interrupt. */\r
 216                 ulInterruptMask <<= 0x01UL;\r
 217                 ulInterruptStatus >>= 0x01UL;\r
 218 \r
 219                 /* Have we serviced all interrupts? */\r
 220                 if( ulInterruptStatus == 0UL )\r
 221                 {\r
 222                         break;\r
 223                 }\r
 224         }\r
 225 }\r
 226 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 227 \r
 228 void vPortSetupInterruptController( void )\r
 229 {\r
 230 extern void vPortISRWrapper( void );\r
 231 \r
 232         /* Perform all library calls necessary to initialise the exception table\r
 233         and interrupt controller.  This assumes only one interrupt controller is in\r
 234         use. */\r
 235         XExc_mDisableExceptions( XEXC_NON_CRITICAL );\r
 236         XExc_Init();\r
 237 \r
 238         /* The library functions save the context - we then jump to a wrapper to\r
 239         save the stack into the TCB.  The wrapper then calls the handler defined\r
 240         above. */\r
 241         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_NON_CRITICAL_INT, ( XExceptionHandler ) vPortISRWrapper, NULL );\r
 242         XIntc_Initialize( &xInterruptController, XPAR_XPS_INTC_0_DEVICE_ID );\r
 243         XIntc_Start( &xInterruptController, XIN_REAL_MODE );\r
 244 }\r
 245 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 246 \r
 247 BaseType_t xPortInstallInterruptHandler( uint8_t ucInterruptID, XInterruptHandler pxHandler, void *pvCallBackRef )\r
 248 {\r
 249 BaseType_t xReturn = pdFAIL;\r
 250 \r
 251         /* This function is defined here so the scope of xInterruptController can\r
 252         remain within this file. */\r
 253 \r
 254         if( XST_SUCCESS == XIntc_Connect( &xInterruptController, ucInterruptID, pxHandler, pvCallBackRef ) )\r
 255         {\r
 256                 XIntc_Enable( &xInterruptController, ucInterruptID );\r
 257                 xReturn = pdPASS;\r
 258         }\r
 259 \r
 260         return xReturn;         \r
 261 }\r