git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/GCC/PPC440_Xilinx/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.1.1\r
   3  * Copyright (C) 2018 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  * 1 tab == 4 spaces!\r
  26  */\r
  27 \r
  28 /*-----------------------------------------------------------\r
  29  * Implementation of functions defined in portable.h for the PPC440 port.\r
  30  *----------------------------------------------------------*/\r
  31 \r
  32 \r
  33 /* Scheduler includes. */\r
  34 #include "FreeRTOS.h"\r
  35 #include "task.h"\r
  36 \r
  37 /* Library includes. */\r
  38 #include "xtime_l.h"\r
  39 #include "xintc.h"\r
  40 #include "xintc_i.h"\r
  41 \r
  42 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  43 \r
  44 /* Definitions to set the initial MSR of each task. */\r
  45 #define portCRITICAL_INTERRUPT_ENABLE   ( 1UL << 17UL )\r
  46 #define portEXTERNAL_INTERRUPT_ENABLE   ( 1UL << 15UL )\r
  47 #define portMACHINE_CHECK_ENABLE                ( 1UL << 12UL )\r
  48 \r
  49 #if configUSE_FPU == 1\r
  50         #define portAPU_PRESENT                         ( 1UL << 25UL )\r
  51         #define portFCM_FPU_PRESENT                     ( 1UL << 13UL )\r
  52 #else\r
  53         #define portAPU_PRESENT                         ( 0UL )\r
  54         #define portFCM_FPU_PRESENT                     ( 0UL )\r
  55 #endif\r
  56 \r
  57 #define portINITIAL_MSR         ( portCRITICAL_INTERRUPT_ENABLE | portEXTERNAL_INTERRUPT_ENABLE | portMACHINE_CHECK_ENABLE | portAPU_PRESENT | portFCM_FPU_PRESENT )\r
  58 \r
  59 \r
  60 extern const unsigned _SDA_BASE_;\r
  61 extern const unsigned _SDA2_BASE_;\r
  62 \r
  63 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  64 \r
  65 /*\r
  66  * Setup the system timer to generate the tick interrupt.\r
  67  */\r
  68 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  69 \r
  70 /*\r
  71  * The handler for the tick interrupt - defined in portasm.s.\r
  72  */\r
  73 extern void vPortTickISR( void );\r
  74 \r
  75 /*\r
  76  * The handler for the yield function - defined in portasm.s.\r
  77  */\r
  78 extern void vPortYield( void );\r
  79 \r
  80 /*\r
  81  * Function to start the scheduler running by starting the highest\r
  82  * priority task that has thus far been created.\r
  83  */\r
  84 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
  85 \r
  86 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  87 \r
  88 /* Structure used to hold the state of the interrupt controller. */\r
  89 static XIntc xInterruptController;\r
  90 \r
  91 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  92 \r
  93 /*\r
  94  * Initialise the stack of a task to look exactly as if the task had been\r
  95  * interrupted.\r
  96  *\r
  97  * See the header file portable.h.\r
  98  */\r
  99 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 100 {\r
 101         /* Place a known value at the bottom of the stack for debugging. */\r
 102         *pxTopOfStack = 0xDEADBEEF;\r
 103         pxTopOfStack--;\r
 104 \r
 105         /* EABI stack frame. */\r
 106         pxTopOfStack -= 20;     /* Previous backchain and LR, R31 to R4 inclusive. */\r
 107 \r
 108         /* Parameters in R13. */\r
 109         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) &_SDA_BASE_; /* address of the first small data area */\r
 110         pxTopOfStack -= 10;\r
 111 \r
 112         /* Parameters in R3. */\r
 113         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;\r
 114         pxTopOfStack--;\r
 115 \r
 116         /* Parameters in R2. */\r
 117         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) &_SDA2_BASE_;   /* address of the second small data area */\r
 118         pxTopOfStack--;\r
 119 \r
 120         /* R1 is the stack pointer so is omitted. */\r
 121 \r
 122         *pxTopOfStack = 0x10000001UL;;  /* R0. */\r
 123         pxTopOfStack--;\r
 124         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* USPRG0. */\r
 125         pxTopOfStack--;\r
 126         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* CR. */\r
 127         pxTopOfStack--;\r
 128         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* XER. */\r
 129         pxTopOfStack--;\r
 130         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* CTR. */\r
 131         pxTopOfStack--;\r
 132         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) vPortEndScheduler;      /* LR. */\r
 133         pxTopOfStack--;\r
 134         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode; /* SRR0. */\r
 135         pxTopOfStack--;\r
 136         *pxTopOfStack = portINITIAL_MSR;/* SRR1. */\r
 137         pxTopOfStack--;\r
 138         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) vPortEndScheduler;/* Next LR. */\r
 139         pxTopOfStack--;\r
 140         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;/* Backchain. */\r
 141 \r
 142         return pxTopOfStack;\r
 143 }\r
 144 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 145 \r
 146 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 147 {\r
 148         prvSetupTimerInterrupt();\r
 149         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_SYSTEM_CALL, ( XExceptionHandler ) vPortYield, ( void * ) 0 );\r
 150         vPortStartFirstTask();\r
 151 \r
 152         /* Should not get here as the tasks are now running! */\r
 153         return pdFALSE;\r
 154 }\r
 155 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 156 \r
 157 void vPortEndScheduler( void )\r
 158 {\r
 159         /* Not implemented. */\r
 160         for( ;; );\r
 161 }\r
 162 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 163 \r
 164 /*\r
 165  * Hardware initialisation to generate the RTOS tick.\r
 166  */\r
 167 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 168 {\r
 169 const uint32_t ulInterval = ( ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL );\r
 170 \r
 171         XTime_DECClearInterrupt();\r
 172         XTime_FITClearInterrupt();\r
 173         XTime_WDTClearInterrupt();\r
 174         XTime_WDTDisableInterrupt();\r
 175         XTime_FITDisableInterrupt();\r
 176 \r
 177         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_DEC_INT, ( XExceptionHandler ) vPortTickISR, ( void * ) 0 );\r
 178 \r
 179         XTime_DECEnableAutoReload();\r
 180         XTime_DECSetInterval( ulInterval );\r
 181         XTime_DECEnableInterrupt();\r
 182 }\r
 183 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 184 \r
 185 void vPortISRHandler( void *pvNullDoNotUse )\r
 186 {\r
 187 uint32_t ulInterruptStatus, ulInterruptMask = 1UL;\r
 188 BaseType_t xInterruptNumber;\r
 189 XIntc_Config *pxInterruptController;\r
 190 XIntc_VectorTableEntry *pxTable;\r
 191 \r
 192         /* Just to remove compiler warning. */\r
 193         ( void ) pvNullDoNotUse;\r
 194 \r
 195         /* Get the configuration by using the device ID - in this case it is\r
 196         assumed that only one interrupt controller is being used. */\r
 197         pxInterruptController = &XIntc_ConfigTable[ XPAR_XPS_INTC_0_DEVICE_ID ];\r
 198 \r
 199         /* Which interrupts are pending? */\r
 200         ulInterruptStatus = XIntc_mGetIntrStatus( pxInterruptController->BaseAddress );\r
 201 \r
 202         for( xInterruptNumber = 0; xInterruptNumber < XPAR_INTC_MAX_NUM_INTR_INPUTS; xInterruptNumber++ )\r
 203         {\r
 204                 if( ulInterruptStatus & 0x01UL )\r
 205                 {\r
 206                         /* Clear the pending interrupt. */\r
 207                         XIntc_mAckIntr( pxInterruptController->BaseAddress, ulInterruptMask );\r
 208 \r
 209                         /* Call the registered handler. */\r
 210                         pxTable = &( pxInterruptController->HandlerTable[ xInterruptNumber ] );\r
 211                         pxTable->Handler( pxTable->CallBackRef );\r
 212                 }\r
 213 \r
 214                 /* Check the next interrupt. */\r
 215                 ulInterruptMask <<= 0x01UL;\r
 216                 ulInterruptStatus >>= 0x01UL;\r
 217 \r
 218                 /* Have we serviced all interrupts? */\r
 219                 if( ulInterruptStatus == 0UL )\r
 220                 {\r
 221                         break;\r
 222                 }\r
 223         }\r
 224 }\r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r
 227 void vPortSetupInterruptController( void )\r
 228 {\r
 229 extern void vPortISRWrapper( void );\r
 230 \r
 231         /* Perform all library calls necessary to initialise the exception table\r
 232         and interrupt controller.  This assumes only one interrupt controller is in\r
 233         use. */\r
 234         XExc_mDisableExceptions( XEXC_NON_CRITICAL );\r
 235         XExc_Init();\r
 236 \r
 237         /* The library functions save the context - we then jump to a wrapper to\r
 238         save the stack into the TCB.  The wrapper then calls the handler defined\r
 239         above. */\r
 240         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_NON_CRITICAL_INT, ( XExceptionHandler ) vPortISRWrapper, NULL );\r
 241         XIntc_Initialize( &xInterruptController, XPAR_XPS_INTC_0_DEVICE_ID );\r
 242         XIntc_Start( &xInterruptController, XIN_REAL_MODE );\r
 243 }\r
 244 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 245 \r
 246 BaseType_t xPortInstallInterruptHandler( uint8_t ucInterruptID, XInterruptHandler pxHandler, void *pvCallBackRef )\r
 247 {\r
 248 BaseType_t xReturn = pdFAIL;\r
 249 \r
 250         /* This function is defined here so the scope of xInterruptController can\r
 251         remain within this file. */\r
 252 \r
 253         if( XST_SUCCESS == XIntc_Connect( &xInterruptController, ucInterruptID, pxHandler, pvCallBackRef ) )\r
 254         {\r
 255                 XIntc_Enable( &xInterruptController, ucInterruptID );\r
 256                 xReturn = pdPASS;\r
 257         }\r
 258 \r
 259         return xReturn;\r
 260 }\r