git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/78K0R/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.0\r
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software. If you wish to use our Amazon\r
  14  * FreeRTOS name, please do so in a fair use way that does not cause confusion.\r
  15  *\r
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  18  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  19  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  20  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  21  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  22  *\r
  23  * http://www.FreeRTOS.org\r
  24  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  25  *\r
  26  * 1 tab == 4 spaces!\r
  27  */\r
  28 \r
  29 /* Standard includes. */\r
  30 #include <stdlib.h>\r
  31 \r
  32 /* Scheduler includes. */\r
  33 #include "FreeRTOS.h"\r
  34 #include "task.h"\r
  35 \r
  36 /* The critical nesting value is initialised to a non zero value to ensure\r
  37 interrupts don't accidentally become enabled before the scheduler is started. */\r
  38 #define portINITIAL_CRITICAL_NESTING  (( uint16_t ) 10)\r
  39 \r
  40 /* Initial PSW value allocated to a newly created task.\r
  41  *   1100011000000000\r
  42  *   ||||||||-------------- Fill byte\r
  43  *   |||||||--------------- Carry Flag cleared\r
  44  *   |||||----------------- In-service priority Flags set to low level\r
  45  *   ||||------------------ Register bank Select 0 Flag cleared\r
  46  *   |||------------------- Auxiliary Carry Flag cleared\r
  47  *   ||-------------------- Register bank Select 1 Flag cleared\r
  48  *   |--------------------- Zero Flag set\r
  49  *   ---------------------- Global Interrupt Flag set (enabled)\r
  50  */\r
  51 #define portPSW           (0xc6UL)\r
  52 \r
  53 /* We require the address of the pxCurrentTCB variable, but don't want to know\r
  54 any details of its type. */\r
  55 typedef void TCB_t;\r
  56 extern volatile TCB_t * volatile pxCurrentTCB;\r
  57 \r
  58 /* Most ports implement critical sections by placing the interrupt flags on\r
  59 the stack before disabling interrupts.  Exiting the critical section is then\r
  60 simply a case of popping the flags from the stack.  As 78K0 IAR does not use\r
  61 a frame pointer this cannot be done as modifying the stack will clobber all\r
  62 the stack variables.  Instead each task maintains a count of the critical\r
  63 section nesting depth.  Each time a critical section is entered the count is\r
  64 incremented.  Each time a critical section is left the count is decremented -\r
  65 with interrupts only being re-enabled if the count is zero.\r
  66 \r
  67 usCriticalNesting will get set to zero when the scheduler starts, but must\r
  68 not be initialised to zero as this will cause problems during the startup\r
  69 sequence. */\r
  70 volatile uint16_t usCriticalNesting = portINITIAL_CRITICAL_NESTING;\r
  71 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  72 \r
  73 /*\r
  74  * Sets up the periodic ISR used for the RTOS tick.\r
  75  */\r
  76 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  77 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  78 \r
  79 /*\r
  80  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
  81  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  82  *\r
  83  * See the header file portable.h.\r
  84  */\r
  85 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
  86 {\r
  87 uint32_t *pulLocal;\r
  88 \r
  89         #if configMEMORY_MODE == 1\r
  90         {\r
  91                 /* Parameters are passed in on the stack, and written using a 32bit value\r
  92                 hence a space is left for the second two bytes. */\r
  93                 pxTopOfStack--;\r
  94 \r
  95                 /* Write in the parameter value. */\r
  96                 pulLocal =  ( uint32_t * ) pxTopOfStack;\r
  97                 *pulLocal = ( uint32_t ) pvParameters;\r
  98                 pxTopOfStack--;\r
  99 \r
 100                 /* These values are just spacers.  The return address of the function\r
 101                 would normally be written here. */\r
 102                 *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xcdcd;\r
 103                 pxTopOfStack--;\r
 104                 *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xcdcd;\r
 105                 pxTopOfStack--;\r
 106 \r
 107                 /* The start address / PSW value is also written in as a 32bit value,\r
 108                 so leave a space for the second two bytes. */\r
 109                 pxTopOfStack--;\r
 110         \r
 111                 /* Task function start address combined with the PSW. */\r
 112                 pulLocal = ( uint32_t * ) pxTopOfStack;\r
 113                 *pulLocal = ( ( ( uint32_t ) pxCode ) | ( portPSW << 24UL ) );\r
 114                 pxTopOfStack--;\r
 115 \r
 116                 /* An initial value for the AX register. */\r
 117                 *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x1111;\r
 118                 pxTopOfStack--;\r
 119         }\r
 120         #else\r
 121         {\r
 122                 /* Task function address is written to the stack first.  As it is\r
 123                 written as a 32bit value a space is left on the stack for the second\r
 124                 two bytes. */\r
 125                 pxTopOfStack--;\r
 126 \r
 127                 /* Task function start address combined with the PSW. */\r
 128                 pulLocal = ( uint32_t * ) pxTopOfStack;\r
 129                 *pulLocal = ( ( ( uint32_t ) pxCode ) | ( portPSW << 24UL ) );\r
 130                 pxTopOfStack--;\r
 131 \r
 132                 /* The parameter is passed in AX. */\r
 133                 *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;\r
 134                 pxTopOfStack--;\r
 135         }\r
 136         #endif\r
 137 \r
 138         /* An initial value for the HL register. */\r
 139         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x2222;\r
 140         pxTopOfStack--;\r
 141 \r
 142         /* CS and ES registers. */\r
 143         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x0F00;\r
 144         pxTopOfStack--;\r
 145 \r
 146         /* Finally the remaining general purpose registers DE and BC */\r
 147         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xDEDE;\r
 148         pxTopOfStack--;\r
 149         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xBCBC;\r
 150         pxTopOfStack--;\r
 151 \r
 152         /* Finally the critical section nesting count is set to zero when the task\r
 153         first starts. */\r
 154         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;        \r
 155 \r
 156         /* Return a pointer to the top of the stack we have generated so this can\r
 157         be stored in the task control block for the task. */\r
 158         return pxTopOfStack;\r
 159 }\r
 160 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 161 \r
 162 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 163 {\r
 164         /* Setup the hardware to generate the tick.  Interrupts are disabled when\r
 165         this function is called. */\r
 166         prvSetupTimerInterrupt();\r
 167 \r
 168         /* Restore the context of the first task that is going to run. */\r
 169         vPortStart();\r
 170 \r
 171         /* Should not get here as the tasks are now running! */\r
 172         return pdTRUE;\r
 173 }\r
 174 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 175 \r
 176 void vPortEndScheduler( void )\r
 177 {\r
 178         /* It is unlikely that the 78K0R port will get stopped.  If required simply\r
 179         disable the tick interrupt here. */\r
 180 }\r
 181 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 182 \r
 183 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 184 {\r
 185         /* Setup channel 5 of the TAU to generate the tick interrupt. */\r
 186 \r
 187         /* First the Timer Array Unit has to be enabled. */\r
 188         TAU0EN = 1;\r
 189 \r
 190         /* To configure the Timer Array Unit all Channels have to first be stopped. */\r
 191         TT0 = 0xff;\r
 192 \r
 193         /* Interrupt of Timer Array Unit Channel 5 is disabled to set the interrupt\r
 194         priority. */\r
 195         TMMK05 = 1;\r
 196 \r
 197         /* Clear Timer Array Unit Channel 5 interrupt flag. */  \r
 198         TMIF05 = 0;\r
 199 \r
 200         /* Set Timer Array Unit Channel 5 interrupt priority */\r
 201         TMPR005 = 0;\r
 202         TMPR105 = 0;\r
 203 \r
 204         /* Set Timer Array Unit Channel 5 Mode as interval timer. */\r
 205         TMR05 = 0x0000;\r
 206 \r
 207         /* Set the compare match value according to the tick rate we want. */\r
 208         TDR05 = ( TickType_t ) ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 209 \r
 210         /* Set Timer Array Unit Channel 5 output mode */\r
 211         TOM0 &= ~0x0020;\r
 212 \r
 213         /* Set Timer Array Unit Channel 5 output level */       \r
 214         TOL0 &= ~0x0020;\r
 215 \r
 216         /* Set Timer Array Unit Channel 5 output enable */      \r
 217         TOE0 &= ~0x0020;\r
 218 \r
 219         /* Interrupt of Timer Array Unit Channel 5 enabled */\r
 220         TMMK05 = 0;\r
 221 \r
 222         /* Start Timer Array Unit Channel 5.*/\r
 223         TS0 |= 0x0020;\r
 224 }\r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r