git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/ARM_CM0/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.1.1 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 /*-----------------------------------------------------------\r
  68  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM0 port.\r
  69  *----------------------------------------------------------*/\r
  70 \r
  71 /* Scheduler includes. */\r
  72 #include "FreeRTOS.h"\r
  73 #include "task.h"\r
  74 \r
  75 /* Constants required to manipulate the NVIC. */\r
  76 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL           ( ( volatile unsigned long *) 0xe000e010 )\r
  77 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD           ( ( volatile unsigned long *) 0xe000e014 )\r
  78 #define portNVIC_INT_CTRL                       ( ( volatile unsigned long *) 0xe000ed04 )\r
  79 #define portNVIC_SYSPRI2                        ( ( volatile unsigned long *) 0xe000ed20 )\r
  80 #define portNVIC_SYSTICK_CLK            0x00000004\r
  81 #define portNVIC_SYSTICK_INT            0x00000002\r
  82 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE         0x00000001\r
  83 #define portNVIC_PENDSVSET                      0x10000000\r
  84 #define portMIN_INTERRUPT_PRIORITY      ( 255UL )\r
  85 #define portNVIC_PENDSV_PRI                     ( portMIN_INTERRUPT_PRIORITY << 16UL )\r
  86 #define portNVIC_SYSTICK_PRI            ( portMIN_INTERRUPT_PRIORITY << 24UL )\r
  87 \r
  88 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
  89 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
  90 \r
  91 /* For backward compatibility, ensure configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY is\r
  92 defined.  The value 255 should also ensure backward compatibility.\r
  93 FreeRTOS.org versions prior to V4.3.0 did not include this definition. */\r
  94 #ifndef configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
  95         #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 0\r
  96 #endif\r
  97 \r
  98 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
  99 variable. */\r
 100 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 101 \r
 102 /*\r
 103  * Setup the timer to generate the tick interrupts.\r
 104  */\r
 105 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 106 \r
 107 /*\r
 108  * Exception handlers.\r
 109  */\r
 110 void xPortSysTickHandler( void );\r
 111 \r
 112 /*\r
 113  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 114  */\r
 115 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 116 \r
 117 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 118 \r
 119 /*\r
 120  * See header file for description.\r
 121  */\r
 122 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 123 {\r
 124         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 125         interrupt. */\r
 126         pxTopOfStack--; /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit of interrupts. */\r
 127         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 128         pxTopOfStack--;\r
 129         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 130         pxTopOfStack -= 6;      /* LR, R12, R3..R1 */\r
 131         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 132         pxTopOfStack -= 8; /* R11..R4. */\r
 133 \r
 134         return pxTopOfStack;\r
 135 }\r
 136 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 137 \r
 138 /*\r
 139  * See header file for description.\r
 140  */\r
 141 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 142 {\r
 143         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 144         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 145         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 146 \r
 147         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 148         here already. */\r
 149         prvSetupTimerInterrupt();\r
 150         \r
 151         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 152         uxCriticalNesting = 0;\r
 153 \r
 154         /* Start the first task. */\r
 155         vPortStartFirstTask();\r
 156 \r
 157         /* Should not get here! */\r
 158         return 0;\r
 159 }\r
 160 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 161 \r
 162 void vPortEndScheduler( void )\r
 163 {\r
 164         /* It is unlikely that the CM0 port will require this function as there\r
 165         is nothing to return to.  */\r
 166 }\r
 167 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 168 \r
 169 void vPortYieldFromISR( void )\r
 170 {\r
 171         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 172         *(portNVIC_INT_CTRL) = portNVIC_PENDSVSET;\r
 173 }\r
 174 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 175 \r
 176 void vPortEnterCritical( void )\r
 177 {\r
 178         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 179         uxCriticalNesting++;\r
 180 }\r
 181 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 182 \r
 183 void vPortExitCritical( void )\r
 184 {\r
 185         uxCriticalNesting--;\r
 186         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 187         {\r
 188                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 189         }\r
 190 }\r
 191 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 192 \r
 193 void xPortSysTickHandler( void )\r
 194 {\r
 195 unsigned long ulDummy;\r
 196 \r
 197         /* If using preemption, also force a context switch. */\r
 198         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 199                 *(portNVIC_INT_CTRL) = portNVIC_PENDSVSET;      \r
 200         #endif\r
 201 \r
 202         ulDummy = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 203         {\r
 204                 vTaskIncrementTick();\r
 205         }\r
 206         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( ulDummy );\r
 207 }\r
 208 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 209 \r
 210 /*\r
 211  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 212  * frequency.\r
 213  */\r
 214 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 215 {\r
 216         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 217         *(portNVIC_SYSTICK_LOAD) = ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 218         *(portNVIC_SYSTICK_CTRL) = portNVIC_SYSTICK_CLK | portNVIC_SYSTICK_INT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE;\r
 219 }\r
 220 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 221 \r