git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/ARM_CM0/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /*-----------------------------------------------------------\r
  66  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM0 port.\r
  67  *----------------------------------------------------------*/\r
  68 \r
  69 /* IAR includes. */\r
  70 #include "intrinsics.h"\r
  71 \r
  72 /* Scheduler includes. */\r
  73 #include "FreeRTOS.h"\r
  74 #include "task.h"\r
  75 \r
  76 /* Constants required to manipulate the NVIC. */\r
  77 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL           ( ( volatile unsigned long *) 0xe000e010 )\r
  78 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD           ( ( volatile unsigned long *) 0xe000e014 )\r
  79 #define portNVIC_SYSPRI2                        ( ( volatile unsigned long *) 0xe000ed20 )\r
  80 #define portNVIC_SYSTICK_CLK            0x00000004\r
  81 #define portNVIC_SYSTICK_INT            0x00000002\r
  82 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE         0x00000001\r
  83 #define portMIN_INTERRUPT_PRIORITY      ( 255UL )\r
  84 #define portNVIC_PENDSV_PRI                     ( portMIN_INTERRUPT_PRIORITY << 16UL )\r
  85 #define portNVIC_SYSTICK_PRI            ( portMIN_INTERRUPT_PRIORITY << 24UL )\r
  86 \r
  87 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
  88 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
  89 \r
  90 /* For backward compatibility, ensure configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY is\r
  91 defined.  The value 255 should also ensure backward compatibility.\r
  92 FreeRTOS.org versions prior to V4.3.0 did not include this definition. */\r
  93 #ifndef configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
  94         #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 0\r
  95 #endif\r
  96 \r
  97 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
  98 variable. */\r
  99 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 100 \r
 101 /*\r
 102  * Setup the timer to generate the tick interrupts.\r
 103  */\r
 104 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 105 \r
 106 /*\r
 107  * Exception handlers.\r
 108  */\r
 109 void xPortSysTickHandler( void );\r
 110 \r
 111 /*\r
 112  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 113  */\r
 114 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 115 \r
 116 /*\r
 117  * Used to catch tasks that attempt to return from their implementing function.\r
 118  */\r
 119 static void prvTaskExitError( void );\r
 120 \r
 121 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 122 \r
 123 /*\r
 124  * See header file for description.\r
 125  */\r
 126 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 127 {\r
 128         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 129         interrupt. */\r
 130         pxTopOfStack--; /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit of interrupts. */\r
 131         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 132         pxTopOfStack--;\r
 133         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 134         pxTopOfStack--;\r
 135         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) prvTaskExitError;    /* LR */\r
 136         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 137         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 138         pxTopOfStack -= 8; /* R11..R4. */\r
 139 \r
 140         return pxTopOfStack;\r
 141 }\r
 142 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 143 \r
 144 static void prvTaskExitError( void )\r
 145 {\r
 146         /* A function that implements a task must not exit or attempt to return to\r
 147         its caller as there is nothing to return to.  If a task wants to exit it \r
 148         should instead call vTaskDelete( NULL ).\r
 149         \r
 150         Artificially force an assert() to be triggered if configASSERT() is \r
 151         defined, then stop here so application writers can catch the error. */\r
 152         configASSERT( uxCriticalNesting == ~0UL );\r
 153         portDISABLE_INTERRUPTS();       \r
 154         for( ;; );\r
 155 }\r
 156 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 157 \r
 158 /*\r
 159  * See header file for description.\r
 160  */\r
 161 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 162 {\r
 163         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 164         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 165         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 166 \r
 167         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 168         here already. */\r
 169         prvSetupTimerInterrupt();\r
 170 \r
 171         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 172         uxCriticalNesting = 0;\r
 173 \r
 174         /* Start the first task. */\r
 175         vPortStartFirstTask();\r
 176 \r
 177         /* Should not get here! */\r
 178         return 0;\r
 179 }\r
 180 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 181 \r
 182 void vPortEndScheduler( void )\r
 183 {\r
 184         /* It is unlikely that the CM0 port will require this function as there\r
 185         is nothing to return to.  */\r
 186 }\r
 187 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 188 \r
 189 void vPortYield( void )\r
 190 {\r
 191         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 192         *(portNVIC_INT_CTRL) = portNVIC_PENDSVSET;\r
 193 \r
 194         /* Barriers are normally not required but do ensure the code is completely\r
 195         within the specified behaviour for the architecture. */\r
 196         __DSB();\r
 197         __ISB();\r
 198 }\r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 void vPortEnterCritical( void )\r
 202 {\r
 203         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 204         uxCriticalNesting++;\r
 205         __DSB();\r
 206         __ISB();\r
 207 }\r
 208 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 209 \r
 210 void vPortExitCritical( void )\r
 211 {\r
 212         uxCriticalNesting--;\r
 213         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 214         {\r
 215                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 216         }\r
 217 }\r
 218 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 219 \r
 220 void xPortSysTickHandler( void )\r
 221 {\r
 222 unsigned long ulPreviousMask;\r
 223 \r
 224         ulPreviousMask = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 225         {\r
 226                 /* Increment the RTOS tick. */\r
 227                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 228                 {\r
 229                         /* Pend a context switch. */\r
 230                         *(portNVIC_INT_CTRL) = portNVIC_PENDSVSET;\r
 231                 }\r
 232         }\r
 233         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( ulPreviousMask );\r
 234 }\r
 235 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 236 \r
 237 /*\r
 238  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 239  * frequency.\r
 240  */\r
 241 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 242 {\r
 243         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 244         *(portNVIC_SYSTICK_LOAD) = ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 245         *(portNVIC_SYSTICK_CTRL) = portNVIC_SYSTICK_CLK | portNVIC_SYSTICK_INT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE;\r
 246 }\r
 247 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 248 \r