git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/ARM_CM3/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.3.0\r
   3  * Copyright (C) 2020 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  * 1 tab == 4 spaces!\r
  26  */\r
  27 \r
  28 /*-----------------------------------------------------------\r
  29  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM3 port.\r
  30  *----------------------------------------------------------*/\r
  31 \r
  32 /* IAR includes. */\r
  33 #include <intrinsics.h>\r
  34 \r
  35 /* Scheduler includes. */\r
  36 #include "FreeRTOS.h"\r
  37 #include "task.h"\r
  38 \r
  39 #if( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0 )\r
  40         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  41 #endif\r
  42 \r
  43 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  44         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  45         /* Ensure the SysTick is clocked at the same frequency as the core. */\r
  46         #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT        ( 1UL << 2UL )\r
  47 #else\r
  48         /* The way the SysTick is clocked is not modified in case it is not the same\r
  49         as the core. */\r
  50         #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT        ( 0 )\r
  51 #endif\r
  52 \r
  53 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
  54 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e010 ) )\r
  55 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e014 ) )\r
  56 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e018 ) )\r
  57 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed20 ) )\r
  58 /* ...then bits in the registers. */\r
  59 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
  60 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
  61 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
  62 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
  63 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
  64 \r
  65 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )\r
  66 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )\r
  67 \r
  68 /* Constants required to check the validity of an interrupt priority. */\r
  69 #define portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER         ( 16 )\r
  70 #define portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16         ( 0xE000E3F0 )\r
  71 #define portAIRCR_REG                                           ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xE000ED0C ) )\r
  72 #define portMAX_8_BIT_VALUE                                     ( ( uint8_t ) 0xff )\r
  73 #define portTOP_BIT_OF_BYTE                                     ( ( uint8_t ) 0x80 )\r
  74 #define portMAX_PRIGROUP_BITS                           ( ( uint8_t ) 7 )\r
  75 #define portPRIORITY_GROUP_MASK                         ( 0x07UL << 8UL )\r
  76 #define portPRIGROUP_SHIFT                                      ( 8UL )\r
  77 \r
  78 /* Masks off all bits but the VECTACTIVE bits in the ICSR register. */\r
  79 #define portVECTACTIVE_MASK                                     ( 0xFFUL )\r
  80 \r
  81 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
  82 #define portINITIAL_XPSR                                        ( 0x01000000 )\r
  83 \r
  84 /* The systick is a 24-bit counter. */\r
  85 #define portMAX_24_BIT_NUMBER                           ( 0xffffffUL )\r
  86 \r
  87 /* A fiddle factor to estimate the number of SysTick counts that would have\r
  88 occurred while the SysTick counter is stopped during tickless idle\r
  89 calculations. */\r
  90 #define portMISSED_COUNTS_FACTOR                        ( 45UL )\r
  91 \r
  92 /* For strict compliance with the Cortex-M spec the task start address should\r
  93 have bit-0 clear, as it is loaded into the PC on exit from an ISR. */\r
  94 #define portSTART_ADDRESS_MASK                          ( ( StackType_t ) 0xfffffffeUL )\r
  95 \r
  96 /* For backward compatibility, ensure configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY is\r
  97 defined.  The value 255 should also ensure backward compatibility.\r
  98 FreeRTOS.org versions prior to V4.3.0 did not include this definition. */\r
  99 #ifndef configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 100         #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255\r
 101 #endif\r
 102 \r
 103 /*\r
 104  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 105  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
 106  * generate the tick interrupt.\r
 107  */\r
 108 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 109 \r
 110 /*\r
 111  * Exception handlers.\r
 112  */\r
 113 void xPortSysTickHandler( void );\r
 114 \r
 115 /*\r
 116  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 117  */\r
 118 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 119 \r
 120 /*\r
 121  * Used to catch tasks that attempt to return from their implementing function.\r
 122  */\r
 123 static void prvTaskExitError( void );\r
 124 \r
 125 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 126 \r
 127 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 128 variable. */\r
 129 static UBaseType_t uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 130 \r
 131 /*\r
 132  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 133  */\r
 134 #if( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 135         static uint32_t ulTimerCountsForOneTick = 0;\r
 136 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 137 \r
 138 /*\r
 139  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 140  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 141  */\r
 142 #if( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 143         static uint32_t xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 144 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 145 \r
 146 /*\r
 147  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 148  * power functionality only.\r
 149  */\r
 150 #if( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 151         static uint32_t ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 152 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 153 \r
 154 /*\r
 155  * Used by the portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() macro to ensure\r
 156  * FreeRTOS API functions are not called from interrupts that have been assigned\r
 157  * a priority above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 158  */\r
 159 #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 160          static uint8_t ucMaxSysCallPriority = 0;\r
 161          static uint32_t ulMaxPRIGROUPValue = 0;\r
 162          static const volatile uint8_t * const pcInterruptPriorityRegisters = ( const volatile uint8_t * const ) portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16;\r
 163 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 164 \r
 165 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 166 \r
 167 /*\r
 168  * See header file for description.\r
 169  */\r
 170 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 171 {\r
 172         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 173         interrupt. */\r
 174         pxTopOfStack--; /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit of interrupts. */\r
 175         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 176         pxTopOfStack--;\r
 177         *pxTopOfStack = ( ( StackType_t ) pxCode ) & portSTART_ADDRESS_MASK;    /* PC */\r
 178         pxTopOfStack--;\r
 179         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) prvTaskExitError;       /* LR */\r
 180         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 181         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;   /* R0 */\r
 182         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 183 \r
 184         return pxTopOfStack;\r
 185 }\r
 186 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 187 \r
 188 static void prvTaskExitError( void )\r
 189 {\r
 190         /* A function that implements a task must not exit or attempt to return to\r
 191         its caller as there is nothing to return to.  If a task wants to exit it\r
 192         should instead call vTaskDelete( NULL ).\r
 193 \r
 194         Artificially force an assert() to be triggered if configASSERT() is\r
 195         defined, then stop here so application writers can catch the error. */\r
 196         configASSERT( uxCriticalNesting == ~0UL );\r
 197         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 198         for( ;; );\r
 199 }\r
 200 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 201 \r
 202 /*\r
 203  * See header file for description.\r
 204  */\r
 205 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 206 {\r
 207         /* configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.\r
 208         See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html */\r
 209         configASSERT( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 210 \r
 211         #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 212         {\r
 213                 volatile uint32_t ulOriginalPriority;\r
 214                 volatile uint8_t * const pucFirstUserPriorityRegister = ( volatile uint8_t * const ) ( portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 + portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );\r
 215                 volatile uint8_t ucMaxPriorityValue;\r
 216 \r
 217                 /* Determine the maximum priority from which ISR safe FreeRTOS API\r
 218                 functions can be called.  ISR safe functions are those that end in\r
 219                 "FromISR".  FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to\r
 220                 ensure interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 221 \r
 222                 Save the interrupt priority value that is about to be clobbered. */\r
 223                 ulOriginalPriority = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 224 \r
 225                 /* Determine the number of priority bits available.  First write to all\r
 226                 possible bits. */\r
 227                 *pucFirstUserPriorityRegister = portMAX_8_BIT_VALUE;\r
 228 \r
 229                 /* Read the value back to see how many bits stuck. */\r
 230                 ucMaxPriorityValue = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 231 \r
 232                 /* Use the same mask on the maximum system call priority. */\r
 233                 ucMaxSysCallPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue;\r
 234 \r
 235                 /* Calculate the maximum acceptable priority group value for the number\r
 236                 of bits read back. */\r
 237                 ulMaxPRIGROUPValue = portMAX_PRIGROUP_BITS;\r
 238                 while( ( ucMaxPriorityValue & portTOP_BIT_OF_BYTE ) == portTOP_BIT_OF_BYTE )\r
 239                 {\r
 240                         ulMaxPRIGROUPValue--;\r
 241                         ucMaxPriorityValue <<= ( uint8_t ) 0x01;\r
 242                 }\r
 243 \r
 244                 #ifdef __NVIC_PRIO_BITS\r
 245                 {\r
 246                         /* Check the CMSIS configuration that defines the number of\r
 247                         priority bits matches the number of priority bits actually queried\r
 248                         from the hardware. */\r
 249                         configASSERT( ( portMAX_PRIGROUP_BITS - ulMaxPRIGROUPValue ) == __NVIC_PRIO_BITS );\r
 250                 }\r
 251                 #endif\r
 252 \r
 253                 #ifdef configPRIO_BITS\r
 254                 {\r
 255                         /* Check the FreeRTOS configuration that defines the number of\r
 256                         priority bits matches the number of priority bits actually queried\r
 257                         from the hardware. */\r
 258                         configASSERT( ( portMAX_PRIGROUP_BITS - ulMaxPRIGROUPValue ) == configPRIO_BITS );\r
 259                 }\r
 260                 #endif\r
 261 \r
 262                 /* Shift the priority group value back to its position within the AIRCR\r
 263                 register. */\r
 264                 ulMaxPRIGROUPValue <<= portPRIGROUP_SHIFT;\r
 265                 ulMaxPRIGROUPValue &= portPRIORITY_GROUP_MASK;\r
 266 \r
 267                 /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original\r
 268                 value. */\r
 269                 *pucFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;\r
 270         }\r
 271         #endif /* conifgASSERT_DEFINED */\r
 272 \r
 273         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 274         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 275         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 276 \r
 277         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 278         here already. */\r
 279         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 280 \r
 281         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 282         uxCriticalNesting = 0;\r
 283 \r
 284         /* Start the first task. */\r
 285         vPortStartFirstTask();\r
 286 \r
 287         /* Should not get here! */\r
 288         return 0;\r
 289 }\r
 290 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 291 \r
 292 void vPortEndScheduler( void )\r
 293 {\r
 294         /* Not implemented in ports where there is nothing to return to.\r
 295         Artificially force an assert. */\r
 296         configASSERT( uxCriticalNesting == 1000UL );\r
 297 }\r
 298 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 299 \r
 300 void vPortEnterCritical( void )\r
 301 {\r
 302         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 303         uxCriticalNesting++;\r
 304 \r
 305         /* This is not the interrupt safe version of the enter critical function so\r
 306         assert() if it is being called from an interrupt context.  Only API\r
 307         functions that end in "FromISR" can be used in an interrupt.  Only assert if\r
 308         the critical nesting count is 1 to protect against recursive calls if the\r
 309         assert function also uses a critical section. */\r
 310         if( uxCriticalNesting == 1 )\r
 311         {\r
 312                 configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );\r
 313         }\r
 314 }\r
 315 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 316 \r
 317 void vPortExitCritical( void )\r
 318 {\r
 319         configASSERT( uxCriticalNesting );\r
 320         uxCriticalNesting--;\r
 321         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 322         {\r
 323                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 324         }\r
 325 }\r
 326 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 327 \r
 328 void xPortSysTickHandler( void )\r
 329 {\r
 330         /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt\r
 331         executes all interrupts must be unmasked.  There is therefore no need to\r
 332         save and then restore the interrupt mask value as its value is already\r
 333         known. */\r
 334         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 335         {\r
 336                 /* Increment the RTOS tick. */\r
 337                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 338                 {\r
 339                         /* A context switch is required.  Context switching is performed in\r
 340                         the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */\r
 341                         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 342                 }\r
 343         }\r
 344         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 345 }\r
 346 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 347 \r
 348 #if( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 349 \r
 350         __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( TickType_t xExpectedIdleTime )\r
 351         {\r
 352         uint32_t ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickDecrements;\r
 353         TickType_t xModifiableIdleTime;\r
 354 \r
 355                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 356                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 357                 {\r
 358                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 359                 }\r
 360 \r
 361                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 362                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 363                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 364                 kernel with respect to calendar time. */\r
 365                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG &= ~portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 366 \r
 367                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 368                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 369                 through one of the tick periods. */\r
 370                 ulReloadValue = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG + ( ulTimerCountsForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 371                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 372                 {\r
 373                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 374                 }\r
 375 \r
 376                 /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 377                 method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 378                 __disable_interrupt();\r
 379                 __DSB();\r
 380                 __ISB();\r
 381 \r
 382                 /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 383                 to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 384                 if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 385                 {\r
 386                         /* Restart from whatever is left in the count register to complete\r
 387                         this tick period. */\r
 388                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 389 \r
 390                         /* Restart SysTick. */\r
 391                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 392 \r
 393                         /* Reset the reload register to the value required for normal tick\r
 394                         periods. */\r
 395                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 396 \r
 397                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 398                         call above. */\r
 399                         __enable_interrupt();\r
 400                 }\r
 401                 else\r
 402                 {\r
 403                         /* Set the new reload value. */\r
 404                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 405 \r
 406                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 407                         zero. */\r
 408                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 409 \r
 410                         /* Restart SysTick. */\r
 411                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 412 \r
 413                         /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 414                         set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 415                         its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 416                         should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 417                         time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 418                         xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 419                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 420                         if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 421                         {\r
 422                                 __DSB();\r
 423                                 __WFI();\r
 424                                 __ISB();\r
 425                         }\r
 426                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 427 \r
 428                         /* Re-enable interrupts to allow the interrupt that brought the MCU\r
 429                         out of sleep mode to execute immediately.  see comments above\r
 430                         __disable_interrupt() call above. */\r
 431                         __enable_interrupt();\r
 432                         __DSB();\r
 433                         __ISB();\r
 434 \r
 435                         /* Disable interrupts again because the clock is about to be stopped\r
 436                         and interrupts that execute while the clock is stopped will increase\r
 437                         any slippage between the time maintained by the RTOS and calendar\r
 438                         time. */\r
 439                         __disable_interrupt();\r
 440                         __DSB();\r
 441                         __ISB();\r
 442 \r
 443                         /* Disable the SysTick clock without reading the\r
 444                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG register to ensure the\r
 445                         portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT is not cleared if it is set.  Again,\r
 446                         the time the SysTick is stopped for is accounted for as best it can\r
 447                         be, but using the tickless mode will inevitably result in some tiny\r
 448                         drift of the time maintained by the kernel with respect to calendar\r
 449                         time*/\r
 450                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT );\r
 451 \r
 452                         /* Determine if the SysTick clock has already counted to zero and\r
 453                         been set back to the current reload value (the reload back being\r
 454                         correct for the entire expected idle time) or if the SysTick is yet\r
 455                         to count to zero (in which case an interrupt other than the SysTick\r
 456                         must have brought the system out of sleep mode). */\r
 457                         if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 458                         {\r
 459                                 uint32_t ulCalculatedLoadValue;\r
 460 \r
 461                                 /* The tick interrupt is already pending, and the SysTick count\r
 462                                 reloaded with ulReloadValue.  Reset the\r
 463                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of this tick\r
 464                                 period. */\r
 465                                 ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL ) - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 466 \r
 467                                 /* Don't allow a tiny value, or values that have somehow\r
 468                                 underflowed because the post sleep hook did something\r
 469                                 that took too long. */\r
 470                                 if( ( ulCalculatedLoadValue < ulStoppedTimerCompensation ) || ( ulCalculatedLoadValue > ulTimerCountsForOneTick ) )\r
 471                                 {\r
 472                                         ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL );\r
 473                                 }\r
 474 \r
 475                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulCalculatedLoadValue;\r
 476 \r
 477                                 /* As the pending tick will be processed as soon as this\r
 478                                 function exits, the tick value maintained by the tick is stepped\r
 479                                 forward by one less than the time spent waiting. */\r
 480                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 481                         }\r
 482                         else\r
 483                         {\r
 484                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 485                                 Work out how long the sleep lasted rounded to complete tick\r
 486                                 periods (not the ulReload value which accounted for part\r
 487                                 ticks). */\r
 488                                 ulCompletedSysTickDecrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerCountsForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 489 \r
 490                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 491                                 was waiting? */\r
 492                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickDecrements / ulTimerCountsForOneTick;\r
 493 \r
 494                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 495                                 period remains. */\r
 496                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1UL ) * ulTimerCountsForOneTick ) - ulCompletedSysTickDecrements;\r
 497                         }\r
 498 \r
 499                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 500                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 501                         value. */\r
 502                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 503                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 504                         vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 505                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 506 \r
 507                         /* Exit with interrupts enabled. */\r
 508                         __enable_interrupt();\r
 509                 }\r
 510         }\r
 511 \r
 512 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 513 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 514 \r
 515 /*\r
 516  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 517  * frequency.\r
 518  */\r
 519 __weak void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 520 {\r
 521         /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 522         #if( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 523         {\r
 524                 ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 525                 xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;\r
 526                 ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 527         }\r
 528         #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 529 \r
 530         /* Stop and clear the SysTick. */\r
 531         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = 0UL;\r
 532         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 533 \r
 534         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 535         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 536         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT );\r
 537 }\r
 538 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 539 \r
 540 #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 541 \r
 542         void vPortValidateInterruptPriority( void )\r
 543         {\r
 544         uint32_t ulCurrentInterrupt;\r
 545         uint8_t ucCurrentPriority;\r
 546 \r
 547                 /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */\r
 548                 __asm volatile( "mrs %0, ipsr" : "=r"( ulCurrentInterrupt ) :: "memory" );\r
 549 \r
 550                 /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */\r
 551                 if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )\r
 552                 {\r
 553                         /* Look up the interrupt's priority. */\r
 554                         ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];\r
 555 \r
 556                         /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for\r
 557                         an interrupt that has been assigned a priority above\r
 558                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API\r
 559                         function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called\r
 560                         from interrupts that have been assigned a priority at or below\r
 561                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 562 \r
 563                         Numerically low interrupt priority numbers represent logically high\r
 564                         interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must\r
 565                         be set to a value equal to or numerically *higher* than\r
 566                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 567 \r
 568                         Interrupts that use the FreeRTOS API must not be left at their\r
 569                         default priority of     zero as that is the highest possible priority,\r
 570                         which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,\r
 571                         and     therefore also guaranteed to be invalid.\r
 572 \r
 573                         FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure\r
 574                         interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 575 \r
 576                         The following links provide detailed information:\r
 577                         http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
 578                         http://www.freertos.org/FAQHelp.html */\r
 579                         configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );\r
 580                 }\r
 581 \r
 582                 /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits\r
 583                 that define each interrupt's priority to be split between bits that\r
 584                 define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define\r
 585                 the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined\r
 586                 to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if\r
 587                 this is not the case (if some bits represent a sub-priority).\r
 588 \r
 589                 If the application only uses CMSIS libraries for interrupt\r
 590                 configuration then the correct setting can be achieved on all Cortex-M\r
 591                 devices by calling NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the\r
 592                 scheduler.  Note however that some vendor specific peripheral libraries\r
 593                 assume a non-zero priority group setting, in which cases using a value\r
 594                 of zero will result in unpredictable behaviour. */\r
 595                 configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );\r
 596         }\r
 597 \r
 598 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 599 \r
 600 \r
 601 \r
 602 \r
 603 \r
 604 \r
 605 \r
 606 \r
 607 \r
 608 \r
 609 \r
 610 \r
 611 \r
 612 \r
 613 \r
 614 \r
 615 \r
 616 \r
 617 \r
 618 \r
 619 \r