git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/ARM_CM3/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.1.1 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 /*-----------------------------------------------------------\r
  68  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM3 port.\r
  69  *----------------------------------------------------------*/\r
  70 \r
  71 /* Scheduler includes. */\r
  72 #include "FreeRTOS.h"\r
  73 #include "task.h"\r
  74 \r
  75 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  76         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  77 #endif\r
  78 \r
  79 /* Constants required to manipulate the NVIC. */\r
  80 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL           ( ( volatile unsigned long *) 0xe000e010 )\r
  81 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD           ( ( volatile unsigned long *) 0xe000e014 )\r
  82 #define portNVIC_INT_CTRL                       ( ( volatile unsigned long *) 0xe000ed04 )\r
  83 #define portNVIC_SYSPRI2                        ( ( volatile unsigned long *) 0xe000ed20 )\r
  84 #define portNVIC_SYSTICK_CLK            0x00000004\r
  85 #define portNVIC_SYSTICK_INT            0x00000002\r
  86 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE         0x00000001\r
  87 #define portNVIC_PENDSVSET                      0x10000000\r
  88 #define portNVIC_PENDSV_PRI                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16 )\r
  89 #define portNVIC_SYSTICK_PRI            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24 )\r
  90 \r
  91 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
  92 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
  93 \r
  94 /* For backward compatibility, ensure configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY is\r
  95 defined.  The value 255 should also ensure backward compatibility.\r
  96 FreeRTOS.org versions prior to V4.3.0 did not include this definition. */\r
  97 #ifndef configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
  98         #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 0\r
  99 #endif\r
 100 \r
 101 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 102 variable. */\r
 103 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 104 \r
 105 /*\r
 106  * Setup the timer to generate the tick interrupts.\r
 107  */\r
 108 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 109 \r
 110 /*\r
 111  * Exception handlers.\r
 112  */\r
 113 void xPortSysTickHandler( void );\r
 114 \r
 115 /*\r
 116  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 117  */\r
 118 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 119 \r
 120 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 121 \r
 122 /*\r
 123  * See header file for description.\r
 124  */\r
 125 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 126 {\r
 127         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 128         interrupt. */\r
 129         pxTopOfStack--; /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit of interrupts. */\r
 130         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 131         pxTopOfStack--;\r
 132         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 133         pxTopOfStack--;\r
 134         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 135         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 136         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 137         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 138 \r
 139         return pxTopOfStack;\r
 140 }\r
 141 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 142 \r
 143 /*\r
 144  * See header file for description.\r
 145  */\r
 146 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 147 {\r
 148         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 149         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 150         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 151 \r
 152         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 153         here already. */\r
 154         prvSetupTimerInterrupt();\r
 155         \r
 156         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 157         uxCriticalNesting = 0;\r
 158 \r
 159         /* Start the first task. */\r
 160         vPortStartFirstTask();\r
 161 \r
 162         /* Should not get here! */\r
 163         return 0;\r
 164 }\r
 165 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 166 \r
 167 void vPortEndScheduler( void )\r
 168 {\r
 169         /* It is unlikely that the CM3 port will require this function as there\r
 170         is nothing to return to.  */\r
 171 }\r
 172 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 173 \r
 174 void vPortYieldFromISR( void )\r
 175 {\r
 176         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 177         *(portNVIC_INT_CTRL) = portNVIC_PENDSVSET;\r
 178 }\r
 179 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 180 \r
 181 void vPortEnterCritical( void )\r
 182 {\r
 183         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 184         uxCriticalNesting++;\r
 185 }\r
 186 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 187 \r
 188 void vPortExitCritical( void )\r
 189 {\r
 190         uxCriticalNesting--;\r
 191         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 192         {\r
 193                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 194         }\r
 195 }\r
 196 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 197 \r
 198 void xPortSysTickHandler( void )\r
 199 {\r
 200 unsigned long ulDummy;\r
 201 \r
 202         /* If using preemption, also force a context switch. */\r
 203         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 204                 *(portNVIC_INT_CTRL) = portNVIC_PENDSVSET;      \r
 205         #endif\r
 206 \r
 207         ulDummy = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 208         {\r
 209                 vTaskIncrementTick();\r
 210         }\r
 211         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( ulDummy );\r
 212 }\r
 213 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 214 \r
 215 /*\r
 216  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 217  * frequency.\r
 218  */\r
 219 void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 220 {\r
 221         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 222         *(portNVIC_SYSTICK_LOAD) = ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 223         *(portNVIC_SYSTICK_CTRL) = portNVIC_SYSTICK_CLK | portNVIC_SYSTICK_INT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE;\r
 224 }\r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r