git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/ARM_CM4F/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.6.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  30     >>! kernel.\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /*-----------------------------------------------------------\r
  67  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM4F port.\r
  68  *----------------------------------------------------------*/\r
  69 \r
  70 /* Compiler includes. */\r
  71 #include <intrinsics.h>\r
  72 \r
  73 /* Scheduler includes. */\r
  74 #include "FreeRTOS.h"\r
  75 #include "task.h"\r
  76 \r
  77 #ifndef __ARMVFP__\r
  78         #error This port can only be used when the project options are configured to enable hardware floating point support.\r
  79 #endif\r
  80 \r
  81 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  82         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  83 #endif\r
  84 \r
  85 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  86         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  87 #endif\r
  88 \r
  89 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
  90 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e010 ) )\r
  91 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e014 ) )\r
  92 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e018 ) )\r
  93 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed20 ) )\r
  94 /* ...then bits in the registers. */\r
  95 #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT                        ( 1UL << 2UL )\r
  96 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
  97 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
  98 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
  99 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
 100 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
 101 \r
 102 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )\r
 103 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )\r
 104 \r
 105 /* Constants required to check the validity of an interrupt priority. */\r
 106 #define portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER         ( 16 )\r
 107 #define portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16         ( 0xE000E3F0 )\r
 108 #define portAIRCR_REG                                           ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xE000ED0C ) )\r
 109 #define portMAX_8_BIT_VALUE                                     ( ( unsigned char ) 0xff )\r
 110 #define portTOP_BIT_OF_BYTE                                     ( ( unsigned char ) 0x80 )\r
 111 #define portMAX_PRIGROUP_BITS                           ( ( unsigned char ) 7 )\r
 112 #define portPRIORITY_GROUP_MASK                         ( 0x07UL << 8UL )\r
 113 #define portPRIGROUP_SHIFT                                      ( 8UL )\r
 114 \r
 115 /* Constants required to manipulate the VFP. */\r
 116 #define portFPCCR                                                       ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ef34 ) /* Floating point context control register. */\r
 117 #define portASPEN_AND_LSPEN_BITS                        ( 0x3UL << 30UL )\r
 118 \r
 119 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
 120 #define portINITIAL_XPSR                                        ( 0x01000000 )\r
 121 #define portINITIAL_EXEC_RETURN                         ( 0xfffffffd )\r
 122 \r
 123 /* The systick is a 24-bit counter. */\r
 124 #define portMAX_24_BIT_NUMBER                           ( 0xffffffUL )\r
 125 \r
 126 /* A fiddle factor to estimate the number of SysTick counts that would have\r
 127 occurred while the SysTick counter is stopped during tickless idle\r
 128 calculations. */\r
 129 #define portMISSED_COUNTS_FACTOR                        ( 45UL )\r
 130 \r
 131 \r
 132 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 133 variable. */\r
 134 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 135 \r
 136 /*\r
 137  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 138  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
 139  * generate the tick interrupt.\r
 140  */\r
 141 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 142 \r
 143 /*\r
 144  * Exception handlers.\r
 145  */\r
 146 void xPortSysTickHandler( void );\r
 147 \r
 148 /*\r
 149  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 150  */\r
 151 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 152 \r
 153 /*\r
 154  * Turn the VFP on.\r
 155  */\r
 156 extern void vPortEnableVFP( void );\r
 157 \r
 158 /*\r
 159  * Used to catch tasks that attempt to return from their implementing function.\r
 160  */\r
 161 static void prvTaskExitError( void );\r
 162 \r
 163 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 164 \r
 165 /*\r
 166  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 167  */\r
 168 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 169         static unsigned long ulTimerCountsForOneTick = 0;\r
 170 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 171 \r
 172 /*\r
 173  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 174  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 175  */\r
 176 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 177         static unsigned long xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 178 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 179 \r
 180 /*\r
 181  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 182  * power functionality only.\r
 183  */\r
 184 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 185         static unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 186 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 187 \r
 188 /*\r
 189  * Used by the portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() macro to ensure\r
 190  * FreeRTOS API functions are not called from interrupts that have been assigned\r
 191  * a priority above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 192  */\r
 193 #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 194          static unsigned char ucMaxSysCallPriority = 0;\r
 195          static unsigned long ulMaxPRIGROUPValue = 0;\r
 196          static const volatile unsigned char * const pcInterruptPriorityRegisters = ( const volatile unsigned char * const ) portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16;\r
 197 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 198 \r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 /*\r
 202  * See header file for description.\r
 203  */\r
 204 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 205 {\r
 206         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 207         interrupt. */\r
 208 \r
 209         /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit\r
 210         of interrupts, and to ensure alignment. */\r
 211         pxTopOfStack--;\r
 212 \r
 213         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 214         pxTopOfStack--;\r
 215         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 216         pxTopOfStack--;\r
 217         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) prvTaskExitError;    /* LR */\r
 218 \r
 219         /* Save code space by skipping register initialisation. */\r
 220         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 221         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 222 \r
 223         /* A save method is being used that requires each task to maintain its\r
 224         own exec return value. */\r
 225         pxTopOfStack--;\r
 226         *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;\r
 227 \r
 228         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 229 \r
 230         return pxTopOfStack;\r
 231 }\r
 232 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 233 \r
 234 static void prvTaskExitError( void )\r
 235 {\r
 236         /* A function that implements a task must not exit or attempt to return to\r
 237         its caller as there is nothing to return to.  If a task wants to exit it\r
 238         should instead call vTaskDelete( NULL ).\r
 239 \r
 240         Artificially force an assert() to be triggered if configASSERT() is\r
 241         defined, then stop here so application writers can catch the error. */\r
 242         configASSERT( uxCriticalNesting == ~0UL );\r
 243         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 244         for( ;; );\r
 245 }\r
 246 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 247 \r
 248 /*\r
 249  * See header file for description.\r
 250  */\r
 251 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 252 {\r
 253         #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 254         {\r
 255                 volatile unsigned long ulOriginalPriority;\r
 256                 volatile char * const pcFirstUserPriorityRegister = ( volatile char * const ) ( portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 + portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );\r
 257                 volatile unsigned char ucMaxPriorityValue;\r
 258 \r
 259                 /* Determine the maximum priority from which ISR safe FreeRTOS API\r
 260                 functions can be called.  ISR safe functions are those that end in\r
 261                 "FromISR".  FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to\r
 262                 ensure interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 263 \r
 264                 Save the interrupt priority value that is about to be clobbered. */\r
 265                 ulOriginalPriority = *pcFirstUserPriorityRegister;\r
 266 \r
 267                 /* Determine the number of priority bits available.  First write to all\r
 268                 possible bits. */\r
 269                 *pcFirstUserPriorityRegister = portMAX_8_BIT_VALUE;\r
 270 \r
 271                 /* Read the value back to see how many bits stuck. */\r
 272                 ucMaxPriorityValue = *pcFirstUserPriorityRegister;\r
 273 \r
 274                 /* Use the same mask on the maximum system call priority. */\r
 275                 ucMaxSysCallPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue;\r
 276 \r
 277                 /* Calculate the maximum acceptable priority group value for the number\r
 278                 of bits read back. */\r
 279                 ulMaxPRIGROUPValue = portMAX_PRIGROUP_BITS;\r
 280                 while( ( ucMaxPriorityValue & portTOP_BIT_OF_BYTE ) == portTOP_BIT_OF_BYTE )\r
 281                 {\r
 282                         ulMaxPRIGROUPValue--;\r
 283                         ucMaxPriorityValue <<= ( unsigned char ) 0x01;\r
 284                 }\r
 285 \r
 286                 /* Shift the priority group value back to its position within the AIRCR\r
 287                 register. */\r
 288                 ulMaxPRIGROUPValue <<= portPRIGROUP_SHIFT;\r
 289                 ulMaxPRIGROUPValue &= portPRIORITY_GROUP_MASK;\r
 290 \r
 291                 /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original\r
 292                 value. */\r
 293                 *pcFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;\r
 294         }\r
 295         #endif /* conifgASSERT_DEFINED */\r
 296 \r
 297         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 298         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 299         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 300 \r
 301         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 302         here already. */\r
 303         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 304 \r
 305         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 306         uxCriticalNesting = 0;\r
 307 \r
 308         /* Ensure the VFP is enabled - it should be anyway. */\r
 309         vPortEnableVFP();\r
 310 \r
 311         /* Lazy save always. */\r
 312         *( portFPCCR ) |= portASPEN_AND_LSPEN_BITS;\r
 313 \r
 314         /* Start the first task. */\r
 315         vPortStartFirstTask();\r
 316 \r
 317         /* Should not get here! */\r
 318         return 0;\r
 319 }\r
 320 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 321 \r
 322 void vPortEndScheduler( void )\r
 323 {\r
 324         /* It is unlikely that the CM4F port will require this function as there\r
 325         is nothing to return to.  */\r
 326 }\r
 327 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 328 \r
 329 void vPortYield( void )\r
 330 {\r
 331         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 332         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 333 \r
 334         /* Barriers are normally not required but do ensure the code is completely\r
 335         within the specified behaviour for the architecture. */\r
 336         __DSB();\r
 337         __ISB();\r
 338 }\r
 339 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 340 \r
 341 void vPortEnterCritical( void )\r
 342 {\r
 343         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 344         uxCriticalNesting++;\r
 345         __DSB();\r
 346         __ISB();\r
 347 }\r
 348 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 349 \r
 350 void vPortExitCritical( void )\r
 351 {\r
 352         uxCriticalNesting--;\r
 353         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 354         {\r
 355                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 356         }\r
 357 }\r
 358 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 359 \r
 360 void xPortSysTickHandler( void )\r
 361 {\r
 362         /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt\r
 363         executes all interrupts must be unmasked.  There is therefore no need to\r
 364         save and then restore the interrupt mask value as its value is already\r
 365         known. */\r
 366         ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 367         {\r
 368                 /* Increment the RTOS tick. */\r
 369                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 370                 {\r
 371                         /* A context switch is required.  Context switching is performed in\r
 372                         the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */\r
 373                         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 374                 }\r
 375         }\r
 376         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );\r
 377 }\r
 378 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 379 \r
 380 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 381 \r
 382         __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 383         {\r
 384         unsigned long ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickDecrements;\r
 385         portTickType xModifiableIdleTime;\r
 386 \r
 387                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 388                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 389                 {\r
 390                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 391                 }\r
 392 \r
 393                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 394                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 395                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 396                 kernel with respect to calendar time. */\r
 397                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 398 \r
 399                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 400                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 401                 through one of the tick periods. */\r
 402                 ulReloadValue = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG + ( ulTimerCountsForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 403                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 404                 {\r
 405                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 406                 }\r
 407 \r
 408                 /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 409                 method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 410                 __disable_interrupt();\r
 411 \r
 412                 /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 413                 to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 414                 if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 415                 {\r
 416                         /* Restart from whatever is left in the count register to complete\r
 417                         this tick period. */\r
 418                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 419 \r
 420                         /* Restart SysTick. */\r
 421                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 422 \r
 423                         /* Reset the reload register to the value required for normal tick\r
 424                         periods. */\r
 425                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 426 \r
 427                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 428                         call above. */\r
 429                         __enable_interrupt();\r
 430                 }\r
 431                 else\r
 432                 {\r
 433                         /* Set the new reload value. */\r
 434                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 435 \r
 436                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 437                         zero. */\r
 438                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 439 \r
 440                         /* Restart SysTick. */\r
 441                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 442 \r
 443                         /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 444                         set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 445                         its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 446                         should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 447                         time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 448                         xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 449                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 450                         if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 451                         {\r
 452                                 __DSB();\r
 453                                 __WFI();\r
 454                                 __ISB();\r
 455                         }\r
 456                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 457 \r
 458                         /* Stop SysTick.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 459                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 460                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 461                         kernel with respect to calendar time. */\r
 462                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 463 \r
 464                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 465                         call above. */\r
 466                         __enable_interrupt();\r
 467 \r
 468                         if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 469                         {\r
 470                                 unsigned long ulCalculatedLoadValue;\r
 471                                 \r
 472                                 /* The tick interrupt has already executed, and the SysTick\r
 473                                 count reloaded with ulReloadValue.  Reset the\r
 474                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of this tick\r
 475                                 period. */\r
 476                                 ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL ) - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 477 \r
 478                                 /* Don't allow a tiny value, or values that have somehow \r
 479                                 underflowed because the post sleep hook did something \r
 480                                 that took too long. */\r
 481                                 if( ( ulCalculatedLoadValue < ulStoppedTimerCompensation ) || ( ulCalculatedLoadValue > ulTimerCountsForOneTick ) )\r
 482                                 {\r
 483                                         ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL );\r
 484                                 }\r
 485                                 \r
 486                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulCalculatedLoadValue;\r
 487                                 \r
 488                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 489                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 490                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 491                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 492                                 time spent waiting. */\r
 493                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 494                         }\r
 495                         else\r
 496                         {\r
 497                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 498                                 Work out how long the sleep lasted rounded to complete tick\r
 499                                 periods (not the ulReload value which accounted for part\r
 500                                 ticks). */\r
 501                                 ulCompletedSysTickDecrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerCountsForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 502 \r
 503                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 504                                 was waiting? */\r
 505                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickDecrements / ulTimerCountsForOneTick;\r
 506 \r
 507                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 508                                 period remains. */\r
 509                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1 ) * ulTimerCountsForOneTick ) - ulCompletedSysTickDecrements;\r
 510                         }\r
 511 \r
 512                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 513                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 514                         value.  The critical section is used to ensure the tick interrupt\r
 515                         can only execute once in the case that the reload register is near\r
 516                         zero. */\r
 517                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 518                         portENTER_CRITICAL();\r
 519                         {\r
 520                                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 521                                 vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 522                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 523                         }\r
 524                         portEXIT_CRITICAL();\r
 525                 }\r
 526         }\r
 527 \r
 528 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 529 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 530 \r
 531 /*\r
 532  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 533  * frequency.\r
 534  */\r
 535 __weak void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 536 {\r
 537         /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 538         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 539         {\r
 540                 ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 541                 xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;\r
 542                 ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 543         }\r
 544         #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 545 \r
 546         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 547         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;;\r
 548         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 549 }\r
 550 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 551 \r
 552 #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 553 \r
 554         void vPortValidateInterruptPriority( void )\r
 555         {\r
 556         unsigned long ulCurrentInterrupt;\r
 557         unsigned char ucCurrentPriority;\r
 558 \r
 559                 /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */\r
 560                 __asm volatile( "mrs %0, ipsr" : "=r"( ulCurrentInterrupt ) );\r
 561 \r
 562                 /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */\r
 563                 if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )\r
 564                 {\r
 565                         /* Look up the interrupt's priority. */\r
 566                         ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];\r
 567 \r
 568                         /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for\r
 569                         an interrupt that has been assigned a priority above\r
 570                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API\r
 571                         function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called\r
 572                         from interrupts that have been assigned a priority at or below\r
 573                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 574 \r
 575                         Numerically low interrupt priority numbers represent logically high\r
 576                         interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must\r
 577                         be set to a value equal to or numerically *higher* than\r
 578                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 579 \r
 580                         Interrupts that use the FreeRTOS API must not be left at their\r
 581                         default priority of     zero as that is the highest possible priority,\r
 582                         which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,\r
 583                         and     therefore also guaranteed to be invalid.\r
 584 \r
 585                         FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure\r
 586                         interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 587 \r
 588                         The following links provide detailed information:\r
 589                         http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
 590                         http://www.freertos.org/FAQHelp.html */\r
 591                         configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );\r
 592                 }\r
 593 \r
 594                 /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits\r
 595                 that define each interrupt's priority to be split between bits that\r
 596                 define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define\r
 597                 the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined\r
 598                 to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if\r
 599                 this is not the case (if some bits represent a sub-priority).\r
 600 \r
 601                 If the application only uses CMSIS libraries for interrupt\r
 602                 configuration then the correct setting can be achieved on all Cortex-M\r
 603                 devices by calling NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the\r
 604                 scheduler.  Note however that some vendor specific peripheral libraries\r
 605                 assume a non-zero priority group setting, in which cases using a value\r
 606                 of zero will result in unpredicable behaviour. */\r
 607                 configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );\r
 608         }\r
 609 \r
 610 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 611 \r
 612 \r
 613 \r
 614 \r
 615 \r
 616 \r
 617 \r
 618 \r
 619 \r
 620 \r
 621 \r
 622 \r
 623 \r
 624 \r
 625 \r
 626 \r
 627 \r
 628 \r
 629 \r
 630 \r
 631 \r