git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/ARM_CM4F/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /*-----------------------------------------------------------\r
  66  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM4F port.\r
  67  *----------------------------------------------------------*/\r
  68 \r
  69 /* Compiler includes. */\r
  70 #include <intrinsics.h>\r
  71 \r
  72 /* Scheduler includes. */\r
  73 #include "FreeRTOS.h"\r
  74 #include "task.h"\r
  75 \r
  76 #ifndef __ARMVFP__\r
  77         #error This port can only be used when the project options are configured to enable hardware floating point support.\r
  78 #endif\r
  79 \r
  80 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  81         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  82 #endif\r
  83 \r
  84 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  85         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  86 #endif\r
  87 \r
  88 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
  89 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e010 ) )\r
  90 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e014 ) )\r
  91 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e018 ) )\r
  92 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed20 ) )\r
  93 /* ...then bits in the registers. */\r
  94 #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT                        ( 1UL << 2UL )\r
  95 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
  96 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
  97 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
  98 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
  99 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
 100 \r
 101 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )\r
 102 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )\r
 103 \r
 104 /* Constants required to check the validity of an interrupt priority. */\r
 105 #define portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER         ( 16 )\r
 106 #define portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16         ( 0xE000E3F0 )\r
 107 #define portAIRCR_REG                                           ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xE000ED0C ) )\r
 108 #define portMAX_8_BIT_VALUE                                     ( ( unsigned char ) 0xff )\r
 109 #define portTOP_BIT_OF_BYTE                                     ( ( unsigned char ) 0x80 )\r
 110 #define portMAX_PRIGROUP_BITS                           ( ( unsigned char ) 7 )\r
 111 #define portPRIORITY_GROUP_MASK                         ( 0x07UL << 8UL )\r
 112 #define portPRIGROUP_SHIFT                                      ( 8UL )\r
 113 \r
 114 /* Constants required to manipulate the VFP. */\r
 115 #define portFPCCR                                                       ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ef34 ) /* Floating point context control register. */\r
 116 #define portASPEN_AND_LSPEN_BITS                        ( 0x3UL << 30UL )\r
 117 \r
 118 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
 119 #define portINITIAL_XPSR                                        ( 0x01000000 )\r
 120 #define portINITIAL_EXEC_RETURN                         ( 0xfffffffd )\r
 121 \r
 122 /* The systick is a 24-bit counter. */\r
 123 #define portMAX_24_BIT_NUMBER                           ( 0xffffffUL )\r
 124 \r
 125 /* A fiddle factor to estimate the number of SysTick counts that would have\r
 126 occurred while the SysTick counter is stopped during tickless idle\r
 127 calculations. */\r
 128 #define portMISSED_COUNTS_FACTOR                        ( 45UL )\r
 129 \r
 130 \r
 131 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 132 variable. */\r
 133 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 134 \r
 135 /*\r
 136  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 137  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
 138  * generate the tick interrupt.\r
 139  */\r
 140 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 141 \r
 142 /*\r
 143  * Exception handlers.\r
 144  */\r
 145 void xPortSysTickHandler( void );\r
 146 \r
 147 /*\r
 148  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 149  */\r
 150 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 151 \r
 152 /*\r
 153  * Turn the VFP on.\r
 154  */\r
 155 extern void vPortEnableVFP( void );\r
 156 \r
 157 /*\r
 158  * Used to catch tasks that attempt to return from their implementing function.\r
 159  */\r
 160 static void prvTaskExitError( void );\r
 161 \r
 162 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 163 \r
 164 /*\r
 165  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 166  */\r
 167 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 168         static unsigned long ulTimerCountsForOneTick = 0;\r
 169 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 170 \r
 171 /*\r
 172  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 173  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 174  */\r
 175 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 176         static unsigned long xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 177 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 178 \r
 179 /*\r
 180  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 181  * power functionality only.\r
 182  */\r
 183 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 184         static unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 185 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 186 \r
 187 /*\r
 188  * Used by the portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() macro to ensure\r
 189  * FreeRTOS API functions are not called from interrupts that have been assigned\r
 190  * a priority above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 191  */\r
 192 #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 193          static unsigned char ucMaxSysCallPriority = 0;\r
 194          static unsigned long ulMaxPRIGROUPValue = 0;\r
 195          static const volatile unsigned char * const pcInterruptPriorityRegisters = ( const volatile unsigned char * const ) portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16;\r
 196 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 197 \r
 198 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 199 \r
 200 /*\r
 201  * See header file for description.\r
 202  */\r
 203 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 204 {\r
 205         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 206         interrupt. */\r
 207 \r
 208         /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit\r
 209         of interrupts, and to ensure alignment. */\r
 210         pxTopOfStack--;\r
 211 \r
 212         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 213         pxTopOfStack--;\r
 214         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 215         pxTopOfStack--;\r
 216         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) prvTaskExitError;    /* LR */\r
 217 \r
 218         /* Save code space by skipping register initialisation. */\r
 219         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 220         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 221 \r
 222         /* A save method is being used that requires each task to maintain its\r
 223         own exec return value. */\r
 224         pxTopOfStack--;\r
 225         *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;\r
 226 \r
 227         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 228 \r
 229         return pxTopOfStack;\r
 230 }\r
 231 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 232 \r
 233 static void prvTaskExitError( void )\r
 234 {\r
 235         /* A function that implements a task must not exit or attempt to return to\r
 236         its caller as there is nothing to return to.  If a task wants to exit it\r
 237         should instead call vTaskDelete( NULL ).\r
 238 \r
 239         Artificially force an assert() to be triggered if configASSERT() is\r
 240         defined, then stop here so application writers can catch the error. */\r
 241         configASSERT( uxCriticalNesting == ~0UL );\r
 242         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 243         for( ;; );\r
 244 }\r
 245 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 246 \r
 247 /*\r
 248  * See header file for description.\r
 249  */\r
 250 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 251 {\r
 252         #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 253         {\r
 254                 volatile unsigned long ulOriginalPriority;\r
 255                 volatile char * const pcFirstUserPriorityRegister = ( volatile char * const ) ( portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 + portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );\r
 256                 volatile unsigned char ucMaxPriorityValue;\r
 257 \r
 258                 /* Determine the maximum priority from which ISR safe FreeRTOS API\r
 259                 functions can be called.  ISR safe functions are those that end in\r
 260                 "FromISR".  FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to\r
 261                 ensure interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 262 \r
 263                 Save the interrupt priority value that is about to be clobbered. */\r
 264                 ulOriginalPriority = *pcFirstUserPriorityRegister;\r
 265 \r
 266                 /* Determine the number of priority bits available.  First write to all\r
 267                 possible bits. */\r
 268                 *pcFirstUserPriorityRegister = portMAX_8_BIT_VALUE;\r
 269 \r
 270                 /* Read the value back to see how many bits stuck. */\r
 271                 ucMaxPriorityValue = *pcFirstUserPriorityRegister;\r
 272 \r
 273                 /* Use the same mask on the maximum system call priority. */\r
 274                 ucMaxSysCallPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue;\r
 275 \r
 276                 /* Calculate the maximum acceptable priority group value for the number\r
 277                 of bits read back. */\r
 278                 ulMaxPRIGROUPValue = portMAX_PRIGROUP_BITS;\r
 279                 while( ( ucMaxPriorityValue & portTOP_BIT_OF_BYTE ) == portTOP_BIT_OF_BYTE )\r
 280                 {\r
 281                         ulMaxPRIGROUPValue--;\r
 282                         ucMaxPriorityValue <<= ( unsigned char ) 0x01;\r
 283                 }\r
 284 \r
 285                 /* Shift the priority group value back to its position within the AIRCR\r
 286                 register. */\r
 287                 ulMaxPRIGROUPValue <<= portPRIGROUP_SHIFT;\r
 288                 ulMaxPRIGROUPValue &= portPRIORITY_GROUP_MASK;\r
 289 \r
 290                 /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original\r
 291                 value. */\r
 292                 *pcFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;\r
 293         }\r
 294         #endif /* conifgASSERT_DEFINED */\r
 295 \r
 296         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 297         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 298         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 299 \r
 300         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 301         here already. */\r
 302         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 303 \r
 304         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 305         uxCriticalNesting = 0;\r
 306 \r
 307         /* Ensure the VFP is enabled - it should be anyway. */\r
 308         vPortEnableVFP();\r
 309 \r
 310         /* Lazy save always. */\r
 311         *( portFPCCR ) |= portASPEN_AND_LSPEN_BITS;\r
 312 \r
 313         /* Start the first task. */\r
 314         vPortStartFirstTask();\r
 315 \r
 316         /* Should not get here! */\r
 317         return 0;\r
 318 }\r
 319 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 320 \r
 321 void vPortEndScheduler( void )\r
 322 {\r
 323         /* It is unlikely that the CM4F port will require this function as there\r
 324         is nothing to return to.  */\r
 325 }\r
 326 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 327 \r
 328 void vPortYield( void )\r
 329 {\r
 330         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 331         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 332 \r
 333         /* Barriers are normally not required but do ensure the code is completely\r
 334         within the specified behaviour for the architecture. */\r
 335         __DSB();\r
 336         __ISB();\r
 337 }\r
 338 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 339 \r
 340 void vPortEnterCritical( void )\r
 341 {\r
 342         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 343         uxCriticalNesting++;\r
 344         __DSB();\r
 345         __ISB();\r
 346 }\r
 347 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 348 \r
 349 void vPortExitCritical( void )\r
 350 {\r
 351         uxCriticalNesting--;\r
 352         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 353         {\r
 354                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 355         }\r
 356 }\r
 357 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 358 \r
 359 void xPortSysTickHandler( void )\r
 360 {\r
 361         /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt\r
 362         executes all interrupts must be unmasked.  There is therefore no need to\r
 363         save and then restore the interrupt mask value as its value is already\r
 364         known. */\r
 365         ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 366         {\r
 367                 /* Increment the RTOS tick. */\r
 368                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 369                 {\r
 370                         /* A context switch is required.  Context switching is performed in\r
 371                         the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */\r
 372                         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 373                 }\r
 374         }\r
 375         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );\r
 376 }\r
 377 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 378 \r
 379 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 380 \r
 381         __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 382         {\r
 383         unsigned long ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickDecrements;\r
 384         portTickType xModifiableIdleTime;\r
 385 \r
 386                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 387                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 388                 {\r
 389                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 390                 }\r
 391 \r
 392                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 393                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 394                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 395                 kernel with respect to calendar time. */\r
 396                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 397 \r
 398                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 399                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 400                 through one of the tick periods. */\r
 401                 ulReloadValue = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG + ( ulTimerCountsForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 402                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 403                 {\r
 404                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 405                 }\r
 406 \r
 407                 /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 408                 method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 409                 __disable_interrupt();\r
 410 \r
 411                 /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 412                 to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 413                 if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 414                 {\r
 415                         /* Restart from whatever is left in the count register to complete\r
 416                         this tick period. */\r
 417                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 418 \r
 419                         /* Restart SysTick. */\r
 420                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 421 \r
 422                         /* Reset the reload register to the value required for normal tick\r
 423                         periods. */\r
 424                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 425 \r
 426                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 427                         call above. */\r
 428                         __enable_interrupt();\r
 429                 }\r
 430                 else\r
 431                 {\r
 432                         /* Set the new reload value. */\r
 433                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 434 \r
 435                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 436                         zero. */\r
 437                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 438 \r
 439                         /* Restart SysTick. */\r
 440                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 441 \r
 442                         /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 443                         set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 444                         its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 445                         should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 446                         time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 447                         xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 448                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 449                         if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 450                         {\r
 451                                 __DSB();\r
 452                                 __WFI();\r
 453                                 __ISB();\r
 454                         }\r
 455                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 456 \r
 457                         /* Stop SysTick.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 458                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 459                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 460                         kernel with respect to calendar time. */\r
 461                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 462 \r
 463                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 464                         call above. */\r
 465                         __enable_interrupt();\r
 466 \r
 467                         if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 468                         {\r
 469                                 unsigned long ulCalculatedLoadValue;\r
 470                                 \r
 471                                 /* The tick interrupt has already executed, and the SysTick\r
 472                                 count reloaded with ulReloadValue.  Reset the\r
 473                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of this tick\r
 474                                 period. */\r
 475                                 ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL ) - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 476 \r
 477                                 /* Don't allow a tiny value, or values that have somehow \r
 478                                 underflowed because the post sleep hook did something \r
 479                                 that took too long. */\r
 480                                 if( ( ulCalculatedLoadValue < ulStoppedTimerCompensation ) || ( ulCalculatedLoadValue > ulTimerCountsForOneTick ) )\r
 481                                 {\r
 482                                         ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL );\r
 483                                 }\r
 484                                 \r
 485                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulCalculatedLoadValue;\r
 486                                 \r
 487                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 488                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 489                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 490                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 491                                 time spent waiting. */\r
 492                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 493                         }\r
 494                         else\r
 495                         {\r
 496                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 497                                 Work out how long the sleep lasted rounded to complete tick\r
 498                                 periods (not the ulReload value which accounted for part\r
 499                                 ticks). */\r
 500                                 ulCompletedSysTickDecrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerCountsForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 501 \r
 502                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 503                                 was waiting? */\r
 504                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickDecrements / ulTimerCountsForOneTick;\r
 505 \r
 506                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 507                                 period remains. */\r
 508                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1 ) * ulTimerCountsForOneTick ) - ulCompletedSysTickDecrements;\r
 509                         }\r
 510 \r
 511                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 512                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 513                         value.  The critical section is used to ensure the tick interrupt\r
 514                         can only execute once in the case that the reload register is near\r
 515                         zero. */\r
 516                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 517                         portENTER_CRITICAL();\r
 518                         {\r
 519                                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 520                                 vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 521                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 522                         }\r
 523                         portEXIT_CRITICAL();\r
 524                 }\r
 525         }\r
 526 \r
 527 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 528 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 529 \r
 530 /*\r
 531  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 532  * frequency.\r
 533  */\r
 534 __weak void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 535 {\r
 536         /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 537         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 538         {\r
 539                 ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 540                 xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;\r
 541                 ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 542         }\r
 543         #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 544 \r
 545         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 546         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;;\r
 547         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 548 }\r
 549 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 550 \r
 551 #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 552 \r
 553         void vPortValidateInterruptPriority( void )\r
 554         {\r
 555         unsigned long ulCurrentInterrupt;\r
 556         unsigned char ucCurrentPriority;\r
 557 \r
 558                 /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */\r
 559                 __asm volatile( "mrs %0, ipsr" : "=r"( ulCurrentInterrupt ) );\r
 560 \r
 561                 /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */\r
 562                 if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )\r
 563                 {\r
 564                         /* Look up the interrupt's priority. */\r
 565                         ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];\r
 566 \r
 567                         /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for\r
 568                         an interrupt that has been assigned a priority above\r
 569                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API\r
 570                         function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called\r
 571                         from interrupts that have been assigned a priority at or below\r
 572                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 573 \r
 574                         Numerically low interrupt priority numbers represent logically high\r
 575                         interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must\r
 576                         be set to a value equal to or numerically *higher* than\r
 577                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 578 \r
 579                         Interrupts that use the FreeRTOS API must not be left at their\r
 580                         default priority of     zero as that is the highest possible priority,\r
 581                         which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,\r
 582                         and     therefore also guaranteed to be invalid.\r
 583 \r
 584                         FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure\r
 585                         interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 586 \r
 587                         The following links provide detailed information:\r
 588                         http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
 589                         http://www.freertos.org/FAQHelp.html */\r
 590                         configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );\r
 591                 }\r
 592 \r
 593                 /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits\r
 594                 that define each interrupt's priority to be split between bits that\r
 595                 define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define\r
 596                 the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined\r
 597                 to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if\r
 598                 this is not the case (if some bits represent a sub-priority).\r
 599 \r
 600                 If the application only uses CMSIS libraries for interrupt\r
 601                 configuration then the correct setting can be achieved on all Cortex-M\r
 602                 devices by calling NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the\r
 603                 scheduler.  Note however that some vendor specific peripheral libraries\r
 604                 assume a non-zero priority group setting, in which cases using a value\r
 605                 of zero will result in unpredicable behaviour. */\r
 606                 configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );\r
 607         }\r
 608 \r
 609 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 610 \r
 611 \r
 612 \r
 613 \r
 614 \r
 615 \r
 616 \r
 617 \r
 618 \r
 619 \r
 620 \r
 621 \r
 622 \r
 623 \r
 624 \r
 625 \r
 626 \r
 627 \r
 628 \r
 629 \r
 630 \r