git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/ARM_CM4F/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /*-----------------------------------------------------------\r
  66  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM4F port.\r
  67  *----------------------------------------------------------*/\r
  68 \r
  69 /* Compiler includes. */\r
  70 #include <intrinsics.h>\r
  71 \r
  72 /* Scheduler includes. */\r
  73 #include "FreeRTOS.h"\r
  74 #include "task.h"\r
  75 \r
  76 #ifndef __ARMVFP__\r
  77         #error This port can only be used when the project options are configured to enable hardware floating point support.\r
  78 #endif\r
  79 \r
  80 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  81         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  82 #endif\r
  83 \r
  84 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  85         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  86 #endif\r
  87 \r
  88 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
  89 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e010 ) )\r
  90 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e014 ) )\r
  91 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e018 ) )\r
  92 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed20 ) )\r
  93 /* ...then bits in the registers. */\r
  94 #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT                        ( 1UL << 2UL )\r
  95 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
  96 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
  97 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
  98 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
  99 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
 100 \r
 101 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )\r
 102 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )\r
 103 \r
 104 /* Constants required to check the validity of an interrupt prority. */\r
 105 #define portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER         ( 16 )\r
 106 #define portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16         ( 0xE000E3F0 )\r
 107 #define portAIRCR_REG                                           ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xE000ED0C ) )\r
 108 #define portMAX_8_BIT_VALUE                                     ( ( unsigned char ) 0xff )\r
 109 #define portTOP_BIT_OF_BYTE                                     ( ( unsigned char ) 0x80 )\r
 110 #define portMAX_PRIGROUP_BITS                           ( ( unsigned char ) 7 )\r
 111 #define portPRIORITY_GROUP_MASK                         ( 0x07UL << 8UL )\r
 112 #define portPRIGROUP_SHIFT                                      ( 8UL )\r
 113 \r
 114 /* Constants required to manipulate the VFP. */\r
 115 #define portFPCCR                                                       ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ef34 ) /* Floating point context control register. */\r
 116 #define portASPEN_AND_LSPEN_BITS                        ( 0x3UL << 30UL )\r
 117 \r
 118 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
 119 #define portINITIAL_XPSR                                        ( 0x01000000 )\r
 120 #define portINITIAL_EXEC_RETURN                         ( 0xfffffffd )\r
 121 \r
 122 /* The systick is a 24-bit counter. */\r
 123 #define portMAX_24_BIT_NUMBER                           ( 0xffffffUL )\r
 124 \r
 125 /* A fiddle factor to estimate the number of SysTick counts that would have\r
 126 occurred while the SysTick counter is stopped during tickless idle\r
 127 calculations. */\r
 128 #define portMISSED_COUNTS_FACTOR                        ( 45UL )\r
 129 \r
 130 \r
 131 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 132 variable. */\r
 133 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 134 \r
 135 /*\r
 136  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 137  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
 138  * generate the tick interrupt.\r
 139  */\r
 140 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 141 \r
 142 /*\r
 143  * Exception handlers.\r
 144  */\r
 145 void xPortSysTickHandler( void );\r
 146 \r
 147 /*\r
 148  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 149  */\r
 150 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 151 \r
 152 /*\r
 153  * Turn the VFP on.\r
 154  */\r
 155 extern void vPortEnableVFP( void );\r
 156 \r
 157 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 158 \r
 159 /*\r
 160  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 161  */\r
 162 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 163         static unsigned long ulTimerCountsForOneTick = 0;\r
 164 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 165 \r
 166 /*\r
 167  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 168  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 169  */\r
 170 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 171         static unsigned long xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 172 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 173 \r
 174 /*\r
 175  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 176  * power functionality only.\r
 177  */\r
 178 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 179         static unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 180 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 181 \r
 182 /*\r
 183  * Used by the portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() macro to ensure\r
 184  * FreeRTOS API functions are not called from interrupts that have been assigned\r
 185  * a priority above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 186  */\r
 187 #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 188          static unsigned char ucMaxSysCallPriority = 0;\r
 189          static unsigned long ulMaxPRIGROUPValue = 0;\r
 190          static const volatile unsigned char * const pcInterruptPriorityRegisters = ( const volatile unsigned char * const ) portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16;\r
 191 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 192 \r
 193 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 194 \r
 195 /*\r
 196  * See header file for description.\r
 197  */\r
 198 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 199 {\r
 200         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 201         interrupt. */\r
 202 \r
 203         /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit\r
 204         of interrupts, and to ensure alignment. */\r
 205         pxTopOfStack--;\r
 206 \r
 207         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 208         pxTopOfStack--;\r
 209         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 210         pxTopOfStack--;\r
 211         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 212 \r
 213         /* Save code space by skipping register initialisation. */\r
 214         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 215         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 216 \r
 217         /* A save method is being used that requires each task to maintain its\r
 218         own exec return value. */\r
 219         pxTopOfStack--;\r
 220         *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;\r
 221 \r
 222         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 223 \r
 224         return pxTopOfStack;\r
 225 }\r
 226 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 227 \r
 228 /*\r
 229  * See header file for description.\r
 230  */\r
 231 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 232 {\r
 233         #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 234         {\r
 235                 volatile unsigned long ulOriginalPriority;\r
 236                 volatile char * const pcFirstUserPriorityRegister = ( volatile char * const ) ( portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 + portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );\r
 237                 volatile unsigned char ucMaxPriorityValue;\r
 238 \r
 239                 /* Determine the maximum priority from which ISR safe FreeRTOS API\r
 240                 functions can be called.  ISR safe functions are those that end in\r
 241                 "FromISR".  FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to\r
 242                 ensure interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 243 \r
 244                 Save the interrupt priority value that is about to be clobbered. */\r
 245                 ulOriginalPriority = *pcFirstUserPriorityRegister;\r
 246 \r
 247                 /* Determine the number of priority bits available.  First write to all\r
 248                 possible bits. */\r
 249                 *pcFirstUserPriorityRegister = portMAX_8_BIT_VALUE;\r
 250 \r
 251                 /* Read the value back to see how many bits stuck. */\r
 252                 ucMaxPriorityValue = *pcFirstUserPriorityRegister;\r
 253 \r
 254                 /* Use the same mask on the maximum system call priority. */\r
 255                 ucMaxSysCallPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue;\r
 256 \r
 257                 /* Calculate the maximum acceptable priority group value for the number\r
 258                 of bits read back. */\r
 259                 ulMaxPRIGROUPValue = portMAX_PRIGROUP_BITS;\r
 260                 while( ( ucMaxPriorityValue & portTOP_BIT_OF_BYTE ) == portTOP_BIT_OF_BYTE )\r
 261                 {\r
 262                         ulMaxPRIGROUPValue--;\r
 263                         ucMaxPriorityValue <<= ( unsigned char ) 0x01;\r
 264                 }\r
 265 \r
 266                 /* Shift the priority group value back to its position within the AIRCR\r
 267                 register. */\r
 268                 ulMaxPRIGROUPValue <<= portPRIGROUP_SHIFT;\r
 269                 ulMaxPRIGROUPValue &= portPRIORITY_GROUP_MASK;\r
 270 \r
 271                 /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original\r
 272                 value. */\r
 273                 *pcFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;\r
 274         }\r
 275         #endif /* conifgASSERT_DEFINED */\r
 276 \r
 277         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 278         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 279         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 280 \r
 281         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 282         here already. */\r
 283         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 284 \r
 285         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 286         uxCriticalNesting = 0;\r
 287 \r
 288         /* Ensure the VFP is enabled - it should be anyway. */\r
 289         vPortEnableVFP();\r
 290 \r
 291         /* Lazy save always. */\r
 292         *( portFPCCR ) |= portASPEN_AND_LSPEN_BITS;\r
 293 \r
 294         /* Start the first task. */\r
 295         vPortStartFirstTask();\r
 296 \r
 297         /* Should not get here! */\r
 298         return 0;\r
 299 }\r
 300 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 301 \r
 302 void vPortEndScheduler( void )\r
 303 {\r
 304         /* It is unlikely that the CM4F port will require this function as there\r
 305         is nothing to return to.  */\r
 306 }\r
 307 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 308 \r
 309 void vPortYield( void )\r
 310 {\r
 311         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 312         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 313 \r
 314         /* Barriers are normally not required but do ensure the code is completely\r
 315         within the specified behaviour for the architecture. */\r
 316         __DSB();\r
 317         __ISB();\r
 318 }\r
 319 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 320 \r
 321 void vPortEnterCritical( void )\r
 322 {\r
 323         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 324         uxCriticalNesting++;\r
 325         __DSB();\r
 326         __ISB();\r
 327 }\r
 328 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 329 \r
 330 void vPortExitCritical( void )\r
 331 {\r
 332         uxCriticalNesting--;\r
 333         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 334         {\r
 335                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 336         }\r
 337 }\r
 338 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 339 \r
 340 void xPortSysTickHandler( void )\r
 341 {\r
 342         /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt\r
 343         executes all interrupts must be unmasked.  There is therefore no need to\r
 344         save and then restore the interrupt mask value as its value is already\r
 345         known. */\r
 346         ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 347         {\r
 348                 /* Increment the RTOS tick. */\r
 349                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 350                 {\r
 351                         /* A context switch is required.  Context switching is performed in\r
 352                         the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */\r
 353                         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 354                 }\r
 355         }\r
 356         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );\r
 357 }\r
 358 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 359 \r
 360 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 361 \r
 362         __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 363         {\r
 364         unsigned long ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickDecrements;\r
 365         portTickType xModifiableIdleTime;\r
 366 \r
 367                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 368                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 369                 {\r
 370                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 371                 }\r
 372 \r
 373                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 374                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 375                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 376                 kernel with respect to calendar time. */\r
 377                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 378 \r
 379                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 380                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 381                 through one of the tick periods. */\r
 382                 ulReloadValue = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG + ( ulTimerCountsForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 383                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 384                 {\r
 385                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 386                 }\r
 387 \r
 388                 /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 389                 method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 390                 __disable_interrupt();\r
 391 \r
 392                 /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 393                 to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 394                 if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 395                 {\r
 396                         /* Restart SysTick. */\r
 397                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 398 \r
 399                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 400                         call above. */\r
 401                         __enable_interrupt();\r
 402                 }\r
 403                 else\r
 404                 {\r
 405                         /* Set the new reload value. */\r
 406                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 407 \r
 408                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 409                         zero. */\r
 410                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 411 \r
 412                         /* Restart SysTick. */\r
 413                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 414 \r
 415                         /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 416                         set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 417                         its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 418                         should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 419                         time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 420                         xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 421                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 422                         if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 423                         {\r
 424                                 __DSB();\r
 425                                 __WFI();\r
 426                                 __ISB();\r
 427                         }\r
 428                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 429 \r
 430                         /* Stop SysTick.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 431                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 432                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 433                         kernel with respect to calendar time. */\r
 434                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 435 \r
 436                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_interrupt()\r
 437                         call above. */\r
 438                         __enable_interrupt();\r
 439 \r
 440                         if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 441                         {\r
 442                                 /* The tick interrupt has already executed, and the SysTick\r
 443                                 count reloaded with ulReloadValue.  Reset the\r
 444                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of this tick\r
 445                                 period. */\r
 446                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL ) - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 447 \r
 448                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 449                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 450                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 451                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 452                                 time spent waiting. */\r
 453                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 454                         }\r
 455                         else\r
 456                         {\r
 457                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 458                                 Work out how long the sleep lasted rounded to complete tick\r
 459                                 periods (not the ulReload value which accounted for part\r
 460                                 ticks). */\r
 461                                 ulCompletedSysTickDecrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerCountsForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 462 \r
 463                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 464                                 was waiting? */\r
 465                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickDecrements / ulTimerCountsForOneTick;\r
 466 \r
 467                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 468                                 period remains. */\r
 469                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1 ) * ulTimerCountsForOneTick ) - ulCompletedSysTickDecrements;\r
 470                         }\r
 471 \r
 472                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 473                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 474                         value.  The critical section is used to ensure the tick interrupt\r
 475                         can only execute once in the case that the reload register is near\r
 476                         zero. */\r
 477                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 478                         portENTER_CRITICAL();\r
 479                         {\r
 480                                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 481                                 vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 482                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 483                         }\r
 484                         portEXIT_CRITICAL();\r
 485                 }\r
 486         }\r
 487 \r
 488 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 489 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 490 \r
 491 /*\r
 492  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 493  * frequency.\r
 494  */\r
 495 __weak void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 496 {\r
 497         /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 498         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 499         {\r
 500                 ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 501                 xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;\r
 502                 ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 503         }\r
 504         #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 505 \r
 506         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 507         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;;\r
 508         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 509 }\r
 510 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 511 \r
 512 #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 513 \r
 514         void vPortValidateInterruptPriority( void )\r
 515         {\r
 516         unsigned long ulCurrentInterrupt;\r
 517         unsigned char ucCurrentPriority;\r
 518 \r
 519                 /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */\r
 520                 __asm volatile( "mrs %0, ipsr" : "=r"( ulCurrentInterrupt ) );\r
 521 \r
 522                 /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */\r
 523                 if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )\r
 524                 {\r
 525                         /* Look up the interrupt's priority. */\r
 526                         ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];\r
 527 \r
 528                         /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for\r
 529                         an interrupt that has been assigned a priority above\r
 530                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API\r
 531                         function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called\r
 532                         from interrupts that have been assigned a priority at or below\r
 533                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 534 \r
 535                         Numerically low interrupt priority numbers represent logically high\r
 536                         interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must\r
 537                         be set to a value equal to or numerically *higher* than\r
 538                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 539 \r
 540                         Interrupts that use the FreeRTOS API must not be left at their\r
 541                         default priority of     zero as that is the highest possible priority,\r
 542                         which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,\r
 543                         and     therefore also guaranteed to be invalid.\r
 544 \r
 545                         FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure\r
 546                         interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 547 \r
 548                         The following links provide detailed information:\r
 549                         http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
 550                         http://www.freertos.org/FAQHelp.html */\r
 551                         configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );\r
 552                 }\r
 553 \r
 554                 /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits\r
 555                 that define each interrupt's priority to be split between bits that\r
 556                 define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define\r
 557                 the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined\r
 558                 to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if\r
 559                 this is not the case (if some bits represent a sub-priority).\r
 560 \r
 561                 If the application only uses CMSIS libraries for interrupt\r
 562                 configuration then the correct setting can be achieved on all Cortex-M\r
 563                 devices by calling NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the\r
 564                 scheduler.  Note however that some vendor specific peripheral libraries\r
 565                 assume a non-zero priority group setting, in which cases using a value\r
 566                 of zero will result in unpredicable behaviour. */\r
 567                 configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );\r
 568         }\r
 569 \r
 570 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 571 \r
 572 \r
 573 \r
 574 \r
 575 \r
 576 \r
 577 \r
 578 \r
 579 \r
 580 \r
 581 \r
 582 \r
 583 \r
 584 \r
 585 \r
 586 \r
 587 \r
 588 \r
 589 \r
 590 \r
 591 \r