git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/ARM_CM4F_MPU/portasm.s

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.0\r
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software. If you wish to use our Amazon\r
  14  * FreeRTOS name, please do so in a fair use way that does not cause confusion.\r
  15  *\r
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  18  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  19  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  20  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  21  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  22  *\r
  23  * http://www.FreeRTOS.org\r
  24  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  25  *\r
  26  * 1 tab == 4 spaces!\r
  27  */\r
  28 \r
  29 #include <FreeRTOSConfig.h>\r
  30 \r
  31         RSEG    CODE:CODE(2)\r
  32         thumb\r
  33 \r
  34         EXTERN pxCurrentTCB\r
  35         EXTERN vTaskSwitchContext\r
  36         EXTERN vPortSVCHandler_C\r
  37 \r
  38         PUBLIC xPortPendSVHandler\r
  39         PUBLIC vPortSVCHandler\r
  40         PUBLIC vPortStartFirstTask\r
  41         PUBLIC vPortEnableVFP\r
  42         PUBLIC vPortRestoreContextOfFirstTask\r
  43         PUBLIC xPortRaisePrivilege\r
  44 \r
  45 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  46 \r
  47 xPortPendSVHandler:\r
  48         mrs r0, psp\r
  49         isb\r
  50         /* Get the location of the current TCB. */\r
  51         ldr     r3, =pxCurrentTCB\r
  52         ldr     r2, [r3]\r
  53 \r
  54         /* Is the task using the FPU context?  If so, push high vfp registers. */\r
  55         tst r14, #0x10\r
  56         it eq\r
  57         vstmdbeq r0!, {s16-s31}\r
  58 \r
  59         /* Save the core registers. */\r
  60         mrs r1, control\r
  61         stmdb r0!, {r1, r4-r11, r14}\r
  62 \r
  63         /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */\r
  64         str r0, [r2]\r
  65 \r
  66         stmdb sp!, {r0, r3}\r
  67         mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
  68         msr basepri, r0\r
  69         dsb\r
  70         isb\r
  71         bl vTaskSwitchContext\r
  72         mov r0, #0\r
  73         msr basepri, r0\r
  74         ldmia sp!, {r0, r3}\r
  75 \r
  76         /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
  77         ldr r1, [r3]\r
  78         ldr r0, [r1]\r
  79         /* Move onto the second item in the TCB... */\r
  80         add r1, r1, #4\r
  81         /* Region Base Address register. */\r
  82         ldr r2, =0xe000ed9c\r
  83         /* Read 4 sets of MPU registers. */\r
  84         ldmia r1!, {r4-r11}\r
  85         /* Write 4 sets of MPU registers. */\r
  86         stmia r2!, {r4-r11}\r
  87         /* Pop the registers that are not automatically saved on exception entry. */\r
  88         ldmia r0!, {r3-r11, r14}\r
  89         msr control, r3\r
  90 \r
  91         /* Is the task using the FPU context?  If so, pop the high vfp registers\r
  92         too. */\r
  93         tst r14, #0x10\r
  94         it eq\r
  95         vldmiaeq r0!, {s16-s31}\r
  96 \r
  97         msr psp, r0\r
  98         isb\r
  99 \r
 100         bx r14\r
 101 \r
 102 \r
 103 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 104 \r
 105 vPortSVCHandler:\r
 106         #ifndef USE_PROCESS_STACK       /* Code should not be required if a main() is using the process stack. */\r
 107                 tst lr, #4\r
 108                 ite eq\r
 109                 mrseq r0, msp\r
 110                 mrsne r0, psp\r
 111         #else\r
 112                 mrs r0, psp\r
 113         #endif\r
 114                 b vPortSVCHandler_C\r
 115 \r
 116 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 117 \r
 118 vPortStartFirstTask\r
 119         /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */\r
 120         ldr r0, =0xE000ED08\r
 121         ldr r0, [r0]\r
 122         ldr r0, [r0]\r
 123         /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
 124         msr msp, r0\r
 125         /* Clear the bit that indicates the FPU is in use in case the FPU was used\r
 126         before the scheduler was started - which would otherwise result in the\r
 127         unnecessary leaving of space in the SVC stack for lazy saving of FPU\r
 128         registers. */\r
 129         mov r0, #0\r
 130         msr control, r0\r
 131         /* Call SVC to start the first task. */\r
 132         cpsie i\r
 133         cpsie f\r
 134         dsb\r
 135         isb\r
 136         svc 0\r
 137 \r
 138 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 139 \r
 140 vPortRestoreContextOfFirstTask\r
 141         /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */\r
 142         ldr r0, =0xE000ED08\r
 143         ldr r0, [r0]\r
 144         ldr r0, [r0]\r
 145         /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
 146         msr msp, r0\r
 147         /* Restore the context. */\r
 148         ldr     r3, =pxCurrentTCB\r
 149         ldr r1, [r3]\r
 150         /* The first item in the TCB is the task top of stack. */\r
 151         ldr r0, [r1]\r
 152         /* Move onto the second item in the TCB... */\r
 153         add r1, r1, #4\r
 154         /* Region Base Address register. */\r
 155         ldr r2, =0xe000ed9c\r
 156         /* Read 4 sets of MPU registers. */\r
 157         ldmia r1!, {r4-r11}\r
 158         /* Write 4 sets of MPU registers. */\r
 159         stmia r2!, {r4-r11}\r
 160         /* Pop the registers that are not automatically saved on exception entry. */\r
 161         ldmia r0!, {r3-r11, r14}\r
 162         msr control, r3\r
 163         /* Restore the task stack pointer. */\r
 164         msr psp, r0\r
 165         mov r0, #0\r
 166         msr     basepri, r0\r
 167         bx r14\r
 168 \r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 vPortEnableVFP\r
 172         /* The FPU enable bits are in the CPACR. */\r
 173         ldr.w r0, =0xE000ED88\r
 174         ldr     r1, [r0]\r
 175 \r
 176         /* Enable CP10 and CP11 coprocessors, then save back. */\r
 177         orr     r1, r1, #( 0xf << 20 )\r
 178         str r1, [r0]\r
 179         bx      r14\r
 180 \r
 181 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 182 \r
 183 xPortRaisePrivilege\r
 184         mrs r0, control\r
 185         /* Is the task running privileged? */\r
 186         tst r0, #1\r
 187         itte ne\r
 188         /* CONTROL[0]!=0, return false. */\r
 189         movne r0, #0\r
 190         /* Switch to privileged. */\r
 191         svcne 2 /* 2 == portSVC_RAISE_PRIVILEGE */\r
 192         /* CONTROL[0]==0, return true. */\r
 193         moveq r0, #1\r
 194         bx lr\r
 195 \r
 196 \r
 197         END\r
 198 \r