git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/ARM_CM7/r0p1/portasm.s

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.1 - Copyright (C) 2017 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 #include <FreeRTOSConfig.h>\r
  71 \r
  72         RSEG    CODE:CODE(2)\r
  73         thumb\r
  74 \r
  75         EXTERN pxCurrentTCB\r
  76         EXTERN vTaskSwitchContext\r
  77 \r
  78         PUBLIC xPortPendSVHandler\r
  79         PUBLIC vPortSVCHandler\r
  80         PUBLIC vPortStartFirstTask\r
  81         PUBLIC vPortEnableVFP\r
  82 \r
  83 \r
  84 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  85 \r
  86 xPortPendSVHandler:\r
  87         mrs r0, psp\r
  88         isb\r
  89         /* Get the location of the current TCB. */\r
  90         ldr     r3, =pxCurrentTCB\r
  91         ldr     r2, [r3]\r
  92 \r
  93         /* Is the task using the FPU context?  If so, push high vfp registers. */\r
  94         tst r14, #0x10\r
  95         it eq\r
  96         vstmdbeq r0!, {s16-s31}\r
  97 \r
  98         /* Save the core registers. */\r
  99         stmdb r0!, {r4-r11, r14}\r
 100 \r
 101         /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */\r
 102         str r0, [r2]\r
 103 \r
 104         stmdb sp!, {r3}\r
 105         mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 106         cpsid i\r
 107         msr basepri, r0\r
 108         dsb\r
 109         isb\r
 110         cpsie i\r
 111         bl vTaskSwitchContext\r
 112         mov r0, #0\r
 113         msr basepri, r0\r
 114         ldmia sp!, {r3}\r
 115 \r
 116         /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 117         ldr r1, [r3]\r
 118         ldr r0, [r1]\r
 119 \r
 120         /* Pop the core registers. */\r
 121         ldmia r0!, {r4-r11, r14}\r
 122 \r
 123         /* Is the task using the FPU context?  If so, pop the high vfp registers\r
 124         too. */\r
 125         tst r14, #0x10\r
 126         it eq\r
 127         vldmiaeq r0!, {s16-s31}\r
 128 \r
 129         msr psp, r0\r
 130         isb\r
 131         #ifdef WORKAROUND_PMU_CM001 /* XMC4000 specific errata */\r
 132                 #if WORKAROUND_PMU_CM001 == 1\r
 133                         push { r14 }\r
 134                         pop { pc }\r
 135                 #endif\r
 136         #endif\r
 137 \r
 138         bx r14\r
 139 \r
 140 \r
 141 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 142 \r
 143 vPortSVCHandler:\r
 144         /* Get the location of the current TCB. */\r
 145         ldr     r3, =pxCurrentTCB\r
 146         ldr r1, [r3]\r
 147         ldr r0, [r1]\r
 148         /* Pop the core registers. */\r
 149         ldmia r0!, {r4-r11, r14}\r
 150         msr psp, r0\r
 151         isb\r
 152         mov r0, #0\r
 153         msr     basepri, r0\r
 154         bx r14\r
 155 \r
 156 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 157 \r
 158 vPortStartFirstTask\r
 159         /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */\r
 160         ldr r0, =0xE000ED08\r
 161         ldr r0, [r0]\r
 162         ldr r0, [r0]\r
 163         /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
 164         msr msp, r0\r
 165         /* Clear the bit that indicates the FPU is in use in case the FPU was used\r
 166         before the scheduler was started - which would otherwise result in the\r
 167         unnecessary leaving of space in the SVC stack for lazy saving of FPU\r
 168         registers. */\r
 169         mov r0, #0\r
 170         msr control, r0\r
 171         /* Call SVC to start the first task. */\r
 172         cpsie i\r
 173         cpsie f\r
 174         dsb\r
 175         isb\r
 176         svc 0\r
 177 \r
 178 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 179 \r
 180 vPortEnableVFP:\r
 181         /* The FPU enable bits are in the CPACR. */\r
 182         ldr.w r0, =0xE000ED88\r
 183         ldr     r1, [r0]\r
 184 \r
 185         /* Enable CP10 and CP11 coprocessors, then save back. */\r
 186         orr     r1, r1, #( 0xf << 20 )\r
 187         str r1, [r0]\r
 188         bx      r14\r
 189 \r
 190 \r
 191 \r
 192         END\r
 193 \r