git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/ATMega323/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 #include <stdlib.h>\r
  76 \r
  77 #include "FreeRTOS.h"\r
  78 #include "task.h"\r
  79 \r
  80 /*-----------------------------------------------------------\r
  81  * Implementation of functions defined in portable.h for the AVR/IAR port.\r
  82  *----------------------------------------------------------*/\r
  83 \r
  84 /* Start tasks with interrupts enables. */\r
  85 #define portFLAGS_INT_ENABLED                                   ( ( portSTACK_TYPE ) 0x80 )\r
  86 \r
  87 /* Hardware constants for timer 1. */\r
  88 #define portCLEAR_COUNTER_ON_MATCH                              ( ( unsigned char ) 0x08 )\r
  89 #define portPRESCALE_64                                                 ( ( unsigned char ) 0x03 )\r
  90 #define portCLOCK_PRESCALER                                             ( ( unsigned long ) 64 )\r
  91 #define portCOMPARE_MATCH_A_INTERRUPT_ENABLE    ( ( unsigned char ) 0x10 )\r
  92 \r
  93 /* The number of bytes used on the hardware stack by the task start address. */\r
  94 #define portBYTES_USED_BY_RETURN_ADDRESS                ( 2 )\r
  95 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  96 \r
  97 /* Stores the critical section nesting.  This must not be initialised to 0.\r
  98 It will be initialised when a task starts. */\r
  99 #define portNO_CRITICAL_NESTING                                 ( ( unsigned portBASE_TYPE ) 0 )\r
 100 unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0x50;\r
 101 \r
 102 \r
 103 /*\r
 104  * Perform hardware setup to enable ticks from timer 1, compare match A.\r
 105  */\r
 106 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 107 \r
 108 /*\r
 109  * The IAR compiler does not have full support for inline assembler, so\r
 110  * these are defined in the portmacro assembler file.\r
 111  */\r
 112 extern void vPortYieldFromTick( void );\r
 113 extern void vPortStart( void );\r
 114 \r
 115 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 116 \r
 117 /*\r
 118  * See header file for description.\r
 119  */\r
 120 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 121 {\r
 122 unsigned short usAddress;\r
 123 portSTACK_TYPE *pxTopOfHardwareStack;\r
 124 \r
 125         /* Place a few bytes of known values on the bottom of the stack.\r
 126         This is just useful for debugging. */\r
 127 \r
 128         *pxTopOfStack = 0x11;\r
 129         pxTopOfStack--;\r
 130         *pxTopOfStack = 0x22;\r
 131         pxTopOfStack--;\r
 132         *pxTopOfStack = 0x33;\r
 133         pxTopOfStack--;\r
 134 \r
 135         /* Remember where the top of the hardware stack is - this is required\r
 136         below. */\r
 137         pxTopOfHardwareStack = pxTopOfStack;\r
 138 \r
 139 \r
 140         /* Simulate how the stack would look after a call to vPortYield(). */\r
 141 \r
 142         /*lint -e950 -e611 -e923 Lint doesn't like this much - but nothing I can do about it. */\r
 143 \r
 144 \r
 145 \r
 146         /* The IAR compiler requires two stacks per task.  First there is the\r
 147         hardware call stack which uses the AVR stack pointer.  Second there is the\r
 148         software stack (local variables, parameter passing, etc.) which uses the\r
 149         AVR Y register.\r
 150         \r
 151         This function places both stacks within the memory block passed in as the\r
 152         first parameter.  The hardware stack is placed at the bottom of the memory\r
 153         block.  A gap is then left for the hardware stack to grow.  Next the software\r
 154         stack is placed.  The amount of space between the software and hardware\r
 155         stacks is defined by configCALL_STACK_SIZE.\r
 156 \r
 157 \r
 158 \r
 159         The first part of the stack is the hardware stack.  Place the start\r
 160         address of the task on the hardware stack. */\r
 161         usAddress = ( unsigned short ) pxCode;\r
 162         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) ( usAddress & ( unsigned short ) 0x00ff );\r
 163         pxTopOfStack--;\r
 164 \r
 165         usAddress >>= 8;\r
 166         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) ( usAddress & ( unsigned short ) 0x00ff );\r
 167         pxTopOfStack--;\r
 168 \r
 169 \r
 170         /* Leave enough space for the hardware stack before starting the software\r
 171         stack.  The '- 2' is because we have already used two spaces for the\r
 172         address of the start of the task. */\r
 173         pxTopOfStack -= ( configCALL_STACK_SIZE - 2 );\r
 174 \r
 175 \r
 176 \r
 177         /* Next simulate the stack as if after a call to portSAVE_CONTEXT().\r
 178         portSAVE_CONTEXT places the flags on the stack immediately after r0\r
 179         to ensure the interrupts get disabled as soon as possible, and so ensuring\r
 180         the stack use is minimal should a context switch interrupt occur. */\r
 181         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00;        /* R0 */\r
 182         pxTopOfStack--;\r
 183         *pxTopOfStack = portFLAGS_INT_ENABLED;\r
 184         pxTopOfStack--;\r
 185 \r
 186         /* Next place the address of the hardware stack.  This is required so\r
 187         the AVR stack pointer can be restored to point to the hardware stack. */\r
 188         pxTopOfHardwareStack -= portBYTES_USED_BY_RETURN_ADDRESS;\r
 189         usAddress = ( unsigned short ) pxTopOfHardwareStack;\r
 190 \r
 191         /* SPL */\r
 192         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) ( usAddress & ( unsigned short ) 0x00ff );\r
 193         pxTopOfStack--;\r
 194 \r
 195         /* SPH */\r
 196         usAddress >>= 8;\r
 197         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) ( usAddress & ( unsigned short ) 0x00ff );\r
 198         pxTopOfStack--;\r
 199 \r
 200 \r
 201 \r
 202 \r
 203         /* Now the remaining registers. */\r
 204         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01;        /* R1 */\r
 205         pxTopOfStack--;\r
 206         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02;        /* R2 */\r
 207         pxTopOfStack--;\r
 208         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03;        /* R3 */\r
 209         pxTopOfStack--;\r
 210         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04;        /* R4 */\r
 211         pxTopOfStack--;\r
 212         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05;        /* R5 */\r
 213         pxTopOfStack--;\r
 214         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06;        /* R6 */\r
 215         pxTopOfStack--;\r
 216         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07;        /* R7 */\r
 217         pxTopOfStack--;\r
 218         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08;        /* R8 */\r
 219         pxTopOfStack--;\r
 220         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09;        /* R9 */\r
 221         pxTopOfStack--;\r
 222         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10;        /* R10 */\r
 223         pxTopOfStack--;\r
 224         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11;        /* R11 */\r
 225         pxTopOfStack--;\r
 226         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12;        /* R12 */\r
 227         pxTopOfStack--;\r
 228         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x13;        /* R13 */\r
 229         pxTopOfStack--;\r
 230         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x14;        /* R14 */\r
 231         pxTopOfStack--;\r
 232         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x15;        /* R15 */\r
 233         pxTopOfStack--;\r
 234 \r
 235         /* Place the parameter on the stack in the expected location. */\r
 236         usAddress = ( unsigned short ) pvParameters;\r
 237         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) ( usAddress & ( unsigned short ) 0x00ff );\r
 238         pxTopOfStack--;\r
 239 \r
 240         usAddress >>= 8;\r
 241         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) ( usAddress & ( unsigned short ) 0x00ff );\r
 242         pxTopOfStack--;\r
 243 \r
 244         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x18;        /* R18 */\r
 245         pxTopOfStack--;\r
 246         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x19;        /* R19 */\r
 247         pxTopOfStack--;\r
 248         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x20;        /* R20 */\r
 249         pxTopOfStack--;\r
 250         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x21;        /* R21 */\r
 251         pxTopOfStack--;\r
 252         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x22;        /* R22 */\r
 253         pxTopOfStack--;\r
 254         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x23;        /* R23 */\r
 255         pxTopOfStack--;\r
 256         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x24;        /* R24 */\r
 257         pxTopOfStack--;\r
 258         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x25;        /* R25 */\r
 259         pxTopOfStack--;\r
 260         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x26;        /* R26 X */\r
 261         pxTopOfStack--;\r
 262         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x27;        /* R27 */\r
 263         pxTopOfStack--;\r
 264 \r
 265         /* The Y register is not stored as it is used as the software stack and\r
 266         gets saved into the task control block. */\r
 267 \r
 268         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x30;        /* R30 Z */\r
 269         pxTopOfStack--;\r
 270         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x031;       /* R31 */\r
 271 \r
 272         pxTopOfStack--;\r
 273         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;        /* Critical nesting is zero when the task starts. */\r
 274 \r
 275         /*lint +e950 +e611 +e923 */\r
 276 \r
 277         return pxTopOfStack;\r
 278 }\r
 279 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 280 \r
 281 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 282 {\r
 283         /* Setup the hardware to generate the tick. */\r
 284         prvSetupTimerInterrupt();\r
 285 \r
 286         /* Restore the context of the first task that is going to run.\r
 287         Normally we would just call portRESTORE_CONTEXT() here, but as the IAR\r
 288         compiler does not fully support inline assembler we have to make a call.*/\r
 289         vPortStart();\r
 290 \r
 291         /* Should not get here! */\r
 292         return pdTRUE;\r
 293 }\r
 294 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 295 \r
 296 void vPortEndScheduler( void )\r
 297 {\r
 298         /* It is unlikely that the AVR port will get stopped.  If required simply\r
 299         disable the tick interrupt here. */\r
 300 }\r
 301 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 302 \r
 303 /*\r
 304  * Setup timer 1 compare match A to generate a tick interrupt.\r
 305  */\r
 306 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 307 {\r
 308 unsigned long ulCompareMatch;\r
 309 unsigned char ucHighByte, ucLowByte;\r
 310 \r
 311         /* Using 16bit timer 1 to generate the tick.  Correct fuses must be\r
 312         selected for the configCPU_CLOCK_HZ clock. */\r
 313 \r
 314         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 315 \r
 316         /* We only have 16 bits so have to scale to get our required tick rate. */\r
 317         ulCompareMatch /= portCLOCK_PRESCALER;\r
 318 \r
 319         /* Adjust for correct value. */\r
 320         ulCompareMatch -= ( unsigned long ) 1;\r
 321 \r
 322         /* Setup compare match value for compare match A.  Interrupts are disabled\r
 323         before this is called so we need not worry here. */\r
 324         ucLowByte = ( unsigned char ) ( ulCompareMatch & ( unsigned long ) 0xff );\r
 325         ulCompareMatch >>= 8;\r
 326         ucHighByte = ( unsigned char ) ( ulCompareMatch & ( unsigned long ) 0xff );\r
 327         OCR1AH = ucHighByte;\r
 328         OCR1AL = ucLowByte;\r
 329 \r
 330         /* Setup clock source and compare match behaviour. */\r
 331         ucLowByte = portCLEAR_COUNTER_ON_MATCH | portPRESCALE_64;\r
 332         TCCR1B = ucLowByte;\r
 333 \r
 334         /* Enable the interrupt - this is okay as interrupt are currently globally\r
 335         disabled. */\r
 336         TIMSK |= portCOMPARE_MATCH_A_INTERRUPT_ENABLE;\r
 337 }\r
 338 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 339 \r
 340 #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 341 \r
 342         /*\r
 343          * Tick ISR for preemptive scheduler.  We can use a __task attribute as\r
 344          * the context is saved at the start of vPortYieldFromTick().  The tick\r
 345          * count is incremented after the context is saved.\r
 346          */\r
 347         __task void SIG_OUTPUT_COMPARE1A( void )\r
 348         {\r
 349                 vPortYieldFromTick();\r
 350                 asm( "reti" );\r
 351         }\r
 352         \r
 353 #else\r
 354 \r
 355         /*\r
 356          * Tick ISR for the cooperative scheduler.  All this does is increment the\r
 357          * tick count.  We don't need to switch context, this can only be done by\r
 358          * manual calls to taskYIELD();\r
 359          *\r
 360          * THE INTERRUPT VECTOR IS POPULATED IN portmacro.s90.  DO NOT INSTALL\r
 361          * IT HERE USING THE USUAL PRAGMA.\r
 362          */             \r
 363         __interrupt void SIG_OUTPUT_COMPARE1A( void )\r
 364         {\r
 365                 vTaskIncrementTick();\r
 366         }\r
 367 #endif\r
 368 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 369 \r
 370 void vPortEnterCritical( void )\r
 371 {\r
 372         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 373         uxCriticalNesting++;\r
 374 }\r
 375 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 376 \r
 377 void vPortExitCritical( void )\r
 378 {\r
 379         uxCriticalNesting--;\r
 380         if( uxCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 381         {\r
 382                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 383         }\r
 384 }\r
 385 \r
 386         \r