git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/AVR32_UC3/port.c

   1 /*This file has been prepared for Doxygen automatic documentation generation.*/\r
   2 /*! \file *********************************************************************\r
   3  *\r
   4  * \brief FreeRTOS port source for AVR32 UC3.\r
   5  *\r
   6  * - Compiler:           IAR EWAVR32\r
   7  * - Supported devices:  All AVR32 devices can be used.\r
   8  * - AppNote:\r
   9  *\r
  10  * \author               Atmel Corporation: http://www.atmel.com \n\r
  11  *                       Support and FAQ: http://support.atmel.no/\r
  12  *\r
  13  *****************************************************************************/\r
  14 \r
  15 /*\r
  16     FreeRTOS V7.4.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
  17 \r
  18     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
  19     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
  20 \r
  21     ***************************************************************************\r
  22      *                                                                       *\r
  23      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  24      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  25      *    available.                                                         *\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  28      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  29      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  30      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  31      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  32      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  33      *                                                                       *\r
  34      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  37      *                                                                       *\r
  38     ***************************************************************************\r
  39 \r
  40 \r
  41     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  42 \r
  43     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  44     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  45     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  46 \r
  47     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  48     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  49     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  50     kernel.\r
  51 \r
  52     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  53     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  54     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  55     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  56     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  57     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  58     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  59     on the FreeRTOS WEB site.\r
  60 \r
  61     1 tab == 4 spaces!\r
  62 \r
  63     ***************************************************************************\r
  64      *                                                                       *\r
  65      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  66      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  67      *                                                                       *\r
  68      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  69      *                                                                       *\r
  70     ***************************************************************************\r
  71 \r
  72 \r
  73     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  74     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  75 \r
  76     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  77     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  78     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  79 \r
  80     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  81     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  82     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  83     \r
  84     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  85     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  86     mission critical applications that require provable dependability.\r
  87 */\r
  88 \r
  89 \r
  90 /* Scheduler includes. */\r
  91 #include "FreeRTOS.h"\r
  92 #include "task.h"\r
  93 \r
  94 /* AVR32 UC3 includes. */\r
  95 #include <avr32/io.h>\r
  96 #include <intrinsics.h>\r
  97 #include "gpio.h"\r
  98 \r
  99 #if configDBG\r
 100         #include "usart.h"\r
 101 #endif\r
 102 \r
 103 #if( configTICK_USE_TC==1 )\r
 104         #include "tc.h"\r
 105 #endif\r
 106 \r
 107 \r
 108 /* Constants required to setup the task context. */\r
 109 #define portINITIAL_SR            ( ( portSTACK_TYPE ) 0x00400000 ) /* AVR32 : [M2:M0]=001 I1M=0 I0M=0, GM=0 */\r
 110 #define portINSTRUCTION_SIZE      ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
 111 \r
 112 /* Each task maintains its own critical nesting variable. */\r
 113 #define portNO_CRITICAL_NESTING   ( ( unsigned long ) 0 )\r
 114 volatile unsigned long ulCriticalNesting = 9999UL;\r
 115 \r
 116 #if( configTICK_USE_TC==0 )\r
 117         static void prvScheduleNextTick( void );\r
 118 #else\r
 119         static void prvClearTcInt( void );\r
 120 #endif\r
 121 \r
 122 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
 123 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 124 \r
 125 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 126 \r
 127 /*\r
 128  * Low-level initialization routine called during startup, before the main\r
 129  * function.\r
 130  */\r
 131 int __low_level_init(void)\r
 132 {\r
 133         #if configHEAP_INIT\r
 134                 #pragma segment = "HEAP"\r
 135                 portBASE_TYPE *pxMem;\r
 136         #endif\r
 137 \r
 138         /* Enable exceptions. */\r
 139         ENABLE_ALL_EXCEPTIONS();\r
 140 \r
 141         /* Initialize interrupt handling. */\r
 142         INTC_init_interrupts();\r
 143 \r
 144         #if configHEAP_INIT\r
 145         {\r
 146                 /* Initialize the heap used by malloc. */\r
 147                 for( pxMem = __segment_begin( "HEAP" ); pxMem < ( portBASE_TYPE * ) __segment_end( "HEAP" ); )\r
 148                 {\r
 149                         *pxMem++ = 0xA5A5A5A5;\r
 150                 }\r
 151         }\r
 152         #endif\r
 153 \r
 154         /* Code section present if and only if the debug trace is activated. */\r
 155         #if configDBG\r
 156         {\r
 157                 static const gpio_map_t DBG_USART_GPIO_MAP =\r
 158                 {\r
 159                         { configDBG_USART_RX_PIN, configDBG_USART_RX_FUNCTION },\r
 160                         { configDBG_USART_TX_PIN, configDBG_USART_TX_FUNCTION }\r
 161                 };\r
 162 \r
 163                 static const usart_options_t DBG_USART_OPTIONS =\r
 164                 {\r
 165                         .baudrate = configDBG_USART_BAUDRATE,\r
 166                         .charlength = 8,\r
 167                         .paritytype = USART_NO_PARITY,\r
 168                         .stopbits = USART_1_STOPBIT,\r
 169                         .channelmode = USART_NORMAL_CHMODE\r
 170                 };\r
 171 \r
 172                 /* Initialize the USART used for the debug trace with the configured parameters. */\r
 173                 extern volatile avr32_usart_t *volatile stdio_usart_base;\r
 174                 stdio_usart_base = configDBG_USART;\r
 175                 gpio_enable_module( DBG_USART_GPIO_MAP,\r
 176                                     sizeof( DBG_USART_GPIO_MAP ) / sizeof( DBG_USART_GPIO_MAP[0] ) );\r
 177                 usart_init_rs232(configDBG_USART, &DBG_USART_OPTIONS, configCPU_CLOCK_HZ);\r
 178         }\r
 179         #endif\r
 180 \r
 181         /* Request initialization of data segments. */\r
 182         return 1;\r
 183 }\r
 184 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 185 \r
 186 /* Added as there is no such function in FreeRTOS. */\r
 187 void *pvPortRealloc( void *pv, size_t xWantedSize )\r
 188 {\r
 189 void *pvReturn;\r
 190 \r
 191         vTaskSuspendAll();\r
 192         {\r
 193                 pvReturn = realloc( pv, xWantedSize );\r
 194         }\r
 195         xTaskResumeAll();\r
 196 \r
 197         return pvReturn;\r
 198 }\r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 202 simply increment the system tick. */\r
 203 /* The preemptive scheduler is defined as "naked" as the full context is saved\r
 204 on entry as part of the context switch. */\r
 205 #pragma shadow_registers = full   // Naked.\r
 206 static void vTick( void )\r
 207 {\r
 208         /* Save the context of the interrupted task. */\r
 209         portSAVE_CONTEXT_OS_INT();\r
 210 \r
 211         #if( configTICK_USE_TC==1 )\r
 212                 /* Clear the interrupt flag. */\r
 213                 prvClearTcInt();\r
 214         #else\r
 215                 /* Schedule the COUNT&COMPARE match interrupt in (configCPU_CLOCK_HZ/configTICK_RATE_HZ)\r
 216                 clock cycles from now. */\r
 217                 prvScheduleNextTick();\r
 218         #endif\r
 219 \r
 220         /* Because FreeRTOS is not supposed to run with nested interrupts, put all OS\r
 221         calls in a critical section . */\r
 222         portENTER_CRITICAL();\r
 223                 vTaskIncrementTick();\r
 224         portEXIT_CRITICAL();\r
 225 \r
 226         /* Restore the context of the "elected task". */\r
 227         portRESTORE_CONTEXT_OS_INT();\r
 228 }\r
 229 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 230 \r
 231 #pragma shadow_registers = full   // Naked.\r
 232 void SCALLYield( void )\r
 233 {\r
 234         /* Save the context of the interrupted task. */\r
 235         portSAVE_CONTEXT_SCALL();\r
 236         vTaskSwitchContext();\r
 237         portRESTORE_CONTEXT_SCALL();\r
 238 }\r
 239 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 240 \r
 241 /* The code generated by the GCC compiler uses the stack in different ways at\r
 242 different optimisation levels.  The interrupt flags can therefore not always\r
 243 be saved to the stack.  Instead the critical section nesting level is stored\r
 244 in a variable, which is then saved as part of the stack context. */\r
 245 #pragma optimize = no_inline\r
 246 void vPortEnterCritical( void )\r
 247 {\r
 248         /* Disable interrupts */\r
 249         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 250 \r
 251         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 252          directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 253          portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 254         ulCriticalNesting++;\r
 255 }\r
 256 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 257 \r
 258 #pragma optimize = no_inline\r
 259 void vPortExitCritical( void )\r
 260 {\r
 261         if(ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING)\r
 262         {\r
 263                 ulCriticalNesting--;\r
 264                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 265                 {\r
 266                         /* Enable all interrupt/exception. */\r
 267                         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 268                 }\r
 269         }\r
 270 }\r
 271 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 272 \r
 273 /*\r
 274  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 275  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 276  *\r
 277  * See header file for description.\r
 278  */\r
 279 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 280 {\r
 281         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 282         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 283 \r
 284         /* When the task starts, it will expect to find the function parameter in R12. */\r
 285         pxTopOfStack--;\r
 286         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;                                        /* R8 */\r
 287         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;                                        /* R9 */\r
 288         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x0A0A0A0A;                                        /* R10 */\r
 289         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x0B0B0B0B;                                        /* R11 */\r
 290         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;                                      /* R12 */\r
 291         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0xDEADBEEF;                                        /* R14/LR */\r
 292         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE; /* R15/PC */\r
 293         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SR;                            /* SR */\r
 294         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0xFF0000FF;                                        /* R0 */\r
 295         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;                                        /* R1 */\r
 296         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;                                        /* R2 */\r
 297         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;                                        /* R3 */\r
 298         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;                                        /* R4 */\r
 299         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;                                        /* R5 */\r
 300         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;                                        /* R6 */\r
 301         *pxTopOfStack-- = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;                                        /* R7 */\r
 302         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portNO_CRITICAL_NESTING;                     /* ulCriticalNesting */\r
 303 \r
 304         return pxTopOfStack;\r
 305 }\r
 306 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 307 \r
 308 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 309 {\r
 310         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 311         here already. */\r
 312         prvSetupTimerInterrupt();\r
 313 \r
 314         /* Start the first task. */\r
 315         portRESTORE_CONTEXT();\r
 316 \r
 317         /* Should not get here! */\r
 318         return 0;\r
 319 }\r
 320 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 321 \r
 322 void vPortEndScheduler( void )\r
 323 {\r
 324         /* It is unlikely that the AVR32 port will require this function as there\r
 325         is nothing to return to.  */\r
 326 }\r
 327 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 328 \r
 329 /* Schedule the COUNT&COMPARE match interrupt in (configCPU_CLOCK_HZ/configTICK_RATE_HZ)\r
 330 clock cycles from now. */\r
 331 #if( configTICK_USE_TC==0 )\r
 332         static void prvScheduleFirstTick(void)\r
 333         {\r
 334                 unsigned long lCycles;\r
 335 \r
 336                 lCycles = Get_system_register(AVR32_COUNT);\r
 337                 lCycles += (configCPU_CLOCK_HZ/configTICK_RATE_HZ);\r
 338                 // If lCycles ends up to be 0, make it 1 so that the COMPARE and exception\r
 339                 // generation feature does not get disabled.\r
 340                 if(0 == lCycles)\r
 341                 {\r
 342                         lCycles++;\r
 343                 }\r
 344                 Set_system_register(AVR32_COMPARE, lCycles);\r
 345         }\r
 346         \r
 347         #pragma optimize = no_inline\r
 348         static void prvScheduleNextTick(void)\r
 349         {\r
 350                 unsigned long lCycles, lCount;\r
 351 \r
 352                 lCycles = Get_system_register(AVR32_COMPARE);\r
 353                 lCycles += (configCPU_CLOCK_HZ/configTICK_RATE_HZ);\r
 354                 // If lCycles ends up to be 0, make it 1 so that the COMPARE and exception\r
 355                 // generation feature does not get disabled.\r
 356                 if(0 == lCycles)\r
 357                 {\r
 358                         lCycles++;\r
 359                 }\r
 360                 lCount = Get_system_register(AVR32_COUNT);\r
 361                 if( lCycles < lCount )\r
 362                 {               // We missed a tick, recover for the next.\r
 363                         lCycles += (configCPU_CLOCK_HZ/configTICK_RATE_HZ);\r
 364                 }\r
 365                 Set_system_register(AVR32_COMPARE, lCycles);\r
 366         }\r
 367 #else\r
 368         #pragma optimize = no_inline\r
 369         static void prvClearTcInt(void)\r
 370         {\r
 371                 AVR32_TC.channel[configTICK_TC_CHANNEL].sr;\r
 372         }\r
 373 #endif\r
 374 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 375 \r
 376 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
 377 static void prvSetupTimerInterrupt(void)\r
 378 {\r
 379         #if( configTICK_USE_TC==1 )\r
 380 \r
 381                 volatile avr32_tc_t *tc = &AVR32_TC;\r
 382 \r
 383                 // Options for waveform genration.\r
 384                 tc_waveform_opt_t waveform_opt =\r
 385                 {\r
 386                 .channel  = configTICK_TC_CHANNEL,             /* Channel selection. */\r
 387 \r
 388                 .bswtrg   = TC_EVT_EFFECT_NOOP,                /* Software trigger effect on TIOB. */\r
 389                 .beevt    = TC_EVT_EFFECT_NOOP,                /* External event effect on TIOB. */\r
 390                 .bcpc     = TC_EVT_EFFECT_NOOP,                /* RC compare effect on TIOB. */\r
 391                 .bcpb     = TC_EVT_EFFECT_NOOP,                /* RB compare effect on TIOB. */\r
 392 \r
 393                 .aswtrg   = TC_EVT_EFFECT_NOOP,                /* Software trigger effect on TIOA. */\r
 394                 .aeevt    = TC_EVT_EFFECT_NOOP,                /* External event effect on TIOA. */\r
 395                 .acpc     = TC_EVT_EFFECT_NOOP,                /* RC compare effect on TIOA: toggle. */\r
 396                 .acpa     = TC_EVT_EFFECT_NOOP,                /* RA compare effect on TIOA: toggle (other possibilities are none, set and clear). */\r
 397 \r
 398                 .wavsel   = TC_WAVEFORM_SEL_UP_MODE_RC_TRIGGER,/* Waveform selection: Up mode without automatic trigger on RC compare. */\r
 399                 .enetrg   = FALSE,                             /* External event trigger enable. */\r
 400                 .eevt     = 0,                                 /* External event selection. */\r
 401                 .eevtedg  = TC_SEL_NO_EDGE,                    /* External event edge selection. */\r
 402                 .cpcdis   = FALSE,                             /* Counter disable when RC compare. */\r
 403                 .cpcstop  = FALSE,                             /* Counter clock stopped with RC compare. */\r
 404 \r
 405                 .burst    = FALSE,                             /* Burst signal selection. */\r
 406                 .clki     = FALSE,                             /* Clock inversion. */\r
 407                 .tcclks   = TC_CLOCK_SOURCE_TC2                /* Internal source clock 2. */\r
 408                 };\r
 409 \r
 410                 tc_interrupt_t tc_interrupt =\r
 411                 {\r
 412                         .etrgs=0,\r
 413                         .ldrbs=0,\r
 414                         .ldras=0,\r
 415                         .cpcs =1,\r
 416                         .cpbs =0,\r
 417                         .cpas =0,\r
 418                         .lovrs=0,\r
 419                         .covfs=0,\r
 420                 };\r
 421 \r
 422         #endif\r
 423 \r
 424         /* Disable all interrupt/exception. */\r
 425         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 426 \r
 427         /* Register the compare interrupt handler to the interrupt controller and\r
 428         enable the compare interrupt. */\r
 429 \r
 430         #if( configTICK_USE_TC==1 )\r
 431         {\r
 432                 INTC_register_interrupt((__int_handler)&vTick, configTICK_TC_IRQ, INT0);\r
 433 \r
 434                 /* Initialize the timer/counter. */\r
 435                 tc_init_waveform(tc, &waveform_opt);\r
 436 \r
 437                 /* Set the compare triggers.\r
 438                 Remember TC counter is 16-bits, so counting second is not possible!\r
 439                 That's why we configure it to count ms. */\r
 440                 tc_write_rc( tc, configTICK_TC_CHANNEL, ( configPBA_CLOCK_HZ / 4) / configTICK_RATE_HZ );\r
 441 \r
 442                 tc_configure_interrupts( tc, configTICK_TC_CHANNEL, &tc_interrupt );\r
 443 \r
 444                 /* Start the timer/counter. */\r
 445                 tc_start(tc, configTICK_TC_CHANNEL);\r
 446         }\r
 447         #else\r
 448         {\r
 449                 INTC_register_interrupt((__int_handler)&vTick, AVR32_CORE_COMPARE_IRQ, INT0);\r
 450                 prvScheduleFirstTick();\r
 451         }\r
 452         #endif\r
 453 }\r