git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/AtmelSAM7S64/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.0\r
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software. If you wish to use our Amazon\r
  14  * FreeRTOS name, please do so in a fair use way that does not cause confusion.\r
  15  *\r
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  18  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  19  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  20  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  21  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  22  *\r
  23  * http://www.FreeRTOS.org\r
  24  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  25  *\r
  26  * 1 tab == 4 spaces!\r
  27  */\r
  28 \r
  29 /*-----------------------------------------------------------\r
  30  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel ARM7 port.\r
  31  *----------------------------------------------------------*/\r
  32 \r
  33 \r
  34 /* Standard includes. */\r
  35 #include <stdlib.h>\r
  36 \r
  37 /* Scheduler includes. */\r
  38 #include "FreeRTOS.h"\r
  39 #include "task.h"\r
  40 \r
  41 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  42 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  43 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  44 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  45 \r
  46 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  47 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( uint32_t ) 16 )\r
  48 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_PERIOD_MS )\r
  49 \r
  50 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  51 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
  52 \r
  53 \r
  54 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
  55 #define portPIT_ENABLE          ( ( uint16_t ) 0x1 << 24 )\r
  56 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( uint16_t ) 0x1 << 25 )\r
  57 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  58 \r
  59 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
  60 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  61 \r
  62 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  63 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  64 during the kernel initialisation process. */\r
  65 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;\r
  66 \r
  67 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  68 \r
  69 /*\r
  70  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
  71  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  72  *\r
  73  * See header file for description.\r
  74  */\r
  75 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
  76 {\r
  77 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
  78 \r
  79         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
  80 \r
  81         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
  82         is not really required. */\r
  83         pxTopOfStack--;\r
  84 \r
  85         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
  86         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
  87 \r
  88         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
  89         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
  90         as it would within an IRQ ISR. */\r
  91         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
  92         pxTopOfStack--;\r
  93 \r
  94         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
  95         pxTopOfStack--; \r
  96         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
  97         pxTopOfStack--;\r
  98         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
  99         pxTopOfStack--; \r
 100         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 101         pxTopOfStack--; \r
 102         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 103         pxTopOfStack--; \r
 104         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 105         pxTopOfStack--; \r
 106         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 107         pxTopOfStack--; \r
 108         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 109         pxTopOfStack--; \r
 110         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 111         pxTopOfStack--; \r
 112         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 113         pxTopOfStack--; \r
 114         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 115         pxTopOfStack--; \r
 116         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 117         pxTopOfStack--; \r
 118         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 119         pxTopOfStack--; \r
 120         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 121         pxTopOfStack--; \r
 122 \r
 123         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 124         R0. */\r
 125         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 126         pxTopOfStack--;\r
 127 \r
 128         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 129         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 130         \r
 131         if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 132         {\r
 133                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 134                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 135         }       \r
 136         \r
 137         pxTopOfStack--;\r
 138 \r
 139         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 140         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 141         tasks context. */\r
 142         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 143 \r
 144         return pxTopOfStack;    \r
 145 }\r
 146 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 147 \r
 148 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 149 {\r
 150 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 151 \r
 152         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 153         here already. */\r
 154         prvSetupTimerInterrupt();\r
 155 \r
 156         /* Start the first task. */\r
 157         vPortStartFirstTask();  \r
 158 \r
 159         /* Should not get here! */\r
 160         return 0;\r
 161 }\r
 162 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 163 \r
 164 void vPortEndScheduler( void )\r
 165 {\r
 166         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 167         is nothing to return to.  */\r
 168 }\r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 172 \r
 173         /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 174         simply increment the system tick. */\r
 175         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 176         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 177         {\r
 178                 uint32_t ulDummy;\r
 179                 \r
 180                 /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 181                 preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 182                 processor time no matter what its priority. */\r
 183                 xTaskIncrementTick();\r
 184                 \r
 185                 /* Clear the PIT interrupt. */\r
 186                 ulDummy = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;\r
 187                 \r
 188                 /* End the interrupt in the AIC. */\r
 189                 AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = ulDummy;\r
 190         }\r
 191 \r
 192 #else\r
 193 \r
 194         /* Currently the IAR port requires the preemptive tick function to be\r
 195         defined in an asm file. */\r
 196 \r
 197 #endif\r
 198 \r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 202 {\r
 203 AT91PS_PITC pxPIT = AT91C_BASE_PITC;\r
 204 \r
 205         /* Setup the AIC for PIT interrupts.  The interrupt routine chosen depends\r
 206         on whether the preemptive or cooperative scheduler is being used. */\r
 207         #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 208 \r
 209                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortNonPreemptiveTick );\r
 210 \r
 211         #else\r
 212                 \r
 213                 extern void ( vPortPreemptiveTick )( void );\r
 214                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortPreemptiveTick );\r
 215 \r
 216         #endif\r
 217 \r
 218         /* Configure the PIT period. */\r
 219         pxPIT->PITC_PIMR = portPIT_ENABLE | portPIT_INT_ENABLE | portPIT_COUNTER_VALUE;\r
 220 \r
 221         /* Enable the interrupt.  Global interrupts are disables at this point so\r
 222         this is safe. */\r
 223         AT91F_AIC_EnableIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS );\r
 224 }\r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r
 227 void vPortEnterCritical( void )\r
 228 {\r
 229         /* Disable interrupts first! */\r
 230         __disable_interrupt();\r
 231 \r
 232         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 233         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 234         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 235         ulCriticalNesting++;\r
 236 }\r
 237 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 238 \r
 239 void vPortExitCritical( void )\r
 240 {\r
 241         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 242         {\r
 243                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 244                 ulCriticalNesting--;\r
 245 \r
 246                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 247                 re-enabled. */\r
 248                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 249                 {\r
 250                         __enable_interrupt();\r
 251                 }\r
 252         }\r
 253 }\r
 254 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 255 \r
 256 \r
 257 \r
 258 \r
 259 \r
 260 \r