git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/AtmelSAM7S64/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc2 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /*-----------------------------------------------------------\r
  71  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel ARM7 port.\r
  72  *----------------------------------------------------------*/\r
  73 \r
  74 \r
  75 /* Standard includes. */\r
  76 #include <stdlib.h>\r
  77 \r
  78 /* Scheduler includes. */\r
  79 #include "FreeRTOS.h"\r
  80 #include "task.h"\r
  81 \r
  82 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  83 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  84 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  85 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  86 \r
  87 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  88 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( uint32_t ) 16 )\r
  89 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_PERIOD_MS )\r
  90 \r
  91 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  92 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
  93 \r
  94 \r
  95 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
  96 #define portPIT_ENABLE          ( ( uint16_t ) 0x1 << 24 )\r
  97 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( uint16_t ) 0x1 << 25 )\r
  98 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  99 \r
 100 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
 101 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 102 \r
 103 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
 104 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 105 during the kernel initialisation process. */\r
 106 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;\r
 107 \r
 108 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 109 \r
 110 /*\r
 111  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 112  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 113  *\r
 114  * See header file for description.\r
 115  */\r
 116 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 117 {\r
 118 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
 119 \r
 120         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 121 \r
 122         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 123         is not really required. */\r
 124         pxTopOfStack--;\r
 125 \r
 126         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 127         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 128 \r
 129         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 130         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 131         as it would within an IRQ ISR. */\r
 132         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 133         pxTopOfStack--;\r
 134 \r
 135         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
 136         pxTopOfStack--; \r
 137         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 138         pxTopOfStack--;\r
 139         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 140         pxTopOfStack--; \r
 141         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 142         pxTopOfStack--; \r
 143         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 144         pxTopOfStack--; \r
 145         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 146         pxTopOfStack--; \r
 147         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 148         pxTopOfStack--; \r
 149         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 150         pxTopOfStack--; \r
 151         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 152         pxTopOfStack--; \r
 153         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 154         pxTopOfStack--; \r
 155         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 156         pxTopOfStack--; \r
 157         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 158         pxTopOfStack--; \r
 159         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 160         pxTopOfStack--; \r
 161         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 162         pxTopOfStack--; \r
 163 \r
 164         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 165         R0. */\r
 166         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 167         pxTopOfStack--;\r
 168 \r
 169         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 170         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 171         \r
 172         if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 173         {\r
 174                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 175                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 176         }       \r
 177         \r
 178         pxTopOfStack--;\r
 179 \r
 180         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 181         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 182         tasks context. */\r
 183         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 184 \r
 185         return pxTopOfStack;    \r
 186 }\r
 187 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 188 \r
 189 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 190 {\r
 191 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 192 \r
 193         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 194         here already. */\r
 195         prvSetupTimerInterrupt();\r
 196 \r
 197         /* Start the first task. */\r
 198         vPortStartFirstTask();  \r
 199 \r
 200         /* Should not get here! */\r
 201         return 0;\r
 202 }\r
 203 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 204 \r
 205 void vPortEndScheduler( void )\r
 206 {\r
 207         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 208         is nothing to return to.  */\r
 209 }\r
 210 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 211 \r
 212 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 213 \r
 214         /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 215         simply increment the system tick. */\r
 216         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 217         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 218         {\r
 219                 uint32_t ulDummy;\r
 220                 \r
 221                 /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 222                 preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 223                 processor time no matter what its priority. */\r
 224                 xTaskIncrementTick();\r
 225                 \r
 226                 /* Clear the PIT interrupt. */\r
 227                 ulDummy = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;\r
 228                 \r
 229                 /* End the interrupt in the AIC. */\r
 230                 AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = ulDummy;\r
 231         }\r
 232 \r
 233 #else\r
 234 \r
 235         /* Currently the IAR port requires the preemptive tick function to be\r
 236         defined in an asm file. */\r
 237 \r
 238 #endif\r
 239 \r
 240 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 241 \r
 242 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 243 {\r
 244 AT91PS_PITC pxPIT = AT91C_BASE_PITC;\r
 245 \r
 246         /* Setup the AIC for PIT interrupts.  The interrupt routine chosen depends\r
 247         on whether the preemptive or cooperative scheduler is being used. */\r
 248         #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 249 \r
 250                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortNonPreemptiveTick );\r
 251 \r
 252         #else\r
 253                 \r
 254                 extern void ( vPortPreemptiveTick )( void );\r
 255                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortPreemptiveTick );\r
 256 \r
 257         #endif\r
 258 \r
 259         /* Configure the PIT period. */\r
 260         pxPIT->PITC_PIMR = portPIT_ENABLE | portPIT_INT_ENABLE | portPIT_COUNTER_VALUE;\r
 261 \r
 262         /* Enable the interrupt.  Global interrupts are disables at this point so\r
 263         this is safe. */\r
 264         AT91F_AIC_EnableIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS );\r
 265 }\r
 266 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 267 \r
 268 void vPortEnterCritical( void )\r
 269 {\r
 270         /* Disable interrupts first! */\r
 271         __disable_interrupt();\r
 272 \r
 273         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 274         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 275         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 276         ulCriticalNesting++;\r
 277 }\r
 278 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 279 \r
 280 void vPortExitCritical( void )\r
 281 {\r
 282         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 283         {\r
 284                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 285                 ulCriticalNesting--;\r
 286 \r
 287                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 288                 re-enabled. */\r
 289                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 290                 {\r
 291                         __enable_interrupt();\r
 292                 }\r
 293         }\r
 294 }\r
 295 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 296 \r
 297 \r
 298 \r
 299 \r
 300 \r
 301 \r