git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/AtmelSAM7S64/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.1.0\r
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  * 1 tab == 4 spaces!\r
  26  */\r
  27 \r
  28 /*-----------------------------------------------------------\r
  29  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel ARM7 port.\r
  30  *----------------------------------------------------------*/\r
  31 \r
  32 \r
  33 /* Standard includes. */\r
  34 #include <stdlib.h>\r
  35 \r
  36 /* Scheduler includes. */\r
  37 #include "FreeRTOS.h"\r
  38 #include "task.h"\r
  39 \r
  40 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  41 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  42 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  43 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  44 \r
  45 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  46 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( uint32_t ) 16 )\r
  47 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_PERIOD_MS )\r
  48 \r
  49 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  50 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
  51 \r
  52 \r
  53 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
  54 #define portPIT_ENABLE          ( ( uint16_t ) 0x1 << 24 )\r
  55 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( uint16_t ) 0x1 << 25 )\r
  56 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  57 \r
  58 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
  59 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  60 \r
  61 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  62 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  63 during the kernel initialisation process. */\r
  64 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;\r
  65 \r
  66 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  67 \r
  68 /*\r
  69  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
  70  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  71  *\r
  72  * See header file for description.\r
  73  */\r
  74 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
  75 {\r
  76 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
  77 \r
  78         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
  79 \r
  80         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
  81         is not really required. */\r
  82         pxTopOfStack--;\r
  83 \r
  84         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
  85         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
  86 \r
  87         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
  88         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
  89         as it would within an IRQ ISR. */\r
  90         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
  91         pxTopOfStack--;\r
  92 \r
  93         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
  94         pxTopOfStack--; \r
  95         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
  96         pxTopOfStack--;\r
  97         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
  98         pxTopOfStack--; \r
  99         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 100         pxTopOfStack--; \r
 101         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 102         pxTopOfStack--; \r
 103         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 104         pxTopOfStack--; \r
 105         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 106         pxTopOfStack--; \r
 107         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 108         pxTopOfStack--; \r
 109         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 110         pxTopOfStack--; \r
 111         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 112         pxTopOfStack--; \r
 113         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 114         pxTopOfStack--; \r
 115         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 116         pxTopOfStack--; \r
 117         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 118         pxTopOfStack--; \r
 119         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 120         pxTopOfStack--; \r
 121 \r
 122         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 123         R0. */\r
 124         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 125         pxTopOfStack--;\r
 126 \r
 127         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 128         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 129         \r
 130         if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 131         {\r
 132                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 133                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 134         }       \r
 135         \r
 136         pxTopOfStack--;\r
 137 \r
 138         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 139         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 140         tasks context. */\r
 141         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 142 \r
 143         return pxTopOfStack;    \r
 144 }\r
 145 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 146 \r
 147 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 148 {\r
 149 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 150 \r
 151         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 152         here already. */\r
 153         prvSetupTimerInterrupt();\r
 154 \r
 155         /* Start the first task. */\r
 156         vPortStartFirstTask();  \r
 157 \r
 158         /* Should not get here! */\r
 159         return 0;\r
 160 }\r
 161 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 162 \r
 163 void vPortEndScheduler( void )\r
 164 {\r
 165         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 166         is nothing to return to.  */\r
 167 }\r
 168 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 169 \r
 170 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 171 \r
 172         /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 173         simply increment the system tick. */\r
 174         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 175         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 176         {\r
 177                 uint32_t ulDummy;\r
 178                 \r
 179                 /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 180                 preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 181                 processor time no matter what its priority. */\r
 182                 xTaskIncrementTick();\r
 183                 \r
 184                 /* Clear the PIT interrupt. */\r
 185                 ulDummy = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;\r
 186                 \r
 187                 /* End the interrupt in the AIC. */\r
 188                 AT91C_BASE_AIC->AIC_EOICR = ulDummy;\r
 189         }\r
 190 \r
 191 #else\r
 192 \r
 193         /* Currently the IAR port requires the preemptive tick function to be\r
 194         defined in an asm file. */\r
 195 \r
 196 #endif\r
 197 \r
 198 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 199 \r
 200 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 201 {\r
 202 AT91PS_PITC pxPIT = AT91C_BASE_PITC;\r
 203 \r
 204         /* Setup the AIC for PIT interrupts.  The interrupt routine chosen depends\r
 205         on whether the preemptive or cooperative scheduler is being used. */\r
 206         #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 207 \r
 208                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortNonPreemptiveTick );\r
 209 \r
 210         #else\r
 211                 \r
 212                 extern void ( vPortPreemptiveTick )( void );\r
 213                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPortPreemptiveTick );\r
 214 \r
 215         #endif\r
 216 \r
 217         /* Configure the PIT period. */\r
 218         pxPIT->PITC_PIMR = portPIT_ENABLE | portPIT_INT_ENABLE | portPIT_COUNTER_VALUE;\r
 219 \r
 220         /* Enable the interrupt.  Global interrupts are disables at this point so\r
 221         this is safe. */\r
 222         AT91F_AIC_EnableIt( AT91C_BASE_AIC, AT91C_ID_SYS );\r
 223 }\r
 224 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 225 \r
 226 void vPortEnterCritical( void )\r
 227 {\r
 228         /* Disable interrupts first! */\r
 229         __disable_interrupt();\r
 230 \r
 231         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 232         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 233         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 234         ulCriticalNesting++;\r
 235 }\r
 236 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 237 \r
 238 void vPortExitCritical( void )\r
 239 {\r
 240         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 241         {\r
 242                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 243                 ulCriticalNesting--;\r
 244 \r
 245                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 246                 re-enabled. */\r
 247                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 248                 {\r
 249                         __enable_interrupt();\r
 250                 }\r
 251         }\r
 252 }\r
 253 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 254 \r
 255 \r
 256 \r
 257 \r
 258 \r
 259 \r