git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/AtmelSAM9XE/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.6.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  30     >>! kernel.\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /*-----------------------------------------------------------\r
  67  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel ARM7 port.\r
  68  *----------------------------------------------------------*/\r
  69 \r
  70 \r
  71 /* Standard includes. */\r
  72 #include <stdlib.h>\r
  73 \r
  74 /* Scheduler includes. */\r
  75 #include "FreeRTOS.h"\r
  76 #include "task.h"\r
  77 \r
  78 /* Hardware includes. */\r
  79 #include <board.h>\r
  80 #include <pio/pio.h>\r
  81 #include <pio/pio_it.h>\r
  82 #include <pit/pit.h>\r
  83 #include <aic/aic.h>\r
  84 #include <tc/tc.h>\r
  85 #include <utility/led.h>\r
  86 #include <utility/trace.h>\r
  87 \r
  88 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  89 \r
  90 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  91 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  92 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  93 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  94 \r
  95 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  96 #define port1MHz_IN_Hz                                  ( 1000000ul )\r
  97 #define port1SECOND_IN_uS                               ( 1000000.0 )\r
  98 \r
  99 /* Constants required to handle critical sections. */\r
 100 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned long ) 0 )\r
 101 \r
 102 \r
 103 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
 104 #define portPIT_ENABLE          ( ( unsigned short ) 0x1 << 24 )\r
 105 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( unsigned short ) 0x1 << 25 )\r
 106 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 107 \r
 108 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
 109 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 110 \r
 111 /* The PIT interrupt handler - the RTOS tick. */\r
 112 static void vPortTickISR( void );\r
 113 \r
 114 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
 115 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 116 during the kernel initialisation process. */\r
 117 unsigned long ulCriticalNesting = ( unsigned long ) 9999;\r
 118 \r
 119 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 120 \r
 121 /*\r
 122  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 123  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 124  *\r
 125  * See header file for description.\r
 126  */\r
 127 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 128 {\r
 129 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 130 \r
 131         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 132 \r
 133         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 134         is not really required. */\r
 135         pxTopOfStack--;\r
 136 \r
 137         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 138         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 139 \r
 140         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 141         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 142         as it would within an IRQ ISR. */\r
 143         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 144         pxTopOfStack--;\r
 145 \r
 146         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 147         pxTopOfStack--; \r
 148         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 149         pxTopOfStack--;\r
 150         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 151         pxTopOfStack--; \r
 152         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 153         pxTopOfStack--; \r
 154         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 155         pxTopOfStack--; \r
 156         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 157         pxTopOfStack--; \r
 158         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 159         pxTopOfStack--; \r
 160         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 161         pxTopOfStack--; \r
 162         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 163         pxTopOfStack--; \r
 164         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 165         pxTopOfStack--; \r
 166         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 167         pxTopOfStack--; \r
 168         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 169         pxTopOfStack--; \r
 170         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 171         pxTopOfStack--; \r
 172         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 173         pxTopOfStack--; \r
 174 \r
 175         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 176         R0. */\r
 177         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 178         pxTopOfStack--;\r
 179 \r
 180         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 181         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 182         \r
 183         #ifdef THUMB_INTERWORK\r
 184         {\r
 185                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 186                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 187         }\r
 188         #endif\r
 189         \r
 190         pxTopOfStack--;\r
 191 \r
 192         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 193         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 194         tasks context. */\r
 195         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 196 \r
 197         return pxTopOfStack;    \r
 198 }\r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 202 {\r
 203 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 204 \r
 205         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 206         here already. */\r
 207         prvSetupTimerInterrupt();\r
 208 \r
 209         /* Start the first task. */\r
 210         vPortStartFirstTask();  \r
 211 \r
 212         /* Should not get here! */\r
 213         return 0;\r
 214 }\r
 215 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 216 \r
 217 void vPortEndScheduler( void )\r
 218 {\r
 219         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 220         is nothing to return to.  */\r
 221 }\r
 222 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 223 \r
 224 static __arm void vPortTickISR( void )\r
 225 {\r
 226 volatile unsigned long ulDummy;\r
 227         \r
 228         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 229         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 230         processor time no matter what its priority. */\r
 231         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 232         {\r
 233                 vTaskSwitchContext();\r
 234         }\r
 235                 \r
 236         /* Clear the PIT interrupt. */\r
 237         ulDummy = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;\r
 238         \r
 239         /* To remove compiler warning. */\r
 240         ( void ) ulDummy;\r
 241         \r
 242         /* The AIC is cleared in the asm wrapper, outside of this function. */\r
 243 }\r
 244 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 245 \r
 246 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 247 {\r
 248 const unsigned long ulPeriodIn_uS = ( 1.0 / ( double ) configTICK_RATE_HZ ) * port1SECOND_IN_uS;\r
 249 \r
 250         /* Setup the PIT for the required frequency. */\r
 251         PIT_Init( ulPeriodIn_uS, BOARD_MCK / port1MHz_IN_Hz );\r
 252         \r
 253         /* Setup the PIT interrupt. */\r
 254         AIC_DisableIT( AT91C_ID_SYS );\r
 255         AIC_ConfigureIT( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_LOWEST, vPortTickISR );\r
 256         AIC_EnableIT( AT91C_ID_SYS );\r
 257         PIT_EnableIT();\r
 258 }\r
 259 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 260 \r
 261 void vPortEnterCritical( void )\r
 262 {\r
 263         /* Disable interrupts first! */\r
 264         __disable_irq();\r
 265 \r
 266         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 267         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 268         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 269         ulCriticalNesting++;\r
 270 }\r
 271 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 272 \r
 273 void vPortExitCritical( void )\r
 274 {\r
 275         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 276         {\r
 277                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 278                 ulCriticalNesting--;\r
 279 \r
 280                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 281                 re-enabled. */\r
 282                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 283                 {\r
 284                         __enable_irq();\r
 285                 }\r
 286         }\r
 287 }\r
 288 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 289 \r
 290 \r
 291 \r
 292 \r
 293 \r
 294 \r