git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/AtmelSAM9XE/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.2.1\r
   3  * Copyright (C) 2019 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  * 1 tab == 4 spaces!\r
  26  */\r
  27 \r
  28 /*-----------------------------------------------------------\r
  29  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel ARM7 port.\r
  30  *----------------------------------------------------------*/\r
  31 \r
  32 \r
  33 /* Standard includes. */\r
  34 #include <stdlib.h>\r
  35 \r
  36 /* Scheduler includes. */\r
  37 #include "FreeRTOS.h"\r
  38 #include "task.h"\r
  39 \r
  40 /* Hardware includes. */\r
  41 #include <board.h>\r
  42 #include <pio/pio.h>\r
  43 #include <pio/pio_it.h>\r
  44 #include <pit/pit.h>\r
  45 #include <aic/aic.h>\r
  46 #include <tc/tc.h>\r
  47 #include <utility/led.h>\r
  48 #include <utility/trace.h>\r
  49 \r
  50 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  51 \r
  52 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  53 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  54 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  55 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  56 \r
  57 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  58 #define port1MHz_IN_Hz                                  ( 1000000ul )\r
  59 #define port1SECOND_IN_uS                               ( 1000000.0 )\r
  60 \r
  61 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  62 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
  63 \r
  64 \r
  65 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
  66 #define portPIT_ENABLE          ( ( uint16_t ) 0x1 << 24 )\r
  67 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( uint16_t ) 0x1 << 25 )\r
  68 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  69 \r
  70 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
  71 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  72 \r
  73 /* The PIT interrupt handler - the RTOS tick. */\r
  74 static void vPortTickISR( void );\r
  75 \r
  76 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  77 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  78 during the kernel initialisation process. */\r
  79 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;\r
  80 \r
  81 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  82 \r
  83 /*\r
  84  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
  85  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  86  *\r
  87  * See header file for description.\r
  88  */\r
  89 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
  90 {\r
  91 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
  92 \r
  93         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
  94 \r
  95         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
  96         is not really required. */\r
  97         pxTopOfStack--;\r
  98 \r
  99         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 100         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 101 \r
 102         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 103         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 104         as it would within an IRQ ISR. */\r
 105         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 106         pxTopOfStack--;\r
 107 \r
 108         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
 109         pxTopOfStack--; \r
 110         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 111         pxTopOfStack--;\r
 112         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 113         pxTopOfStack--; \r
 114         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 115         pxTopOfStack--; \r
 116         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 117         pxTopOfStack--; \r
 118         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 119         pxTopOfStack--; \r
 120         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 121         pxTopOfStack--; \r
 122         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 123         pxTopOfStack--; \r
 124         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 125         pxTopOfStack--; \r
 126         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 127         pxTopOfStack--; \r
 128         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 129         pxTopOfStack--; \r
 130         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 131         pxTopOfStack--; \r
 132         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 133         pxTopOfStack--; \r
 134         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 135         pxTopOfStack--; \r
 136 \r
 137         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 138         R0. */\r
 139         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 140         pxTopOfStack--;\r
 141 \r
 142         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 143         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 144         \r
 145         #ifdef THUMB_INTERWORK\r
 146         {\r
 147                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 148                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 149         }\r
 150         #endif\r
 151         \r
 152         pxTopOfStack--;\r
 153 \r
 154         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 155         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 156         tasks context. */\r
 157         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 158 \r
 159         return pxTopOfStack;    \r
 160 }\r
 161 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 162 \r
 163 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 164 {\r
 165 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 166 \r
 167         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 168         here already. */\r
 169         prvSetupTimerInterrupt();\r
 170 \r
 171         /* Start the first task. */\r
 172         vPortStartFirstTask();  \r
 173 \r
 174         /* Should not get here! */\r
 175         return 0;\r
 176 }\r
 177 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 178 \r
 179 void vPortEndScheduler( void )\r
 180 {\r
 181         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 182         is nothing to return to.  */\r
 183 }\r
 184 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 185 \r
 186 static __arm void vPortTickISR( void )\r
 187 {\r
 188 volatile uint32_t ulDummy;\r
 189         \r
 190         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 191         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 192         processor time no matter what its priority. */\r
 193         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 194         {\r
 195                 vTaskSwitchContext();\r
 196         }\r
 197                 \r
 198         /* Clear the PIT interrupt. */\r
 199         ulDummy = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;\r
 200         \r
 201         /* To remove compiler warning. */\r
 202         ( void ) ulDummy;\r
 203         \r
 204         /* The AIC is cleared in the asm wrapper, outside of this function. */\r
 205 }\r
 206 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 207 \r
 208 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 209 {\r
 210 const uint32_t ulPeriodIn_uS = ( 1.0 / ( double ) configTICK_RATE_HZ ) * port1SECOND_IN_uS;\r
 211 \r
 212         /* Setup the PIT for the required frequency. */\r
 213         PIT_Init( ulPeriodIn_uS, BOARD_MCK / port1MHz_IN_Hz );\r
 214         \r
 215         /* Setup the PIT interrupt. */\r
 216         AIC_DisableIT( AT91C_ID_SYS );\r
 217         AIC_ConfigureIT( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_LOWEST, vPortTickISR );\r
 218         AIC_EnableIT( AT91C_ID_SYS );\r
 219         PIT_EnableIT();\r
 220 }\r
 221 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 222 \r
 223 void vPortEnterCritical( void )\r
 224 {\r
 225         /* Disable interrupts first! */\r
 226         __disable_irq();\r
 227 \r
 228         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 229         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 230         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 231         ulCriticalNesting++;\r
 232 }\r
 233 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 234 \r
 235 void vPortExitCritical( void )\r
 236 {\r
 237         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 238         {\r
 239                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 240                 ulCriticalNesting--;\r
 241 \r
 242                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 243                 re-enabled. */\r
 244                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 245                 {\r
 246                         __enable_irq();\r
 247                 }\r
 248         }\r
 249 }\r
 250 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 251 \r
 252 \r
 253 \r
 254 \r
 255 \r
 256 \r