git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/AtmelSAM9XE/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.0\r
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software. If you wish to use our Amazon\r
  14  * FreeRTOS name, please do so in a fair use way that does not cause confusion.\r
  15  *\r
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  18  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  19  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  20  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  21  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  22  *\r
  23  * http://www.FreeRTOS.org\r
  24  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  25  *\r
  26  * 1 tab == 4 spaces!\r
  27  */\r
  28 \r
  29 /*-----------------------------------------------------------\r
  30  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel ARM7 port.\r
  31  *----------------------------------------------------------*/\r
  32 \r
  33 \r
  34 /* Standard includes. */\r
  35 #include <stdlib.h>\r
  36 \r
  37 /* Scheduler includes. */\r
  38 #include "FreeRTOS.h"\r
  39 #include "task.h"\r
  40 \r
  41 /* Hardware includes. */\r
  42 #include <board.h>\r
  43 #include <pio/pio.h>\r
  44 #include <pio/pio_it.h>\r
  45 #include <pit/pit.h>\r
  46 #include <aic/aic.h>\r
  47 #include <tc/tc.h>\r
  48 #include <utility/led.h>\r
  49 #include <utility/trace.h>\r
  50 \r
  51 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  52 \r
  53 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  54 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  55 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  56 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  57 \r
  58 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  59 #define port1MHz_IN_Hz                                  ( 1000000ul )\r
  60 #define port1SECOND_IN_uS                               ( 1000000.0 )\r
  61 \r
  62 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  63 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
  64 \r
  65 \r
  66 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
  67 #define portPIT_ENABLE          ( ( uint16_t ) 0x1 << 24 )\r
  68 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( uint16_t ) 0x1 << 25 )\r
  69 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  70 \r
  71 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
  72 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  73 \r
  74 /* The PIT interrupt handler - the RTOS tick. */\r
  75 static void vPortTickISR( void );\r
  76 \r
  77 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  78 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  79 during the kernel initialisation process. */\r
  80 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;\r
  81 \r
  82 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  83 \r
  84 /*\r
  85  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
  86  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  87  *\r
  88  * See header file for description.\r
  89  */\r
  90 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
  91 {\r
  92 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
  93 \r
  94         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
  95 \r
  96         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
  97         is not really required. */\r
  98         pxTopOfStack--;\r
  99 \r
 100         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 101         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 102 \r
 103         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 104         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 105         as it would within an IRQ ISR. */\r
 106         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 107         pxTopOfStack--;\r
 108 \r
 109         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
 110         pxTopOfStack--; \r
 111         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 112         pxTopOfStack--;\r
 113         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 114         pxTopOfStack--; \r
 115         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 116         pxTopOfStack--; \r
 117         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 118         pxTopOfStack--; \r
 119         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 120         pxTopOfStack--; \r
 121         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 122         pxTopOfStack--; \r
 123         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 124         pxTopOfStack--; \r
 125         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 126         pxTopOfStack--; \r
 127         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 128         pxTopOfStack--; \r
 129         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 130         pxTopOfStack--; \r
 131         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 132         pxTopOfStack--; \r
 133         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 134         pxTopOfStack--; \r
 135         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 136         pxTopOfStack--; \r
 137 \r
 138         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 139         R0. */\r
 140         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 141         pxTopOfStack--;\r
 142 \r
 143         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 144         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 145         \r
 146         #ifdef THUMB_INTERWORK\r
 147         {\r
 148                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 149                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 150         }\r
 151         #endif\r
 152         \r
 153         pxTopOfStack--;\r
 154 \r
 155         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 156         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 157         tasks context. */\r
 158         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 159 \r
 160         return pxTopOfStack;    \r
 161 }\r
 162 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 163 \r
 164 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 165 {\r
 166 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 167 \r
 168         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 169         here already. */\r
 170         prvSetupTimerInterrupt();\r
 171 \r
 172         /* Start the first task. */\r
 173         vPortStartFirstTask();  \r
 174 \r
 175         /* Should not get here! */\r
 176         return 0;\r
 177 }\r
 178 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 179 \r
 180 void vPortEndScheduler( void )\r
 181 {\r
 182         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 183         is nothing to return to.  */\r
 184 }\r
 185 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 186 \r
 187 static __arm void vPortTickISR( void )\r
 188 {\r
 189 volatile uint32_t ulDummy;\r
 190         \r
 191         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 192         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 193         processor time no matter what its priority. */\r
 194         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 195         {\r
 196                 vTaskSwitchContext();\r
 197         }\r
 198                 \r
 199         /* Clear the PIT interrupt. */\r
 200         ulDummy = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;\r
 201         \r
 202         /* To remove compiler warning. */\r
 203         ( void ) ulDummy;\r
 204         \r
 205         /* The AIC is cleared in the asm wrapper, outside of this function. */\r
 206 }\r
 207 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 208 \r
 209 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 210 {\r
 211 const uint32_t ulPeriodIn_uS = ( 1.0 / ( double ) configTICK_RATE_HZ ) * port1SECOND_IN_uS;\r
 212 \r
 213         /* Setup the PIT for the required frequency. */\r
 214         PIT_Init( ulPeriodIn_uS, BOARD_MCK / port1MHz_IN_Hz );\r
 215         \r
 216         /* Setup the PIT interrupt. */\r
 217         AIC_DisableIT( AT91C_ID_SYS );\r
 218         AIC_ConfigureIT( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_LOWEST, vPortTickISR );\r
 219         AIC_EnableIT( AT91C_ID_SYS );\r
 220         PIT_EnableIT();\r
 221 }\r
 222 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 223 \r
 224 void vPortEnterCritical( void )\r
 225 {\r
 226         /* Disable interrupts first! */\r
 227         __disable_irq();\r
 228 \r
 229         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 230         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 231         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 232         ulCriticalNesting++;\r
 233 }\r
 234 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 235 \r
 236 void vPortExitCritical( void )\r
 237 {\r
 238         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 239         {\r
 240                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 241                 ulCriticalNesting--;\r
 242 \r
 243                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 244                 re-enabled. */\r
 245                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 246                 {\r
 247                         __enable_irq();\r
 248                 }\r
 249         }\r
 250 }\r
 251 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 252 \r
 253 \r
 254 \r
 255 \r
 256 \r
 257 \r