git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/AtmelSAM9XE/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*-----------------------------------------------------------\r
  76  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel ARM7 port.\r
  77  *----------------------------------------------------------*/\r
  78 \r
  79 \r
  80 /* Standard includes. */\r
  81 #include <stdlib.h>\r
  82 \r
  83 /* Scheduler includes. */\r
  84 #include "FreeRTOS.h"\r
  85 #include "task.h"\r
  86 \r
  87 /* Hardware includes. */\r
  88 #include <board.h>\r
  89 #include <pio/pio.h>\r
  90 #include <pio/pio_it.h>\r
  91 #include <pit/pit.h>\r
  92 #include <aic/aic.h>\r
  93 #include <tc/tc.h>\r
  94 #include <utility/led.h>\r
  95 #include <utility/trace.h>\r
  96 \r
  97 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  98 \r
  99 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
 100 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
 101 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
 102 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
 103 \r
 104 /* Constants required to setup the PIT. */\r
 105 #define port1MHz_IN_Hz                                  ( 1000000ul )\r
 106 #define port1SECOND_IN_uS                               ( 1000000.0 )\r
 107 \r
 108 /* Constants required to handle critical sections. */\r
 109 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned long ) 0 )\r
 110 \r
 111 \r
 112 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
 113 #define portPIT_ENABLE          ( ( unsigned short ) 0x1 << 24 )\r
 114 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( unsigned short ) 0x1 << 25 )\r
 115 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 116 \r
 117 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
 118 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 119 \r
 120 /* The PIT interrupt handler - the RTOS tick. */\r
 121 static void vPortTickISR( void );\r
 122 \r
 123 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
 124 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 125 during the kernel initialisation process. */\r
 126 unsigned long ulCriticalNesting = ( unsigned long ) 9999;\r
 127 \r
 128 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 129 \r
 130 /*\r
 131  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 132  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 133  *\r
 134  * See header file for description.\r
 135  */\r
 136 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 137 {\r
 138 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 139 \r
 140         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 141 \r
 142         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 143         is not really required. */\r
 144         pxTopOfStack--;\r
 145 \r
 146         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 147         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 148 \r
 149         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 150         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 151         as it would within an IRQ ISR. */\r
 152         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 153         pxTopOfStack--;\r
 154 \r
 155         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 156         pxTopOfStack--; \r
 157         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 158         pxTopOfStack--;\r
 159         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 160         pxTopOfStack--; \r
 161         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 162         pxTopOfStack--; \r
 163         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 164         pxTopOfStack--; \r
 165         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 166         pxTopOfStack--; \r
 167         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 168         pxTopOfStack--; \r
 169         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 170         pxTopOfStack--; \r
 171         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 172         pxTopOfStack--; \r
 173         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 174         pxTopOfStack--; \r
 175         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 176         pxTopOfStack--; \r
 177         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 178         pxTopOfStack--; \r
 179         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 180         pxTopOfStack--; \r
 181         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 182         pxTopOfStack--; \r
 183 \r
 184         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 185         R0. */\r
 186         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 187         pxTopOfStack--;\r
 188 \r
 189         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 190         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 191         \r
 192         #ifdef THUMB_INTERWORK\r
 193         {\r
 194                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 195                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 196         }\r
 197         #endif\r
 198         \r
 199         pxTopOfStack--;\r
 200 \r
 201         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 202         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 203         tasks context. */\r
 204         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 205 \r
 206         return pxTopOfStack;    \r
 207 }\r
 208 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 209 \r
 210 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 211 {\r
 212 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 213 \r
 214         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 215         here already. */\r
 216         prvSetupTimerInterrupt();\r
 217 \r
 218         /* Start the first task. */\r
 219         vPortStartFirstTask();  \r
 220 \r
 221         /* Should not get here! */\r
 222         return 0;\r
 223 }\r
 224 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 225 \r
 226 void vPortEndScheduler( void )\r
 227 {\r
 228         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 229         is nothing to return to.  */\r
 230 }\r
 231 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 232 \r
 233 static __arm void vPortTickISR( void )\r
 234 {\r
 235 volatile unsigned long ulDummy;\r
 236         \r
 237         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 238         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 239         processor time no matter what its priority. */\r
 240         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 241         {\r
 242                 vTaskSwitchContext();\r
 243         }\r
 244                 \r
 245         /* Clear the PIT interrupt. */\r
 246         ulDummy = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;\r
 247         \r
 248         /* To remove compiler warning. */\r
 249         ( void ) ulDummy;\r
 250         \r
 251         /* The AIC is cleared in the asm wrapper, outside of this function. */\r
 252 }\r
 253 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 254 \r
 255 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 256 {\r
 257 const unsigned long ulPeriodIn_uS = ( 1.0 / ( double ) configTICK_RATE_HZ ) * port1SECOND_IN_uS;\r
 258 \r
 259         /* Setup the PIT for the required frequency. */\r
 260         PIT_Init( ulPeriodIn_uS, BOARD_MCK / port1MHz_IN_Hz );\r
 261         \r
 262         /* Setup the PIT interrupt. */\r
 263         AIC_DisableIT( AT91C_ID_SYS );\r
 264         AIC_ConfigureIT( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_LOWEST, vPortTickISR );\r
 265         AIC_EnableIT( AT91C_ID_SYS );\r
 266         PIT_EnableIT();\r
 267 }\r
 268 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 269 \r
 270 void vPortEnterCritical( void )\r
 271 {\r
 272         /* Disable interrupts first! */\r
 273         __disable_irq();\r
 274 \r
 275         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 276         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 277         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 278         ulCriticalNesting++;\r
 279 }\r
 280 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 281 \r
 282 void vPortExitCritical( void )\r
 283 {\r
 284         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 285         {\r
 286                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 287                 ulCriticalNesting--;\r
 288 \r
 289                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 290                 re-enabled. */\r
 291                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 292                 {\r
 293                         __enable_irq();\r
 294                 }\r
 295         }\r
 296 }\r
 297 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 298 \r
 299 \r
 300 \r
 301 \r
 302 \r
 303 \r