git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/AtmelSAM9XE/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.3.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT \r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  33     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  34     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  35     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  36     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  37     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  38     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  39     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  40     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  41     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  42     FreeRTOS WEB site.\r
  43 \r
  44     1 tab == 4 spaces!\r
  45     \r
  46     ***************************************************************************\r
  47      *                                                                       *\r
  48      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  49      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  52      *                                                                       *\r
  53     ***************************************************************************\r
  54 \r
  55     \r
  56     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest versions, license \r
  57     and contact details.  \r
  58     \r
  59     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  60     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  61 \r
  62     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  63     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  64     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  65     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  66     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  67 */\r
  68 \r
  69 /*-----------------------------------------------------------\r
  70  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel ARM7 port.\r
  71  *----------------------------------------------------------*/\r
  72 \r
  73 \r
  74 /* Standard includes. */\r
  75 #include <stdlib.h>\r
  76 \r
  77 /* Scheduler includes. */\r
  78 #include "FreeRTOS.h"\r
  79 #include "task.h"\r
  80 \r
  81 /* Hardware includes. */\r
  82 #include <board.h>\r
  83 #include <pio/pio.h>\r
  84 #include <pio/pio_it.h>\r
  85 #include <pit/pit.h>\r
  86 #include <aic/aic.h>\r
  87 #include <tc/tc.h>\r
  88 #include <utility/led.h>\r
  89 #include <utility/trace.h>\r
  90 \r
  91 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  92 \r
  93 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  94 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  95 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  96 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  97 \r
  98 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  99 #define port1MHz_IN_Hz                                  ( 1000000ul )\r
 100 #define port1SECOND_IN_uS                               ( 1000000.0 )\r
 101 \r
 102 /* Constants required to handle critical sections. */\r
 103 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned long ) 0 )\r
 104 \r
 105 \r
 106 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
 107 #define portPIT_ENABLE          ( ( unsigned short ) 0x1 << 24 )\r
 108 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( unsigned short ) 0x1 << 25 )\r
 109 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 110 \r
 111 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
 112 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 113 \r
 114 /* The PIT interrupt handler - the RTOS tick. */\r
 115 static void vPortTickISR( void );\r
 116 \r
 117 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
 118 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 119 during the kernel initialisation process. */\r
 120 unsigned long ulCriticalNesting = ( unsigned long ) 9999;\r
 121 \r
 122 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 123 \r
 124 /*\r
 125  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 126  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 127  *\r
 128  * See header file for description.\r
 129  */\r
 130 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 131 {\r
 132 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 133 \r
 134         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 135 \r
 136         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 137         is not really required. */\r
 138         pxTopOfStack--;\r
 139 \r
 140         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 141         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 142 \r
 143         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 144         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 145         as it would within an IRQ ISR. */\r
 146         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 147         pxTopOfStack--;\r
 148 \r
 149         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 150         pxTopOfStack--; \r
 151         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 152         pxTopOfStack--;\r
 153         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 154         pxTopOfStack--; \r
 155         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 156         pxTopOfStack--; \r
 157         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 158         pxTopOfStack--; \r
 159         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 160         pxTopOfStack--; \r
 161         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 162         pxTopOfStack--; \r
 163         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 164         pxTopOfStack--; \r
 165         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 166         pxTopOfStack--; \r
 167         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 168         pxTopOfStack--; \r
 169         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 170         pxTopOfStack--; \r
 171         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 172         pxTopOfStack--; \r
 173         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 174         pxTopOfStack--; \r
 175         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 176         pxTopOfStack--; \r
 177 \r
 178         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 179         R0. */\r
 180         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 181         pxTopOfStack--;\r
 182 \r
 183         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 184         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 185         \r
 186         #ifdef THUMB_INTERWORK\r
 187         {\r
 188                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 189                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 190         }\r
 191         #endif\r
 192         \r
 193         pxTopOfStack--;\r
 194 \r
 195         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 196         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 197         tasks context. */\r
 198         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 199 \r
 200         return pxTopOfStack;    \r
 201 }\r
 202 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 203 \r
 204 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 205 {\r
 206 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 207 \r
 208         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 209         here already. */\r
 210         prvSetupTimerInterrupt();\r
 211 \r
 212         /* Start the first task. */\r
 213         vPortStartFirstTask();  \r
 214 \r
 215         /* Should not get here! */\r
 216         return 0;\r
 217 }\r
 218 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 219 \r
 220 void vPortEndScheduler( void )\r
 221 {\r
 222         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 223         is nothing to return to.  */\r
 224 }\r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r
 227 static __arm void vPortTickISR( void )\r
 228 {\r
 229 volatile unsigned long ulDummy;\r
 230         \r
 231         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 232         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 233         processor time no matter what its priority. */\r
 234         vTaskIncrementTick();\r
 235 \r
 236         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 237                 vTaskSwitchContext();\r
 238         #endif  \r
 239                 \r
 240         /* Clear the PIT interrupt. */\r
 241         ulDummy = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;\r
 242         \r
 243         /* To remove compiler warning. */\r
 244         ( void ) ulDummy;\r
 245         \r
 246         /* The AIC is cleared in the asm wrapper, outside of this function. */\r
 247 }\r
 248 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 249 \r
 250 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 251 {\r
 252 const unsigned long ulPeriodIn_uS = ( 1.0 / ( double ) configTICK_RATE_HZ ) * port1SECOND_IN_uS;\r
 253 \r
 254         /* Setup the PIT for the required frequency. */\r
 255         PIT_Init( ulPeriodIn_uS, BOARD_MCK / port1MHz_IN_Hz );\r
 256         \r
 257         /* Setup the PIT interrupt. */\r
 258         AIC_DisableIT( AT91C_ID_SYS );\r
 259         AIC_ConfigureIT( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_LOWEST, vPortTickISR );\r
 260         AIC_EnableIT( AT91C_ID_SYS );\r
 261         PIT_EnableIT();\r
 262 }\r
 263 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 264 \r
 265 void vPortEnterCritical( void )\r
 266 {\r
 267         /* Disable interrupts first! */\r
 268         __disable_irq();\r
 269 \r
 270         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 271         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 272         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 273         ulCriticalNesting++;\r
 274 }\r
 275 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 276 \r
 277 void vPortExitCritical( void )\r
 278 {\r
 279         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 280         {\r
 281                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 282                 ulCriticalNesting--;\r
 283 \r
 284                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 285                 re-enabled. */\r
 286                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 287                 {\r
 288                         __enable_irq();\r
 289                 }\r
 290         }\r
 291 }\r
 292 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 293 \r
 294 \r
 295 \r
 296 \r
 297 \r
 298 \r