git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/AtmelSAM9XE/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /*-----------------------------------------------------------\r
  66  * Implementation of functions defined in portable.h for the Atmel ARM7 port.\r
  67  *----------------------------------------------------------*/\r
  68 \r
  69 \r
  70 /* Standard includes. */\r
  71 #include <stdlib.h>\r
  72 \r
  73 /* Scheduler includes. */\r
  74 #include "FreeRTOS.h"\r
  75 #include "task.h"\r
  76 \r
  77 /* Hardware includes. */\r
  78 #include <board.h>\r
  79 #include <pio/pio.h>\r
  80 #include <pio/pio_it.h>\r
  81 #include <pit/pit.h>\r
  82 #include <aic/aic.h>\r
  83 #include <tc/tc.h>\r
  84 #include <utility/led.h>\r
  85 #include <utility/trace.h>\r
  86 \r
  87 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  88 \r
  89 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  90 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  91 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  92 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  93 \r
  94 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  95 #define port1MHz_IN_Hz                                  ( 1000000ul )\r
  96 #define port1SECOND_IN_uS                               ( 1000000.0 )\r
  97 \r
  98 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  99 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned long ) 0 )\r
 100 \r
 101 \r
 102 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
 103 #define portPIT_ENABLE          ( ( unsigned short ) 0x1 << 24 )\r
 104 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( unsigned short ) 0x1 << 25 )\r
 105 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 106 \r
 107 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
 108 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 109 \r
 110 /* The PIT interrupt handler - the RTOS tick. */\r
 111 static void vPortTickISR( void );\r
 112 \r
 113 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
 114 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 115 during the kernel initialisation process. */\r
 116 unsigned long ulCriticalNesting = ( unsigned long ) 9999;\r
 117 \r
 118 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 119 \r
 120 /*\r
 121  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 122  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 123  *\r
 124  * See header file for description.\r
 125  */\r
 126 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 127 {\r
 128 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 129 \r
 130         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 131 \r
 132         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 133         is not really required. */\r
 134         pxTopOfStack--;\r
 135 \r
 136         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 137         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 138 \r
 139         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 140         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 141         as it would within an IRQ ISR. */\r
 142         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 143         pxTopOfStack--;\r
 144 \r
 145         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 146         pxTopOfStack--; \r
 147         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 148         pxTopOfStack--;\r
 149         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 150         pxTopOfStack--; \r
 151         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 152         pxTopOfStack--; \r
 153         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 154         pxTopOfStack--; \r
 155         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 156         pxTopOfStack--; \r
 157         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 158         pxTopOfStack--; \r
 159         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 160         pxTopOfStack--; \r
 161         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 162         pxTopOfStack--; \r
 163         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 164         pxTopOfStack--; \r
 165         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 166         pxTopOfStack--; \r
 167         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 168         pxTopOfStack--; \r
 169         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 170         pxTopOfStack--; \r
 171         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 172         pxTopOfStack--; \r
 173 \r
 174         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 175         R0. */\r
 176         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 177         pxTopOfStack--;\r
 178 \r
 179         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 180         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 181         \r
 182         #ifdef THUMB_INTERWORK\r
 183         {\r
 184                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 185                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 186         }\r
 187         #endif\r
 188         \r
 189         pxTopOfStack--;\r
 190 \r
 191         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 192         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 193         tasks context. */\r
 194         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 195 \r
 196         return pxTopOfStack;    \r
 197 }\r
 198 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 199 \r
 200 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 201 {\r
 202 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 203 \r
 204         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 205         here already. */\r
 206         prvSetupTimerInterrupt();\r
 207 \r
 208         /* Start the first task. */\r
 209         vPortStartFirstTask();  \r
 210 \r
 211         /* Should not get here! */\r
 212         return 0;\r
 213 }\r
 214 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 215 \r
 216 void vPortEndScheduler( void )\r
 217 {\r
 218         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 219         is nothing to return to.  */\r
 220 }\r
 221 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 222 \r
 223 static __arm void vPortTickISR( void )\r
 224 {\r
 225 volatile unsigned long ulDummy;\r
 226         \r
 227         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 228         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 229         processor time no matter what its priority. */\r
 230         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 231         {\r
 232                 vTaskSwitchContext();\r
 233         }\r
 234                 \r
 235         /* Clear the PIT interrupt. */\r
 236         ulDummy = AT91C_BASE_PITC->PITC_PIVR;\r
 237         \r
 238         /* To remove compiler warning. */\r
 239         ( void ) ulDummy;\r
 240         \r
 241         /* The AIC is cleared in the asm wrapper, outside of this function. */\r
 242 }\r
 243 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 244 \r
 245 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 246 {\r
 247 const unsigned long ulPeriodIn_uS = ( 1.0 / ( double ) configTICK_RATE_HZ ) * port1SECOND_IN_uS;\r
 248 \r
 249         /* Setup the PIT for the required frequency. */\r
 250         PIT_Init( ulPeriodIn_uS, BOARD_MCK / port1MHz_IN_Hz );\r
 251         \r
 252         /* Setup the PIT interrupt. */\r
 253         AIC_DisableIT( AT91C_ID_SYS );\r
 254         AIC_ConfigureIT( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_LOWEST, vPortTickISR );\r
 255         AIC_EnableIT( AT91C_ID_SYS );\r
 256         PIT_EnableIT();\r
 257 }\r
 258 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 259 \r
 260 void vPortEnterCritical( void )\r
 261 {\r
 262         /* Disable interrupts first! */\r
 263         __disable_irq();\r
 264 \r
 265         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 266         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 267         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 268         ulCriticalNesting++;\r
 269 }\r
 270 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 271 \r
 272 void vPortExitCritical( void )\r
 273 {\r
 274         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 275         {\r
 276                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 277                 ulCriticalNesting--;\r
 278 \r
 279                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 280                 re-enabled. */\r
 281                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 282                 {\r
 283                         __enable_irq();\r
 284                 }\r
 285         }\r
 286 }\r
 287 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 288 \r
 289 \r
 290 \r
 291 \r
 292 \r
 293 \r