git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/LPC2000/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.0rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  14     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  15     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  16     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  17 \r
  18     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  19     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  20     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  21     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  22 \r
  23     1 tab == 4 spaces!\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  28      *    not run, what could be wrong?".  Have you defined configASSERT()?  *\r
  29      *                                                                       *\r
  30      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     ***************************************************************************\r
  35      *                                                                       *\r
  36      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  37      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  38      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  39      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  42      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  43      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     ***************************************************************************\r
  49      *                                                                       *\r
  50      *   Investing in training allows your team to be as productive as       *\r
  51      *   possible as early as possible, lowering your overall development    *\r
  52      *   cost, and enabling you to bring a more robust product to market     *\r
  53      *   earlier than would otherwise be possible.  Richard Barry is both    *\r
  54      *   the architect and key author of FreeRTOS, and so also the world's   *\r
  55      *   leading authority on what is the world's most popular real time     *\r
  56      *   kernel for deeply embedded MCU designs.  Obtaining your training    *\r
  57      *   from Richard ensures your team will gain directly from his in-depth *\r
  58      *   product knowledge and years of usage experience.  Contact Real Time *\r
  59      *   Engineers Ltd to enquire about the FreeRTOS Masterclass, presented  *\r
  60      *   by Richard Barry:  http://www.FreeRTOS.org/contact\r
  61      *                                                                       *\r
  62     ***************************************************************************\r
  63 \r
  64     ***************************************************************************\r
  65      *                                                                       *\r
  66      *    You are receiving this top quality software for free.  Please play *\r
  67      *    fair and reciprocate by reporting any suspected issues and         *\r
  68      *    participating in the community forum:                              *\r
  69      *    http://www.FreeRTOS.org/support                                    *\r
  70      *                                                                       *\r
  71      *    Thank you!                                                         *\r
  72      *                                                                       *\r
  73     ***************************************************************************\r
  74 \r
  75     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  76     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  77 \r
  78     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  79     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  80     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  81 \r
  82     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  83     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  84 \r
  85     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  86     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  87     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  88 \r
  89     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  90     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  91     mission critical applications that require provable dependability.\r
  92 \r
  93     1 tab == 4 spaces!\r
  94 */\r
  95 \r
  96 /*-----------------------------------------------------------\r
  97  * Implementation of functions defined in portable.h for the Philips ARM7 port.\r
  98  *----------------------------------------------------------*/\r
  99 \r
 100 /*\r
 101         Changes from V3.2.2\r
 102 \r
 103         + Bug fix - The prescale value for the timer setup is now written to T0PR\r
 104           instead of T0PC.  This bug would have had no effect unless a prescale\r
 105           value was actually used.\r
 106 */\r
 107 \r
 108 /* Standard includes. */\r
 109 #include <stdlib.h>\r
 110 #include <intrinsics.h>\r
 111 \r
 112 /* Scheduler includes. */\r
 113 #include "FreeRTOS.h"\r
 114 #include "task.h"\r
 115 \r
 116 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
 117 #define portENABLE_TIMER                        ( ( uint8_t ) 0x01 )\r
 118 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
 119 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( uint32_t ) 0x01 )\r
 120 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( uint32_t ) 0x02 )\r
 121 \r
 122 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
 123 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
 124 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
 125 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
 126 \r
 127 /* Constants required to setup the PIT. */\r
 128 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( uint32_t ) 16 )\r
 129 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_PERIOD_MS )\r
 130 \r
 131 /* Constants required to handle interrupts. */\r
 132 #define portTIMER_MATCH_ISR_BIT         ( ( uint8_t ) 0x01 )\r
 133 #define portCLEAR_VIC_INTERRUPT         ( ( uint32_t ) 0 )\r
 134 \r
 135 /* Constants required to handle critical sections. */\r
 136 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
 137 \r
 138 \r
 139 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
 140 #define portPIT_ENABLE          ( ( uint16_t ) 0x1 << 24 )\r
 141 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( uint16_t ) 0x1 << 25 )\r
 142 \r
 143 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
 144 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( uint32_t ) 0x0004 )\r
 145 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( uint32_t ) 0x0010 )\r
 146 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( uint32_t ) 0x0020 )\r
 147 \r
 148 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 149 \r
 150 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
 151 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 152 \r
 153 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
 154 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 155 during the kernel initialisation process. */\r
 156 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;\r
 157 \r
 158 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 159 \r
 160 /*\r
 161  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 162  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 163  *\r
 164  * See header file for description.\r
 165  */\r
 166 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 167 {\r
 168 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
 169 \r
 170         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 171 \r
 172         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 173         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 174 \r
 175         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 176         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 177         as it would within an IRQ ISR. */\r
 178         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 179         pxTopOfStack--;\r
 180 \r
 181         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
 182         pxTopOfStack--; \r
 183         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 184         pxTopOfStack--;\r
 185         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 186         pxTopOfStack--; \r
 187         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 188         pxTopOfStack--; \r
 189         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 190         pxTopOfStack--; \r
 191         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 192         pxTopOfStack--; \r
 193         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 194         pxTopOfStack--; \r
 195         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 196         pxTopOfStack--; \r
 197         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 198         pxTopOfStack--; \r
 199         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 200         pxTopOfStack--; \r
 201         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 202         pxTopOfStack--; \r
 203         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 204         pxTopOfStack--; \r
 205         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 206         pxTopOfStack--; \r
 207         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 208         pxTopOfStack--; \r
 209 \r
 210         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 211         R0. */\r
 212         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 213         pxTopOfStack--;\r
 214 \r
 215         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 216         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 217         \r
 218         if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 219         {\r
 220                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 221                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 222         }\r
 223         \r
 224         pxTopOfStack--;\r
 225 \r
 226         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 227         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 228         tasks context. */\r
 229         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 230 \r
 231         return pxTopOfStack;    \r
 232 }\r
 233 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 234 \r
 235 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 236 {\r
 237 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 238 \r
 239         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 240         here already. */\r
 241         prvSetupTimerInterrupt();\r
 242 \r
 243         /* Start the first task. */\r
 244         vPortStartFirstTask();  \r
 245 \r
 246         /* Should not get here! */\r
 247         return 0;\r
 248 }\r
 249 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 250 \r
 251 void vPortEndScheduler( void )\r
 252 {\r
 253         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 254         is nothing to return to.  */\r
 255 }\r
 256 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 257 \r
 258 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 259 \r
 260         /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 261         simply increment the system tick. */\r
 262         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 263         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 264         {\r
 265                 /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 266                 preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 267                 processor time no matter what its priority. */\r
 268                 xTaskIncrementTick();\r
 269                 \r
 270                 /* Ready for the next interrupt. */\r
 271                 T0IR = portTIMER_MATCH_ISR_BIT;\r
 272                 VICVectAddr = portCLEAR_VIC_INTERRUPT;\r
 273         }\r
 274 \r
 275 #else\r
 276 \r
 277         /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 278         keyword. */\r
 279         void vPortPreemptiveTick( void );\r
 280         void vPortPreemptiveTick( void )\r
 281         {\r
 282                 /* Increment the tick counter. */\r
 283                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 284                 {       \r
 285                         /* The new tick value might unblock a task.  Ensure the highest task that\r
 286                         is ready to execute is the task that will execute when the tick ISR\r
 287                         exits. */\r
 288                         vTaskSwitchContext();\r
 289                 }\r
 290         \r
 291                 /* Ready for the next interrupt. */\r
 292                 T0IR = portTIMER_MATCH_ISR_BIT;\r
 293                 VICVectAddr = portCLEAR_VIC_INTERRUPT;\r
 294         }\r
 295 \r
 296 #endif\r
 297 \r
 298 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 299 \r
 300 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 301 {\r
 302 uint32_t ulCompareMatch;\r
 303 \r
 304         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 305         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 306         T0PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 307 \r
 308         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 309         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 310 \r
 311         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 312         in a warning - hence the #if. */\r
 313         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 314         {\r
 315                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 316         }\r
 317         #endif\r
 318 \r
 319         T0MR0 = ulCompareMatch;\r
 320 \r
 321         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 322         T0MCR = portRESET_COUNT_ON_MATCH | portINTERRUPT_ON_MATCH;\r
 323 \r
 324         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 325         VICIntSelect &= ~( portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT );\r
 326         VICIntEnable |= portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 327         \r
 328         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 329         scheduler is being used. */\r
 330         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 331         {       \r
 332                 extern void ( vPortPreemptiveTickEntry )( void );\r
 333 \r
 334                 VICVectAddr0 = ( uint32_t ) vPortPreemptiveTickEntry;\r
 335         }\r
 336         #else\r
 337         {\r
 338                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void );\r
 339 \r
 340                 VICVectAddr0 = ( int32_t ) vPortNonPreemptiveTick;\r
 341         }\r
 342         #endif\r
 343 \r
 344         VICVectCntl0 = portTIMER_VIC_CHANNEL | portTIMER_VIC_ENABLE;\r
 345 \r
 346         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 347         so it is okay to do this here. */\r
 348         T0TCR = portENABLE_TIMER;\r
 349 }\r
 350 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 351 \r
 352 void vPortEnterCritical( void )\r
 353 {\r
 354         /* Disable interrupts first! */\r
 355         __disable_interrupt();\r
 356 \r
 357         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 358         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 359         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 360         ulCriticalNesting++;\r
 361 }\r
 362 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 363 \r
 364 void vPortExitCritical( void )\r
 365 {\r
 366         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 367         {\r
 368                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 369                 ulCriticalNesting--;\r
 370 \r
 371                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 372                 re-enabled. */\r
 373                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 374                 {\r
 375                         __enable_interrupt();\r
 376                 }\r
 377         }\r
 378 }\r
 379 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 380 \r
 381 \r
 382 \r
 383 \r
 384 \r
 385 \r