git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/LPC2000/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /*-----------------------------------------------------------\r
  66  * Implementation of functions defined in portable.h for the Philips ARM7 port.\r
  67  *----------------------------------------------------------*/\r
  68 \r
  69 /*\r
  70         Changes from V3.2.2\r
  71 \r
  72         + Bug fix - The prescale value for the timer setup is now written to T0PR\r
  73           instead of T0PC.  This bug would have had no effect unless a prescale\r
  74           value was actually used.\r
  75 */\r
  76 \r
  77 /* Standard includes. */\r
  78 #include <stdlib.h>\r
  79 #include <intrinsics.h>\r
  80 \r
  81 /* Scheduler includes. */\r
  82 #include "FreeRTOS.h"\r
  83 #include "task.h"\r
  84 \r
  85 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  86 #define portENABLE_TIMER                        ( ( unsigned char ) 0x01 )\r
  87 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  88 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned long ) 0x01 )\r
  89 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned long ) 0x02 )\r
  90 \r
  91 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  92 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  93 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  94 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  95 \r
  96 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  97 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( unsigned long ) 16 )\r
  98 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_RATE_MS )\r
  99 \r
 100 /* Constants required to handle interrupts. */\r
 101 #define portTIMER_MATCH_ISR_BIT         ( ( unsigned char ) 0x01 )\r
 102 #define portCLEAR_VIC_INTERRUPT         ( ( unsigned long ) 0 )\r
 103 \r
 104 /* Constants required to handle critical sections. */\r
 105 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned long ) 0 )\r
 106 \r
 107 \r
 108 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
 109 #define portPIT_ENABLE          ( ( unsigned short ) 0x1 << 24 )\r
 110 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( unsigned short ) 0x1 << 25 )\r
 111 \r
 112 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
 113 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( unsigned long ) 0x0004 )\r
 114 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( unsigned long ) 0x0010 )\r
 115 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( unsigned long ) 0x0020 )\r
 116 \r
 117 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 118 \r
 119 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
 120 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 121 \r
 122 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
 123 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 124 during the kernel initialisation process. */\r
 125 unsigned long ulCriticalNesting = ( unsigned long ) 9999;\r
 126 \r
 127 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 128 \r
 129 /*\r
 130  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 131  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 132  *\r
 133  * See header file for description.\r
 134  */\r
 135 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 136 {\r
 137 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 138 \r
 139         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 140 \r
 141         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 142         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 143 \r
 144         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 145         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 146         as it would within an IRQ ISR. */\r
 147         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 148         pxTopOfStack--;\r
 149 \r
 150         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 151         pxTopOfStack--; \r
 152         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 153         pxTopOfStack--;\r
 154         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 155         pxTopOfStack--; \r
 156         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 157         pxTopOfStack--; \r
 158         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 159         pxTopOfStack--; \r
 160         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 161         pxTopOfStack--; \r
 162         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 163         pxTopOfStack--; \r
 164         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 165         pxTopOfStack--; \r
 166         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 167         pxTopOfStack--; \r
 168         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 169         pxTopOfStack--; \r
 170         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 171         pxTopOfStack--; \r
 172         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 173         pxTopOfStack--; \r
 174         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 175         pxTopOfStack--; \r
 176         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 177         pxTopOfStack--; \r
 178 \r
 179         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 180         R0. */\r
 181         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 182         pxTopOfStack--;\r
 183 \r
 184         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 185         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 186         \r
 187         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 188         {\r
 189                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 190                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 191         }\r
 192         \r
 193         pxTopOfStack--;\r
 194 \r
 195         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 196         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 197         tasks context. */\r
 198         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 199 \r
 200         return pxTopOfStack;    \r
 201 }\r
 202 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 203 \r
 204 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 205 {\r
 206 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 207 \r
 208         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 209         here already. */\r
 210         prvSetupTimerInterrupt();\r
 211 \r
 212         /* Start the first task. */\r
 213         vPortStartFirstTask();  \r
 214 \r
 215         /* Should not get here! */\r
 216         return 0;\r
 217 }\r
 218 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 219 \r
 220 void vPortEndScheduler( void )\r
 221 {\r
 222         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 223         is nothing to return to.  */\r
 224 }\r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r
 227 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 228 \r
 229         /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 230         simply increment the system tick. */\r
 231         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 232         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 233         {\r
 234                 /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 235                 preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 236                 processor time no matter what its priority. */\r
 237                 xTaskIncrementTick();\r
 238                 \r
 239                 /* Ready for the next interrupt. */\r
 240                 T0IR = portTIMER_MATCH_ISR_BIT;\r
 241                 VICVectAddr = portCLEAR_VIC_INTERRUPT;\r
 242         }\r
 243 \r
 244 #else\r
 245 \r
 246         /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 247         keyword. */\r
 248         void vPortPreemptiveTick( void );\r
 249         void vPortPreemptiveTick( void )\r
 250         {\r
 251                 /* Increment the tick counter. */\r
 252                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 253                 {       \r
 254                         /* The new tick value might unblock a task.  Ensure the highest task that\r
 255                         is ready to execute is the task that will execute when the tick ISR\r
 256                         exits. */\r
 257                         vTaskSwitchContext();\r
 258                 }\r
 259         \r
 260                 /* Ready for the next interrupt. */\r
 261                 T0IR = portTIMER_MATCH_ISR_BIT;\r
 262                 VICVectAddr = portCLEAR_VIC_INTERRUPT;\r
 263         }\r
 264 \r
 265 #endif\r
 266 \r
 267 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 268 \r
 269 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 270 {\r
 271 unsigned long ulCompareMatch;\r
 272 \r
 273         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 274         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 275         T0PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 276 \r
 277         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 278         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 279 \r
 280         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 281         in a warning - hence the #if. */\r
 282         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 283         {\r
 284                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 285         }\r
 286         #endif\r
 287 \r
 288         T0MR0 = ulCompareMatch;\r
 289 \r
 290         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 291         T0MCR = portRESET_COUNT_ON_MATCH | portINTERRUPT_ON_MATCH;\r
 292 \r
 293         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 294         VICIntSelect &= ~( portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT );\r
 295         VICIntEnable |= portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 296         \r
 297         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 298         scheduler is being used. */\r
 299         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 300         {       \r
 301                 extern void ( vPortPreemptiveTickEntry )( void );\r
 302 \r
 303                 VICVectAddr0 = ( unsigned long ) vPortPreemptiveTickEntry;\r
 304         }\r
 305         #else\r
 306         {\r
 307                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void );\r
 308 \r
 309                 VICVectAddr0 = ( long ) vPortNonPreemptiveTick;\r
 310         }\r
 311         #endif\r
 312 \r
 313         VICVectCntl0 = portTIMER_VIC_CHANNEL | portTIMER_VIC_ENABLE;\r
 314 \r
 315         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 316         so it is okay to do this here. */\r
 317         T0TCR = portENABLE_TIMER;\r
 318 }\r
 319 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 320 \r
 321 void vPortEnterCritical( void )\r
 322 {\r
 323         /* Disable interrupts first! */\r
 324         __disable_interrupt();\r
 325 \r
 326         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 327         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 328         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 329         ulCriticalNesting++;\r
 330 }\r
 331 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 332 \r
 333 void vPortExitCritical( void )\r
 334 {\r
 335         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 336         {\r
 337                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 338                 ulCriticalNesting--;\r
 339 \r
 340                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 341                 re-enabled. */\r
 342                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 343                 {\r
 344                         __enable_interrupt();\r
 345                 }\r
 346         }\r
 347 }\r
 348 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 349 \r
 350 \r
 351 \r
 352 \r
 353 \r
 354 \r