git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/LPC2000/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.1.1\r
   3  * Copyright (C) 2018 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  * 1 tab == 4 spaces!\r
  26  */\r
  27 \r
  28 /*-----------------------------------------------------------\r
  29  * Implementation of functions defined in portable.h for the Philips ARM7 port.\r
  30  *----------------------------------------------------------*/\r
  31 \r
  32 /*\r
  33         Changes from V3.2.2\r
  34 \r
  35         + Bug fix - The prescale value for the timer setup is now written to T0PR\r
  36           instead of T0PC.  This bug would have had no effect unless a prescale\r
  37           value was actually used.\r
  38 */\r
  39 \r
  40 /* Standard includes. */\r
  41 #include <stdlib.h>\r
  42 #include <intrinsics.h>\r
  43 \r
  44 /* Scheduler includes. */\r
  45 #include "FreeRTOS.h"\r
  46 #include "task.h"\r
  47 \r
  48 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  49 #define portENABLE_TIMER                        ( ( uint8_t ) 0x01 )\r
  50 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  51 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( uint32_t ) 0x01 )\r
  52 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( uint32_t ) 0x02 )\r
  53 \r
  54 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  55 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  56 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  57 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  58 \r
  59 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  60 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( uint32_t ) 16 )\r
  61 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_PERIOD_MS )\r
  62 \r
  63 /* Constants required to handle interrupts. */\r
  64 #define portTIMER_MATCH_ISR_BIT         ( ( uint8_t ) 0x01 )\r
  65 #define portCLEAR_VIC_INTERRUPT         ( ( uint32_t ) 0 )\r
  66 \r
  67 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  68 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
  69 \r
  70 \r
  71 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
  72 #define portPIT_ENABLE          ( ( uint16_t ) 0x1 << 24 )\r
  73 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( uint16_t ) 0x1 << 25 )\r
  74 \r
  75 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
  76 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( uint32_t ) 0x0004 )\r
  77 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( uint32_t ) 0x0010 )\r
  78 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( uint32_t ) 0x0020 )\r
  79 \r
  80 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  81 \r
  82 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
  83 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  84 \r
  85 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  86 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  87 during the kernel initialisation process. */\r
  88 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;\r
  89 \r
  90 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  91 \r
  92 /*\r
  93  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
  94  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  95  *\r
  96  * See header file for description.\r
  97  */\r
  98 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
  99 {\r
 100 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
 101 \r
 102         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 103 \r
 104         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 105         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 106 \r
 107         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 108         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 109         as it would within an IRQ ISR. */\r
 110         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 111         pxTopOfStack--;\r
 112 \r
 113         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
 114         pxTopOfStack--; \r
 115         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 116         pxTopOfStack--;\r
 117         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 118         pxTopOfStack--; \r
 119         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 120         pxTopOfStack--; \r
 121         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 122         pxTopOfStack--; \r
 123         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 124         pxTopOfStack--; \r
 125         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 126         pxTopOfStack--; \r
 127         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 128         pxTopOfStack--; \r
 129         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 130         pxTopOfStack--; \r
 131         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 132         pxTopOfStack--; \r
 133         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 134         pxTopOfStack--; \r
 135         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 136         pxTopOfStack--; \r
 137         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 138         pxTopOfStack--; \r
 139         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 140         pxTopOfStack--; \r
 141 \r
 142         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 143         R0. */\r
 144         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 145         pxTopOfStack--;\r
 146 \r
 147         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 148         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 149         \r
 150         if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 151         {\r
 152                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 153                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 154         }\r
 155         \r
 156         pxTopOfStack--;\r
 157 \r
 158         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 159         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 160         tasks context. */\r
 161         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 162 \r
 163         return pxTopOfStack;    \r
 164 }\r
 165 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 166 \r
 167 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 168 {\r
 169 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 170 \r
 171         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 172         here already. */\r
 173         prvSetupTimerInterrupt();\r
 174 \r
 175         /* Start the first task. */\r
 176         vPortStartFirstTask();  \r
 177 \r
 178         /* Should not get here! */\r
 179         return 0;\r
 180 }\r
 181 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 182 \r
 183 void vPortEndScheduler( void )\r
 184 {\r
 185         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 186         is nothing to return to.  */\r
 187 }\r
 188 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 189 \r
 190 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 191 \r
 192         /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 193         simply increment the system tick. */\r
 194         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 195         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 196         {\r
 197                 /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 198                 preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 199                 processor time no matter what its priority. */\r
 200                 xTaskIncrementTick();\r
 201                 \r
 202                 /* Ready for the next interrupt. */\r
 203                 T0IR = portTIMER_MATCH_ISR_BIT;\r
 204                 VICVectAddr = portCLEAR_VIC_INTERRUPT;\r
 205         }\r
 206 \r
 207 #else\r
 208 \r
 209         /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 210         keyword. */\r
 211         void vPortPreemptiveTick( void );\r
 212         void vPortPreemptiveTick( void )\r
 213         {\r
 214                 /* Increment the tick counter. */\r
 215                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 216                 {       \r
 217                         /* The new tick value might unblock a task.  Ensure the highest task that\r
 218                         is ready to execute is the task that will execute when the tick ISR\r
 219                         exits. */\r
 220                         vTaskSwitchContext();\r
 221                 }\r
 222         \r
 223                 /* Ready for the next interrupt. */\r
 224                 T0IR = portTIMER_MATCH_ISR_BIT;\r
 225                 VICVectAddr = portCLEAR_VIC_INTERRUPT;\r
 226         }\r
 227 \r
 228 #endif\r
 229 \r
 230 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 231 \r
 232 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 233 {\r
 234 uint32_t ulCompareMatch;\r
 235 \r
 236         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 237         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 238         T0PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 239 \r
 240         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 241         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 242 \r
 243         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 244         in a warning - hence the #if. */\r
 245         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 246         {\r
 247                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 248         }\r
 249         #endif\r
 250 \r
 251         T0MR0 = ulCompareMatch;\r
 252 \r
 253         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 254         T0MCR = portRESET_COUNT_ON_MATCH | portINTERRUPT_ON_MATCH;\r
 255 \r
 256         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 257         VICIntSelect &= ~( portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT );\r
 258         VICIntEnable |= portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 259         \r
 260         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 261         scheduler is being used. */\r
 262         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 263         {       \r
 264                 extern void ( vPortPreemptiveTickEntry )( void );\r
 265 \r
 266                 VICVectAddr0 = ( uint32_t ) vPortPreemptiveTickEntry;\r
 267         }\r
 268         #else\r
 269         {\r
 270                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void );\r
 271 \r
 272                 VICVectAddr0 = ( int32_t ) vPortNonPreemptiveTick;\r
 273         }\r
 274         #endif\r
 275 \r
 276         VICVectCntl0 = portTIMER_VIC_CHANNEL | portTIMER_VIC_ENABLE;\r
 277 \r
 278         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 279         so it is okay to do this here. */\r
 280         T0TCR = portENABLE_TIMER;\r
 281 }\r
 282 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 283 \r
 284 void vPortEnterCritical( void )\r
 285 {\r
 286         /* Disable interrupts first! */\r
 287         __disable_interrupt();\r
 288 \r
 289         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 290         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 291         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 292         ulCriticalNesting++;\r
 293 }\r
 294 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 295 \r
 296 void vPortExitCritical( void )\r
 297 {\r
 298         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 299         {\r
 300                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 301                 ulCriticalNesting--;\r
 302 \r
 303                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 304                 re-enabled. */\r
 305                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 306                 {\r
 307                         __enable_interrupt();\r
 308                 }\r
 309         }\r
 310 }\r
 311 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 312 \r
 313 \r
 314 \r
 315 \r
 316 \r
 317 \r