git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/LPC2000/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc1 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /*-----------------------------------------------------------\r
  71  * Implementation of functions defined in portable.h for the Philips ARM7 port.\r
  72  *----------------------------------------------------------*/\r
  73 \r
  74 /*\r
  75         Changes from V3.2.2\r
  76 \r
  77         + Bug fix - The prescale value for the timer setup is now written to T0PR\r
  78           instead of T0PC.  This bug would have had no effect unless a prescale\r
  79           value was actually used.\r
  80 */\r
  81 \r
  82 /* Standard includes. */\r
  83 #include <stdlib.h>\r
  84 #include <intrinsics.h>\r
  85 \r
  86 /* Scheduler includes. */\r
  87 #include "FreeRTOS.h"\r
  88 #include "task.h"\r
  89 \r
  90 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  91 #define portENABLE_TIMER                        ( ( uint8_t ) 0x01 )\r
  92 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  93 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( uint32_t ) 0x01 )\r
  94 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( uint32_t ) 0x02 )\r
  95 \r
  96 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  97 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  98 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  99 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
 100 \r
 101 /* Constants required to setup the PIT. */\r
 102 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( uint32_t ) 16 )\r
 103 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_PERIOD_MS )\r
 104 \r
 105 /* Constants required to handle interrupts. */\r
 106 #define portTIMER_MATCH_ISR_BIT         ( ( uint8_t ) 0x01 )\r
 107 #define portCLEAR_VIC_INTERRUPT         ( ( uint32_t ) 0 )\r
 108 \r
 109 /* Constants required to handle critical sections. */\r
 110 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
 111 \r
 112 \r
 113 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
 114 #define portPIT_ENABLE          ( ( uint16_t ) 0x1 << 24 )\r
 115 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( uint16_t ) 0x1 << 25 )\r
 116 \r
 117 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
 118 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( uint32_t ) 0x0004 )\r
 119 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( uint32_t ) 0x0010 )\r
 120 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( uint32_t ) 0x0020 )\r
 121 \r
 122 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 123 \r
 124 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
 125 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 126 \r
 127 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
 128 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 129 during the kernel initialisation process. */\r
 130 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;\r
 131 \r
 132 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 133 \r
 134 /*\r
 135  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 136  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 137  *\r
 138  * See header file for description.\r
 139  */\r
 140 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 141 {\r
 142 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
 143 \r
 144         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 145 \r
 146         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 147         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 148 \r
 149         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 150         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 151         as it would within an IRQ ISR. */\r
 152         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 153         pxTopOfStack--;\r
 154 \r
 155         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
 156         pxTopOfStack--; \r
 157         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 158         pxTopOfStack--;\r
 159         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 160         pxTopOfStack--; \r
 161         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 162         pxTopOfStack--; \r
 163         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 164         pxTopOfStack--; \r
 165         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 166         pxTopOfStack--; \r
 167         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 168         pxTopOfStack--; \r
 169         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 170         pxTopOfStack--; \r
 171         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 172         pxTopOfStack--; \r
 173         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 174         pxTopOfStack--; \r
 175         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 176         pxTopOfStack--; \r
 177         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 178         pxTopOfStack--; \r
 179         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 180         pxTopOfStack--; \r
 181         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 182         pxTopOfStack--; \r
 183 \r
 184         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 185         R0. */\r
 186         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 187         pxTopOfStack--;\r
 188 \r
 189         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 190         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 191         \r
 192         if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 193         {\r
 194                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 195                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 196         }\r
 197         \r
 198         pxTopOfStack--;\r
 199 \r
 200         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 201         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 202         tasks context. */\r
 203         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 204 \r
 205         return pxTopOfStack;    \r
 206 }\r
 207 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 208 \r
 209 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 210 {\r
 211 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 212 \r
 213         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 214         here already. */\r
 215         prvSetupTimerInterrupt();\r
 216 \r
 217         /* Start the first task. */\r
 218         vPortStartFirstTask();  \r
 219 \r
 220         /* Should not get here! */\r
 221         return 0;\r
 222 }\r
 223 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 224 \r
 225 void vPortEndScheduler( void )\r
 226 {\r
 227         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 228         is nothing to return to.  */\r
 229 }\r
 230 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 231 \r
 232 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 233 \r
 234         /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 235         simply increment the system tick. */\r
 236         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 237         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 238         {\r
 239                 /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 240                 preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 241                 processor time no matter what its priority. */\r
 242                 xTaskIncrementTick();\r
 243                 \r
 244                 /* Ready for the next interrupt. */\r
 245                 T0IR = portTIMER_MATCH_ISR_BIT;\r
 246                 VICVectAddr = portCLEAR_VIC_INTERRUPT;\r
 247         }\r
 248 \r
 249 #else\r
 250 \r
 251         /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 252         keyword. */\r
 253         void vPortPreemptiveTick( void );\r
 254         void vPortPreemptiveTick( void )\r
 255         {\r
 256                 /* Increment the tick counter. */\r
 257                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 258                 {       \r
 259                         /* The new tick value might unblock a task.  Ensure the highest task that\r
 260                         is ready to execute is the task that will execute when the tick ISR\r
 261                         exits. */\r
 262                         vTaskSwitchContext();\r
 263                 }\r
 264         \r
 265                 /* Ready for the next interrupt. */\r
 266                 T0IR = portTIMER_MATCH_ISR_BIT;\r
 267                 VICVectAddr = portCLEAR_VIC_INTERRUPT;\r
 268         }\r
 269 \r
 270 #endif\r
 271 \r
 272 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 273 \r
 274 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 275 {\r
 276 uint32_t ulCompareMatch;\r
 277 \r
 278         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 279         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 280         T0PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 281 \r
 282         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 283         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 284 \r
 285         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 286         in a warning - hence the #if. */\r
 287         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 288         {\r
 289                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 290         }\r
 291         #endif\r
 292 \r
 293         T0MR0 = ulCompareMatch;\r
 294 \r
 295         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 296         T0MCR = portRESET_COUNT_ON_MATCH | portINTERRUPT_ON_MATCH;\r
 297 \r
 298         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 299         VICIntSelect &= ~( portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT );\r
 300         VICIntEnable |= portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 301         \r
 302         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 303         scheduler is being used. */\r
 304         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 305         {       \r
 306                 extern void ( vPortPreemptiveTickEntry )( void );\r
 307 \r
 308                 VICVectAddr0 = ( uint32_t ) vPortPreemptiveTickEntry;\r
 309         }\r
 310         #else\r
 311         {\r
 312                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void );\r
 313 \r
 314                 VICVectAddr0 = ( int32_t ) vPortNonPreemptiveTick;\r
 315         }\r
 316         #endif\r
 317 \r
 318         VICVectCntl0 = portTIMER_VIC_CHANNEL | portTIMER_VIC_ENABLE;\r
 319 \r
 320         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 321         so it is okay to do this here. */\r
 322         T0TCR = portENABLE_TIMER;\r
 323 }\r
 324 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 325 \r
 326 void vPortEnterCritical( void )\r
 327 {\r
 328         /* Disable interrupts first! */\r
 329         __disable_interrupt();\r
 330 \r
 331         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 332         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 333         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 334         ulCriticalNesting++;\r
 335 }\r
 336 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 337 \r
 338 void vPortExitCritical( void )\r
 339 {\r
 340         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 341         {\r
 342                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 343                 ulCriticalNesting--;\r
 344 \r
 345                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 346                 re-enabled. */\r
 347                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 348                 {\r
 349                         __enable_interrupt();\r
 350                 }\r
 351         }\r
 352 }\r
 353 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 354 \r
 355 \r
 356 \r
 357 \r
 358 \r
 359 \r