git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/LPC2000/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*-----------------------------------------------------------\r
  76  * Implementation of functions defined in portable.h for the Philips ARM7 port.\r
  77  *----------------------------------------------------------*/\r
  78 \r
  79 /*\r
  80         Changes from V3.2.2\r
  81 \r
  82         + Bug fix - The prescale value for the timer setup is now written to T0PR\r
  83           instead of T0PC.  This bug would have had no effect unless a prescale\r
  84           value was actually used.\r
  85 */\r
  86 \r
  87 /* Standard includes. */\r
  88 #include <stdlib.h>\r
  89 #include <intrinsics.h>\r
  90 \r
  91 /* Scheduler includes. */\r
  92 #include "FreeRTOS.h"\r
  93 #include "task.h"\r
  94 \r
  95 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  96 #define portENABLE_TIMER                        ( ( unsigned char ) 0x01 )\r
  97 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  98 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned long ) 0x01 )\r
  99 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned long ) 0x02 )\r
 100 \r
 101 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
 102 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
 103 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
 104 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
 105 \r
 106 /* Constants required to setup the PIT. */\r
 107 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( unsigned long ) 16 )\r
 108 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_RATE_MS )\r
 109 \r
 110 /* Constants required to handle interrupts. */\r
 111 #define portTIMER_MATCH_ISR_BIT         ( ( unsigned char ) 0x01 )\r
 112 #define portCLEAR_VIC_INTERRUPT         ( ( unsigned long ) 0 )\r
 113 \r
 114 /* Constants required to handle critical sections. */\r
 115 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned long ) 0 )\r
 116 \r
 117 \r
 118 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
 119 #define portPIT_ENABLE          ( ( unsigned short ) 0x1 << 24 )\r
 120 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( unsigned short ) 0x1 << 25 )\r
 121 \r
 122 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
 123 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( unsigned long ) 0x0004 )\r
 124 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( unsigned long ) 0x0010 )\r
 125 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( unsigned long ) 0x0020 )\r
 126 \r
 127 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 128 \r
 129 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
 130 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 131 \r
 132 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
 133 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 134 during the kernel initialisation process. */\r
 135 unsigned long ulCriticalNesting = ( unsigned long ) 9999;\r
 136 \r
 137 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 138 \r
 139 /*\r
 140  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 141  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 142  *\r
 143  * See header file for description.\r
 144  */\r
 145 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 146 {\r
 147 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 148 \r
 149         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 150 \r
 151         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 152         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 153 \r
 154         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 155         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 156         as it would within an IRQ ISR. */\r
 157         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 158         pxTopOfStack--;\r
 159 \r
 160         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 161         pxTopOfStack--; \r
 162         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 163         pxTopOfStack--;\r
 164         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 165         pxTopOfStack--; \r
 166         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 167         pxTopOfStack--; \r
 168         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 169         pxTopOfStack--; \r
 170         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 171         pxTopOfStack--; \r
 172         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 173         pxTopOfStack--; \r
 174         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 175         pxTopOfStack--; \r
 176         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 177         pxTopOfStack--; \r
 178         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 179         pxTopOfStack--; \r
 180         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 181         pxTopOfStack--; \r
 182         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 183         pxTopOfStack--; \r
 184         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 185         pxTopOfStack--; \r
 186         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 187         pxTopOfStack--; \r
 188 \r
 189         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 190         R0. */\r
 191         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 192         pxTopOfStack--;\r
 193 \r
 194         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 195         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 196         \r
 197         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 198         {\r
 199                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 200                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 201         }\r
 202         \r
 203         pxTopOfStack--;\r
 204 \r
 205         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 206         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 207         tasks context. */\r
 208         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 209 \r
 210         return pxTopOfStack;    \r
 211 }\r
 212 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 213 \r
 214 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 215 {\r
 216 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 217 \r
 218         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 219         here already. */\r
 220         prvSetupTimerInterrupt();\r
 221 \r
 222         /* Start the first task. */\r
 223         vPortStartFirstTask();  \r
 224 \r
 225         /* Should not get here! */\r
 226         return 0;\r
 227 }\r
 228 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 229 \r
 230 void vPortEndScheduler( void )\r
 231 {\r
 232         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 233         is nothing to return to.  */\r
 234 }\r
 235 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 236 \r
 237 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 238 \r
 239         /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 240         simply increment the system tick. */\r
 241         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 242         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 243         {\r
 244                 /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 245                 preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 246                 processor time no matter what its priority. */\r
 247                 xTaskIncrementTick();\r
 248                 \r
 249                 /* Ready for the next interrupt. */\r
 250                 T0IR = portTIMER_MATCH_ISR_BIT;\r
 251                 VICVectAddr = portCLEAR_VIC_INTERRUPT;\r
 252         }\r
 253 \r
 254 #else\r
 255 \r
 256         /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 257         keyword. */\r
 258         void vPortPreemptiveTick( void );\r
 259         void vPortPreemptiveTick( void )\r
 260         {\r
 261                 /* Increment the tick counter. */\r
 262                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 263                 {       \r
 264                         /* The new tick value might unblock a task.  Ensure the highest task that\r
 265                         is ready to execute is the task that will execute when the tick ISR\r
 266                         exits. */\r
 267                         vTaskSwitchContext();\r
 268                 }\r
 269         \r
 270                 /* Ready for the next interrupt. */\r
 271                 T0IR = portTIMER_MATCH_ISR_BIT;\r
 272                 VICVectAddr = portCLEAR_VIC_INTERRUPT;\r
 273         }\r
 274 \r
 275 #endif\r
 276 \r
 277 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 278 \r
 279 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 280 {\r
 281 unsigned long ulCompareMatch;\r
 282 \r
 283         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 284         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 285         T0PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 286 \r
 287         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 288         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 289 \r
 290         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 291         in a warning - hence the #if. */\r
 292         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 293         {\r
 294                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 295         }\r
 296         #endif\r
 297 \r
 298         T0MR0 = ulCompareMatch;\r
 299 \r
 300         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 301         T0MCR = portRESET_COUNT_ON_MATCH | portINTERRUPT_ON_MATCH;\r
 302 \r
 303         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 304         VICIntSelect &= ~( portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT );\r
 305         VICIntEnable |= portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 306         \r
 307         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 308         scheduler is being used. */\r
 309         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 310         {       \r
 311                 extern void ( vPortPreemptiveTickEntry )( void );\r
 312 \r
 313                 VICVectAddr0 = ( unsigned long ) vPortPreemptiveTickEntry;\r
 314         }\r
 315         #else\r
 316         {\r
 317                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void );\r
 318 \r
 319                 VICVectAddr0 = ( long ) vPortNonPreemptiveTick;\r
 320         }\r
 321         #endif\r
 322 \r
 323         VICVectCntl0 = portTIMER_VIC_CHANNEL | portTIMER_VIC_ENABLE;\r
 324 \r
 325         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 326         so it is okay to do this here. */\r
 327         T0TCR = portENABLE_TIMER;\r
 328 }\r
 329 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 330 \r
 331 void vPortEnterCritical( void )\r
 332 {\r
 333         /* Disable interrupts first! */\r
 334         __disable_interrupt();\r
 335 \r
 336         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 337         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 338         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 339         ulCriticalNesting++;\r
 340 }\r
 341 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 342 \r
 343 void vPortExitCritical( void )\r
 344 {\r
 345         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 346         {\r
 347                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 348                 ulCriticalNesting--;\r
 349 \r
 350                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 351                 re-enabled. */\r
 352                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 353                 {\r
 354                         __enable_interrupt();\r
 355                 }\r
 356         }\r
 357 }\r
 358 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 359 \r
 360 \r
 361 \r
 362 \r
 363 \r
 364 \r