git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/LPC2000/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.1.1 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 /*-----------------------------------------------------------\r
  68  * Implementation of functions defined in portable.h for the Philips ARM7 port.\r
  69  *----------------------------------------------------------*/\r
  70 \r
  71 /*\r
  72         Changes from V3.2.2\r
  73 \r
  74         + Bug fix - The prescale value for the timer setup is now written to T0PR\r
  75           instead of T0PC.  This bug would have had no effect unless a prescale\r
  76           value was actually used.\r
  77 */\r
  78 \r
  79 /* Standard includes. */\r
  80 #include <stdlib.h>\r
  81 #include <intrinsics.h>\r
  82 \r
  83 /* Scheduler includes. */\r
  84 #include "FreeRTOS.h"\r
  85 #include "task.h"\r
  86 \r
  87 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  88 #define portENABLE_TIMER                        ( ( unsigned char ) 0x01 )\r
  89 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  90 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned long ) 0x01 )\r
  91 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned long ) 0x02 )\r
  92 \r
  93 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  94 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  95 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  96 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  97 \r
  98 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  99 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( unsigned long ) 16 )\r
 100 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_RATE_MS )\r
 101 \r
 102 /* Constants required to handle interrupts. */\r
 103 #define portTIMER_MATCH_ISR_BIT         ( ( unsigned char ) 0x01 )\r
 104 #define portCLEAR_VIC_INTERRUPT         ( ( unsigned long ) 0 )\r
 105 \r
 106 /* Constants required to handle critical sections. */\r
 107 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned long ) 0 )\r
 108 \r
 109 \r
 110 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
 111 #define portPIT_ENABLE          ( ( unsigned short ) 0x1 << 24 )\r
 112 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( unsigned short ) 0x1 << 25 )\r
 113 \r
 114 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
 115 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( unsigned long ) 0x0004 )\r
 116 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( unsigned long ) 0x0010 )\r
 117 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( unsigned long ) 0x0020 )\r
 118 \r
 119 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 120 \r
 121 /* Setup the PIT to generate the tick interrupts. */\r
 122 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 123 \r
 124 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
 125 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 126 during the kernel initialisation process. */\r
 127 unsigned long ulCriticalNesting = ( unsigned long ) 9999;\r
 128 \r
 129 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 130 \r
 131 /*\r
 132  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 133  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 134  *\r
 135  * See header file for description.\r
 136  */\r
 137 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 138 {\r
 139 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 140 \r
 141         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 142 \r
 143         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 144         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 145 \r
 146         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 147         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 148         as it would within an IRQ ISR. */\r
 149         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 150         pxTopOfStack--;\r
 151 \r
 152         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 153         pxTopOfStack--; \r
 154         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 155         pxTopOfStack--;\r
 156         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 157         pxTopOfStack--; \r
 158         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 159         pxTopOfStack--; \r
 160         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 161         pxTopOfStack--; \r
 162         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 163         pxTopOfStack--; \r
 164         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 165         pxTopOfStack--; \r
 166         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 167         pxTopOfStack--; \r
 168         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 169         pxTopOfStack--; \r
 170         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 171         pxTopOfStack--; \r
 172         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 173         pxTopOfStack--; \r
 174         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 175         pxTopOfStack--; \r
 176         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 177         pxTopOfStack--; \r
 178         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 179         pxTopOfStack--; \r
 180 \r
 181         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 182         R0. */\r
 183         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 184         pxTopOfStack--;\r
 185 \r
 186         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 187         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 188         \r
 189         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 190         {\r
 191                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 192                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 193         }\r
 194         \r
 195         pxTopOfStack--;\r
 196 \r
 197         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 198         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 199         tasks context. */\r
 200         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 201 \r
 202         return pxTopOfStack;    \r
 203 }\r
 204 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 205 \r
 206 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 207 {\r
 208 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 209 \r
 210         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 211         here already. */\r
 212         prvSetupTimerInterrupt();\r
 213 \r
 214         /* Start the first task. */\r
 215         vPortStartFirstTask();  \r
 216 \r
 217         /* Should not get here! */\r
 218         return 0;\r
 219 }\r
 220 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 221 \r
 222 void vPortEndScheduler( void )\r
 223 {\r
 224         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 225         is nothing to return to.  */\r
 226 }\r
 227 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 228 \r
 229 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 230 \r
 231         /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 232         simply increment the system tick. */\r
 233         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 234         static __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 235         {\r
 236                 /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 237                 preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 238                 processor time no matter what its priority. */\r
 239                 vTaskIncrementTick();\r
 240                 \r
 241                 /* Ready for the next interrupt. */\r
 242                 T0IR = portTIMER_MATCH_ISR_BIT;\r
 243                 VICVectAddr = portCLEAR_VIC_INTERRUPT;\r
 244         }\r
 245 \r
 246 #else\r
 247 \r
 248         /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 249         keyword. */\r
 250         void vPortPreemptiveTick( void );\r
 251         void vPortPreemptiveTick( void )\r
 252         {\r
 253                 /* Increment the tick counter. */\r
 254                 vTaskIncrementTick();\r
 255         \r
 256                 /* The new tick value might unblock a task.  Ensure the highest task that\r
 257                 is ready to execute is the task that will execute when the tick ISR\r
 258                 exits. */\r
 259                 vTaskSwitchContext();\r
 260         \r
 261                 /* Ready for the next interrupt. */\r
 262                 T0IR = portTIMER_MATCH_ISR_BIT;\r
 263                 VICVectAddr = portCLEAR_VIC_INTERRUPT;\r
 264         }\r
 265 \r
 266 #endif\r
 267 \r
 268 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 269 \r
 270 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 271 {\r
 272 unsigned long ulCompareMatch;\r
 273 \r
 274         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 275         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 276         T0PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 277 \r
 278         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 279         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 280 \r
 281         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 282         in a warning - hence the #if. */\r
 283         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 284         {\r
 285                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 286         }\r
 287         #endif\r
 288 \r
 289         T0MR0 = ulCompareMatch;\r
 290 \r
 291         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 292         T0MCR = portRESET_COUNT_ON_MATCH | portINTERRUPT_ON_MATCH;\r
 293 \r
 294         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 295         VICIntSelect &= ~( portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT );\r
 296         VICIntEnable |= portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 297         \r
 298         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 299         scheduler is being used. */\r
 300         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 301         {       \r
 302                 extern void ( vPortPreemptiveTickEntry )( void );\r
 303 \r
 304                 VICVectAddr0 = ( unsigned long ) vPortPreemptiveTickEntry;\r
 305         }\r
 306         #else\r
 307         {\r
 308                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void );\r
 309 \r
 310                 VICVectAddr0 = ( long ) vPortNonPreemptiveTick;\r
 311         }\r
 312         #endif\r
 313 \r
 314         VICVectCntl0 = portTIMER_VIC_CHANNEL | portTIMER_VIC_ENABLE;\r
 315 \r
 316         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 317         so it is okay to do this here. */\r
 318         T0TCR = portENABLE_TIMER;\r
 319 }\r
 320 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 321 \r
 322 void vPortEnterCritical( void )\r
 323 {\r
 324         /* Disable interrupts first! */\r
 325         __disable_interrupt();\r
 326 \r
 327         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 328         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 329         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 330         ulCriticalNesting++;\r
 331 }\r
 332 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 333 \r
 334 void vPortExitCritical( void )\r
 335 {\r
 336         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 337         {\r
 338                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 339                 ulCriticalNesting--;\r
 340 \r
 341                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 342                 re-enabled. */\r
 343                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 344                 {\r
 345                         __enable_interrupt();\r
 346                 }\r
 347         }\r
 348 }\r
 349 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 350 \r
 351 \r
 352 \r
 353 \r
 354 \r
 355 \r