git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/STR71x/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*-----------------------------------------------------------\r
  76  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR71x ARM7\r
  77  * port.\r
  78  *----------------------------------------------------------*/\r
  79 \r
  80 /* Library includes. */\r
  81 #include "wdg.h"\r
  82 #include "eic.h"\r
  83 \r
  84 /* Standard includes. */\r
  85 #include <stdlib.h>\r
  86 \r
  87 /* Scheduler includes. */\r
  88 #include "FreeRTOS.h"\r
  89 #include "task.h"\r
  90 \r
  91 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  92 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  93 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  94 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  95 \r
  96 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  97 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned long ) 0 )\r
  98 \r
  99 #define portMICROS_PER_SECOND 1000000\r
 100 \r
 101 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 102 \r
 103 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */\r
 104 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 105 \r
 106 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
 107 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 108 during the kernel initialisation process. */\r
 109 unsigned long ulCriticalNesting = ( unsigned long ) 9999;\r
 110 \r
 111 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation\r
 112 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called\r
 113 from an asm wrapper function. */\r
 114 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 115 void vPortPreemptiveTick( void );\r
 116 \r
 117 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 118 \r
 119 /*\r
 120  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 121  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 122  *\r
 123  * See header file for description.\r
 124  */\r
 125 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 126 {\r
 127 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 128 \r
 129         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 130 \r
 131         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 132         is not really required. */\r
 133         pxTopOfStack--;\r
 134 \r
 135         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 136         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 137 \r
 138         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 139         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 140         as it would within an IRQ ISR. */\r
 141         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 142         pxTopOfStack--;\r
 143 \r
 144         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 145         pxTopOfStack--; \r
 146         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 147         pxTopOfStack--;\r
 148         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 149         pxTopOfStack--; \r
 150         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 151         pxTopOfStack--; \r
 152         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 153         pxTopOfStack--; \r
 154         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 155         pxTopOfStack--; \r
 156         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 157         pxTopOfStack--; \r
 158         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 159         pxTopOfStack--; \r
 160         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 161         pxTopOfStack--; \r
 162         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 163         pxTopOfStack--; \r
 164         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 165         pxTopOfStack--; \r
 166         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 167         pxTopOfStack--; \r
 168         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 169         pxTopOfStack--; \r
 170         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 171         pxTopOfStack--; \r
 172 \r
 173         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 174         R0. */\r
 175         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 176         pxTopOfStack--;\r
 177 \r
 178         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 179         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 180         \r
 181         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 182         {\r
 183                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 184                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 185         }               \r
 186         \r
 187         pxTopOfStack--;\r
 188 \r
 189         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 190         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 191         tasks context. */\r
 192         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 193 \r
 194         return pxTopOfStack;    \r
 195 }\r
 196 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 197 \r
 198 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 199 {\r
 200 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 201 \r
 202         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 203         here already. */\r
 204         prvSetupTimerInterrupt();\r
 205 \r
 206         /* Start the first task. */\r
 207         vPortStartFirstTask();  \r
 208 \r
 209         /* Should not get here! */\r
 210         return 0;\r
 211 }\r
 212 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 213 \r
 214 void vPortEndScheduler( void )\r
 215 {\r
 216         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 217         is nothing to return to.  */\r
 218 }\r
 219 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 220 \r
 221 /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 222 simply increment the system tick. */\r
 223 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 224 {\r
 225         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 226         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 227         processor time no matter what its priority. */\r
 228         xTaskIncrementTick();\r
 229 \r
 230         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 231         WDG->SR = 0x0000;\r
 232         portCLEAR_EIC();                \r
 233 }\r
 234 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 235 \r
 236 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 237 keyword. */\r
 238 void vPortPreemptiveTick( void )\r
 239 {\r
 240         /* Increment the tick counter. */\r
 241         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 242         {\r
 243                 /* Select a new task to execute. */\r
 244                 vTaskSwitchContext();\r
 245         }\r
 246 \r
 247         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 248         WDG->SR = 0x0000;\r
 249         portCLEAR_EIC();                        \r
 250 }\r
 251 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 252 \r
 253 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 254 {\r
 255         /* Set the watchdog up to generate a periodic tick. */\r
 256         WDG_ECITConfig( DISABLE );\r
 257         WDG_CntOnOffConfig( DISABLE );\r
 258         WDG_PeriodValueConfig( portMICROS_PER_SECOND / configTICK_RATE_HZ );\r
 259 \r
 260         /* Setup the tick interrupt in the EIC. */\r
 261         EIC_IRQChannelPriorityConfig( WDG_IRQChannel, 1 );\r
 262         EIC_IRQChannelConfig( WDG_IRQChannel, ENABLE );\r
 263         EIC_IRQConfig( ENABLE );\r
 264         WDG_ECITConfig( ENABLE );\r
 265 \r
 266         /* Start the timer - interrupts are actually disabled at this point so\r
 267         it is safe to do this here. */\r
 268         WDG_CntOnOffConfig( ENABLE );\r
 269 }\r
 270 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 271 \r
 272 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )\r
 273 {\r
 274         /* Disable interrupts first! */\r
 275         __disable_interrupt();\r
 276 \r
 277         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 278         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 279         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 280         ulCriticalNesting++;\r
 281 }\r
 282 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 283 \r
 284 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )\r
 285 {\r
 286         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 287         {\r
 288                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 289                 ulCriticalNesting--;\r
 290 \r
 291                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 292                 re-enabled. */\r
 293                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 294                 {\r
 295                         __enable_interrupt();\r
 296                 }\r
 297         }\r
 298 }\r
 299 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 300 \r
 301 \r
 302 \r
 303 \r
 304 \r
 305 \r