git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/STR71x/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.1.1 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 /*-----------------------------------------------------------\r
  68  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR71x ARM7\r
  69  * port.\r
  70  *----------------------------------------------------------*/\r
  71 \r
  72 /* Library includes. */\r
  73 #include "wdg.h"\r
  74 #include "eic.h"\r
  75 \r
  76 /* Standard includes. */\r
  77 #include <stdlib.h>\r
  78 \r
  79 /* Scheduler includes. */\r
  80 #include "FreeRTOS.h"\r
  81 #include "task.h"\r
  82 \r
  83 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  84 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  85 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  86 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  87 \r
  88 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  89 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned long ) 0 )\r
  90 \r
  91 #define portMICROS_PER_SECOND 1000000\r
  92 \r
  93 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  94 \r
  95 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */\r
  96 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  97 \r
  98 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  99 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 100 during the kernel initialisation process. */\r
 101 unsigned long ulCriticalNesting = ( unsigned long ) 9999;\r
 102 \r
 103 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation\r
 104 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called\r
 105 from an asm wrapper function. */\r
 106 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 107 void vPortPreemptiveTick( void );\r
 108 \r
 109 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 110 \r
 111 /*\r
 112  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 113  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 114  *\r
 115  * See header file for description.\r
 116  */\r
 117 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 118 {\r
 119 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 120 \r
 121         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 122 \r
 123         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 124         is not really required. */\r
 125         pxTopOfStack--;\r
 126 \r
 127         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 128         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 129 \r
 130         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 131         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 132         as it would within an IRQ ISR. */\r
 133         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 134         pxTopOfStack--;\r
 135 \r
 136         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 137         pxTopOfStack--; \r
 138         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 139         pxTopOfStack--;\r
 140         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 141         pxTopOfStack--; \r
 142         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 143         pxTopOfStack--; \r
 144         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 145         pxTopOfStack--; \r
 146         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 147         pxTopOfStack--; \r
 148         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 149         pxTopOfStack--; \r
 150         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 151         pxTopOfStack--; \r
 152         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 153         pxTopOfStack--; \r
 154         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 155         pxTopOfStack--; \r
 156         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 157         pxTopOfStack--; \r
 158         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 159         pxTopOfStack--; \r
 160         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 161         pxTopOfStack--; \r
 162         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 163         pxTopOfStack--; \r
 164 \r
 165         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 166         R0. */\r
 167         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 168         pxTopOfStack--;\r
 169 \r
 170         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 171         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 172         \r
 173         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 174         {\r
 175                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 176                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 177         }               \r
 178         \r
 179         pxTopOfStack--;\r
 180 \r
 181         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 182         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 183         tasks context. */\r
 184         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 185 \r
 186         return pxTopOfStack;    \r
 187 }\r
 188 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 189 \r
 190 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 191 {\r
 192 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 193 \r
 194         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 195         here already. */\r
 196         prvSetupTimerInterrupt();\r
 197 \r
 198         /* Start the first task. */\r
 199         vPortStartFirstTask();  \r
 200 \r
 201         /* Should not get here! */\r
 202         return 0;\r
 203 }\r
 204 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 205 \r
 206 void vPortEndScheduler( void )\r
 207 {\r
 208         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 209         is nothing to return to.  */\r
 210 }\r
 211 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 212 \r
 213 /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 214 simply increment the system tick. */\r
 215 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 216 {\r
 217         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 218         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 219         processor time no matter what its priority. */\r
 220         vTaskIncrementTick();\r
 221 \r
 222         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 223         WDG->SR = 0x0000;\r
 224         portCLEAR_EIC();                \r
 225 }\r
 226 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 227 \r
 228 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 229 keyword. */\r
 230 void vPortPreemptiveTick( void )\r
 231 {\r
 232         /* Increment the tick counter. */\r
 233         vTaskIncrementTick();\r
 234 \r
 235         /* The new tick value might unblock a task.  Ensure the highest task that\r
 236         is ready to execute is the task that will execute when the tick ISR\r
 237         exits. */\r
 238         vTaskSwitchContext();\r
 239 \r
 240         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 241         WDG->SR = 0x0000;\r
 242         portCLEAR_EIC();                        \r
 243 }\r
 244 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 245 \r
 246 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 247 {\r
 248         /* Set the watchdog up to generate a periodic tick. */\r
 249         WDG_ECITConfig( DISABLE );\r
 250         WDG_CntOnOffConfig( DISABLE );\r
 251         WDG_PeriodValueConfig( portMICROS_PER_SECOND / configTICK_RATE_HZ );\r
 252 \r
 253         /* Setup the tick interrupt in the EIC. */\r
 254         EIC_IRQChannelPriorityConfig( WDG_IRQChannel, 1 );\r
 255         EIC_IRQChannelConfig( WDG_IRQChannel, ENABLE );\r
 256         EIC_IRQConfig( ENABLE );\r
 257         WDG_ECITConfig( ENABLE );\r
 258 \r
 259         /* Start the timer - interrupts are actually disabled at this point so\r
 260         it is safe to do this here. */\r
 261         WDG_CntOnOffConfig( ENABLE );\r
 262 }\r
 263 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 264 \r
 265 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )\r
 266 {\r
 267         /* Disable interrupts first! */\r
 268         __disable_interrupt();\r
 269 \r
 270         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 271         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 272         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 273         ulCriticalNesting++;\r
 274 }\r
 275 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 276 \r
 277 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )\r
 278 {\r
 279         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 280         {\r
 281                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 282                 ulCriticalNesting--;\r
 283 \r
 284                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 285                 re-enabled. */\r
 286                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 287                 {\r
 288                         __enable_interrupt();\r
 289                 }\r
 290         }\r
 291 }\r
 292 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 293 \r
 294 \r
 295 \r
 296 \r
 297 \r
 298 \r