git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/STR71x/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /*-----------------------------------------------------------\r
  66  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR71x ARM7\r
  67  * port.\r
  68  *----------------------------------------------------------*/\r
  69 \r
  70 /* Library includes. */\r
  71 #include "wdg.h"\r
  72 #include "eic.h"\r
  73 \r
  74 /* Standard includes. */\r
  75 #include <stdlib.h>\r
  76 \r
  77 /* Scheduler includes. */\r
  78 #include "FreeRTOS.h"\r
  79 #include "task.h"\r
  80 \r
  81 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  82 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  83 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  84 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  85 \r
  86 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  87 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( unsigned long ) 0 )\r
  88 \r
  89 #define portMICROS_PER_SECOND 1000000\r
  90 \r
  91 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  92 \r
  93 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */\r
  94 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  95 \r
  96 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  97 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  98 during the kernel initialisation process. */\r
  99 unsigned long ulCriticalNesting = ( unsigned long ) 9999;\r
 100 \r
 101 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation\r
 102 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called\r
 103 from an asm wrapper function. */\r
 104 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 105 void vPortPreemptiveTick( void );\r
 106 \r
 107 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 108 \r
 109 /*\r
 110  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 111  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 112  *\r
 113  * See header file for description.\r
 114  */\r
 115 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 116 {\r
 117 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 118 \r
 119         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 120 \r
 121         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 122         is not really required. */\r
 123         pxTopOfStack--;\r
 124 \r
 125         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 126         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 127 \r
 128         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 129         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 130         as it would within an IRQ ISR. */\r
 131         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 132         pxTopOfStack--;\r
 133 \r
 134         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 135         pxTopOfStack--; \r
 136         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 137         pxTopOfStack--;\r
 138         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 139         pxTopOfStack--; \r
 140         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 141         pxTopOfStack--; \r
 142         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 143         pxTopOfStack--; \r
 144         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 145         pxTopOfStack--; \r
 146         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 147         pxTopOfStack--; \r
 148         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 149         pxTopOfStack--; \r
 150         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 151         pxTopOfStack--; \r
 152         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 153         pxTopOfStack--; \r
 154         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 155         pxTopOfStack--; \r
 156         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 157         pxTopOfStack--; \r
 158         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 159         pxTopOfStack--; \r
 160         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 161         pxTopOfStack--; \r
 162 \r
 163         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 164         R0. */\r
 165         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 166         pxTopOfStack--;\r
 167 \r
 168         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 169         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 170         \r
 171         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 172         {\r
 173                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 174                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 175         }               \r
 176         \r
 177         pxTopOfStack--;\r
 178 \r
 179         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 180         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 181         tasks context. */\r
 182         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 183 \r
 184         return pxTopOfStack;    \r
 185 }\r
 186 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 187 \r
 188 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 189 {\r
 190 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 191 \r
 192         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 193         here already. */\r
 194         prvSetupTimerInterrupt();\r
 195 \r
 196         /* Start the first task. */\r
 197         vPortStartFirstTask();  \r
 198 \r
 199         /* Should not get here! */\r
 200         return 0;\r
 201 }\r
 202 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 203 \r
 204 void vPortEndScheduler( void )\r
 205 {\r
 206         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 207         is nothing to return to.  */\r
 208 }\r
 209 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 210 \r
 211 /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 212 simply increment the system tick. */\r
 213 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 214 {\r
 215         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 216         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 217         processor time no matter what its priority. */\r
 218         xTaskIncrementTick();\r
 219 \r
 220         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 221         WDG->SR = 0x0000;\r
 222         portCLEAR_EIC();                \r
 223 }\r
 224 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 225 \r
 226 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 227 keyword. */\r
 228 void vPortPreemptiveTick( void )\r
 229 {\r
 230         /* Increment the tick counter. */\r
 231         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 232         {\r
 233                 /* Select a new task to execute. */\r
 234                 vTaskSwitchContext();\r
 235         }\r
 236 \r
 237         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 238         WDG->SR = 0x0000;\r
 239         portCLEAR_EIC();                        \r
 240 }\r
 241 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 242 \r
 243 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 244 {\r
 245         /* Set the watchdog up to generate a periodic tick. */\r
 246         WDG_ECITConfig( DISABLE );\r
 247         WDG_CntOnOffConfig( DISABLE );\r
 248         WDG_PeriodValueConfig( portMICROS_PER_SECOND / configTICK_RATE_HZ );\r
 249 \r
 250         /* Setup the tick interrupt in the EIC. */\r
 251         EIC_IRQChannelPriorityConfig( WDG_IRQChannel, 1 );\r
 252         EIC_IRQChannelConfig( WDG_IRQChannel, ENABLE );\r
 253         EIC_IRQConfig( ENABLE );\r
 254         WDG_ECITConfig( ENABLE );\r
 255 \r
 256         /* Start the timer - interrupts are actually disabled at this point so\r
 257         it is safe to do this here. */\r
 258         WDG_CntOnOffConfig( ENABLE );\r
 259 }\r
 260 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 261 \r
 262 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )\r
 263 {\r
 264         /* Disable interrupts first! */\r
 265         __disable_interrupt();\r
 266 \r
 267         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 268         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 269         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 270         ulCriticalNesting++;\r
 271 }\r
 272 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 273 \r
 274 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )\r
 275 {\r
 276         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 277         {\r
 278                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 279                 ulCriticalNesting--;\r
 280 \r
 281                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 282                 re-enabled. */\r
 283                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 284                 {\r
 285                         __enable_interrupt();\r
 286                 }\r
 287         }\r
 288 }\r
 289 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 290 \r
 291 \r
 292 \r
 293 \r
 294 \r
 295 \r