git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/STR71x/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.1.2 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /*-----------------------------------------------------------\r
  67  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR71x ARM7\r
  68  * port.\r
  69  *----------------------------------------------------------*/\r
  70 \r
  71 /* Library includes. */\r
  72 #include "wdg.h"\r
  73 #include "eic.h"\r
  74 \r
  75 /* Standard includes. */\r
  76 #include <stdlib.h>\r
  77 \r
  78 /* Scheduler includes. */\r
  79 #include "FreeRTOS.h"\r
  80 #include "task.h"\r
  81 \r
  82 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  83 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  84 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  85 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  86 \r
  87 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  88 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
  89 \r
  90 #define portMICROS_PER_SECOND 1000000\r
  91 \r
  92 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  93 \r
  94 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */\r
  95 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  96 \r
  97 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  98 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  99 during the kernel initialisation process. */\r
 100 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;\r
 101 \r
 102 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation\r
 103 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called\r
 104 from an asm wrapper function. */\r
 105 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 106 void vPortPreemptiveTick( void );\r
 107 \r
 108 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 109 \r
 110 /*\r
 111  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 112  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 113  *\r
 114  * See header file for description.\r
 115  */\r
 116 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 117 {\r
 118 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
 119 \r
 120         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 121 \r
 122         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 123         is not really required. */\r
 124         pxTopOfStack--;\r
 125 \r
 126         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 127         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 128 \r
 129         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 130         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 131         as it would within an IRQ ISR. */\r
 132         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 133         pxTopOfStack--;\r
 134 \r
 135         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
 136         pxTopOfStack--; \r
 137         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 138         pxTopOfStack--;\r
 139         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 140         pxTopOfStack--; \r
 141         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 142         pxTopOfStack--; \r
 143         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 144         pxTopOfStack--; \r
 145         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 146         pxTopOfStack--; \r
 147         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 148         pxTopOfStack--; \r
 149         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 150         pxTopOfStack--; \r
 151         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 152         pxTopOfStack--; \r
 153         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 154         pxTopOfStack--; \r
 155         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 156         pxTopOfStack--; \r
 157         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 158         pxTopOfStack--; \r
 159         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 160         pxTopOfStack--; \r
 161         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 162         pxTopOfStack--; \r
 163 \r
 164         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 165         R0. */\r
 166         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 167         pxTopOfStack--;\r
 168 \r
 169         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 170         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 171         \r
 172         if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 173         {\r
 174                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 175                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 176         }               \r
 177         \r
 178         pxTopOfStack--;\r
 179 \r
 180         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 181         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 182         tasks context. */\r
 183         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 184 \r
 185         return pxTopOfStack;    \r
 186 }\r
 187 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 188 \r
 189 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 190 {\r
 191 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 192 \r
 193         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 194         here already. */\r
 195         prvSetupTimerInterrupt();\r
 196 \r
 197         /* Start the first task. */\r
 198         vPortStartFirstTask();  \r
 199 \r
 200         /* Should not get here! */\r
 201         return 0;\r
 202 }\r
 203 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 204 \r
 205 void vPortEndScheduler( void )\r
 206 {\r
 207         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 208         is nothing to return to.  */\r
 209 }\r
 210 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 211 \r
 212 /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 213 simply increment the system tick. */\r
 214 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 215 {\r
 216         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 217         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 218         processor time no matter what its priority. */\r
 219         xTaskIncrementTick();\r
 220 \r
 221         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 222         WDG->SR = 0x0000;\r
 223         portCLEAR_EIC();                \r
 224 }\r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r
 227 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 228 keyword. */\r
 229 void vPortPreemptiveTick( void )\r
 230 {\r
 231         /* Increment the tick counter. */\r
 232         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 233         {\r
 234                 /* Select a new task to execute. */\r
 235                 vTaskSwitchContext();\r
 236         }\r
 237 \r
 238         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 239         WDG->SR = 0x0000;\r
 240         portCLEAR_EIC();                        \r
 241 }\r
 242 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 243 \r
 244 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 245 {\r
 246         /* Set the watchdog up to generate a periodic tick. */\r
 247         WDG_ECITConfig( DISABLE );\r
 248         WDG_CntOnOffConfig( DISABLE );\r
 249         WDG_PeriodValueConfig( portMICROS_PER_SECOND / configTICK_RATE_HZ );\r
 250 \r
 251         /* Setup the tick interrupt in the EIC. */\r
 252         EIC_IRQChannelPriorityConfig( WDG_IRQChannel, 1 );\r
 253         EIC_IRQChannelConfig( WDG_IRQChannel, ENABLE );\r
 254         EIC_IRQConfig( ENABLE );\r
 255         WDG_ECITConfig( ENABLE );\r
 256 \r
 257         /* Start the timer - interrupts are actually disabled at this point so\r
 258         it is safe to do this here. */\r
 259         WDG_CntOnOffConfig( ENABLE );\r
 260 }\r
 261 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 262 \r
 263 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )\r
 264 {\r
 265         /* Disable interrupts first! */\r
 266         __disable_interrupt();\r
 267 \r
 268         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 269         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 270         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 271         ulCriticalNesting++;\r
 272 }\r
 273 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 274 \r
 275 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )\r
 276 {\r
 277         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 278         {\r
 279                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 280                 ulCriticalNesting--;\r
 281 \r
 282                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 283                 re-enabled. */\r
 284                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 285                 {\r
 286                         __enable_interrupt();\r
 287                 }\r
 288         }\r
 289 }\r
 290 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 291 \r
 292 \r
 293 \r
 294 \r
 295 \r
 296 \r