git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/STR71x/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /*-----------------------------------------------------------\r
  71  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR71x ARM7\r
  72  * port.\r
  73  *----------------------------------------------------------*/\r
  74 \r
  75 /* Library includes. */\r
  76 #include "wdg.h"\r
  77 #include "eic.h"\r
  78 \r
  79 /* Standard includes. */\r
  80 #include <stdlib.h>\r
  81 \r
  82 /* Scheduler includes. */\r
  83 #include "FreeRTOS.h"\r
  84 #include "task.h"\r
  85 \r
  86 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  87 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  88 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  89 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  90 \r
  91 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  92 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
  93 \r
  94 #define portMICROS_PER_SECOND 1000000\r
  95 \r
  96 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  97 \r
  98 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */\r
  99 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 100 \r
 101 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
 102 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
 103 during the kernel initialisation process. */\r
 104 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;\r
 105 \r
 106 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation\r
 107 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called\r
 108 from an asm wrapper function. */\r
 109 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
 110 void vPortPreemptiveTick( void );\r
 111 \r
 112 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 113 \r
 114 /*\r
 115  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 116  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 117  *\r
 118  * See header file for description.\r
 119  */\r
 120 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 121 {\r
 122 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
 123 \r
 124         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 125 \r
 126         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 127         is not really required. */\r
 128         pxTopOfStack--;\r
 129 \r
 130         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 131         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 132 \r
 133         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 134         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 135         as it would within an IRQ ISR. */\r
 136         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 137         pxTopOfStack--;\r
 138 \r
 139         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
 140         pxTopOfStack--; \r
 141         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 142         pxTopOfStack--;\r
 143         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 144         pxTopOfStack--; \r
 145         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 146         pxTopOfStack--; \r
 147         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 148         pxTopOfStack--; \r
 149         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 150         pxTopOfStack--; \r
 151         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 152         pxTopOfStack--; \r
 153         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 154         pxTopOfStack--; \r
 155         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 156         pxTopOfStack--; \r
 157         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 158         pxTopOfStack--; \r
 159         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 160         pxTopOfStack--; \r
 161         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 162         pxTopOfStack--; \r
 163         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 164         pxTopOfStack--; \r
 165         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 166         pxTopOfStack--; \r
 167 \r
 168         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 169         R0. */\r
 170         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 171         pxTopOfStack--;\r
 172 \r
 173         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 174         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 175         \r
 176         if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 177         {\r
 178                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 179                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 180         }               \r
 181         \r
 182         pxTopOfStack--;\r
 183 \r
 184         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 185         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 186         tasks context. */\r
 187         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 188 \r
 189         return pxTopOfStack;    \r
 190 }\r
 191 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 192 \r
 193 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 194 {\r
 195 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 196 \r
 197         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 198         here already. */\r
 199         prvSetupTimerInterrupt();\r
 200 \r
 201         /* Start the first task. */\r
 202         vPortStartFirstTask();  \r
 203 \r
 204         /* Should not get here! */\r
 205         return 0;\r
 206 }\r
 207 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 208 \r
 209 void vPortEndScheduler( void )\r
 210 {\r
 211         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 212         is nothing to return to.  */\r
 213 }\r
 214 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 215 \r
 216 /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 217 simply increment the system tick. */\r
 218 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 219 {\r
 220         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 221         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 222         processor time no matter what its priority. */\r
 223         xTaskIncrementTick();\r
 224 \r
 225         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 226         WDG->SR = 0x0000;\r
 227         portCLEAR_EIC();                \r
 228 }\r
 229 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 230 \r
 231 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 232 keyword. */\r
 233 void vPortPreemptiveTick( void )\r
 234 {\r
 235         /* Increment the tick counter. */\r
 236         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 237         {\r
 238                 /* Select a new task to execute. */\r
 239                 vTaskSwitchContext();\r
 240         }\r
 241 \r
 242         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 243         WDG->SR = 0x0000;\r
 244         portCLEAR_EIC();                        \r
 245 }\r
 246 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 247 \r
 248 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 249 {\r
 250         /* Set the watchdog up to generate a periodic tick. */\r
 251         WDG_ECITConfig( DISABLE );\r
 252         WDG_CntOnOffConfig( DISABLE );\r
 253         WDG_PeriodValueConfig( portMICROS_PER_SECOND / configTICK_RATE_HZ );\r
 254 \r
 255         /* Setup the tick interrupt in the EIC. */\r
 256         EIC_IRQChannelPriorityConfig( WDG_IRQChannel, 1 );\r
 257         EIC_IRQChannelConfig( WDG_IRQChannel, ENABLE );\r
 258         EIC_IRQConfig( ENABLE );\r
 259         WDG_ECITConfig( ENABLE );\r
 260 \r
 261         /* Start the timer - interrupts are actually disabled at this point so\r
 262         it is safe to do this here. */\r
 263         WDG_CntOnOffConfig( ENABLE );\r
 264 }\r
 265 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 266 \r
 267 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )\r
 268 {\r
 269         /* Disable interrupts first! */\r
 270         __disable_interrupt();\r
 271 \r
 272         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 273         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 274         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 275         ulCriticalNesting++;\r
 276 }\r
 277 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 278 \r
 279 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )\r
 280 {\r
 281         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 282         {\r
 283                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 284                 ulCriticalNesting--;\r
 285 \r
 286                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 287                 re-enabled. */\r
 288                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 289                 {\r
 290                         __enable_interrupt();\r
 291                 }\r
 292         }\r
 293 }\r
 294 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 295 \r
 296 \r
 297 \r
 298 \r
 299 \r
 300 \r