git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/STR71x/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.2.0\r
   3  * Copyright (C) 2019 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  * 1 tab == 4 spaces!\r
  26  */\r
  27 \r
  28 /*-----------------------------------------------------------\r
  29  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR71x ARM7\r
  30  * port.\r
  31  *----------------------------------------------------------*/\r
  32 \r
  33 /* Library includes. */\r
  34 #include "wdg.h"\r
  35 #include "eic.h"\r
  36 \r
  37 /* Standard includes. */\r
  38 #include <stdlib.h>\r
  39 \r
  40 /* Scheduler includes. */\r
  41 #include "FreeRTOS.h"\r
  42 #include "task.h"\r
  43 \r
  44 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  45 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  46 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  47 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  48 \r
  49 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  50 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
  51 \r
  52 #define portMICROS_PER_SECOND 1000000\r
  53 \r
  54 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  55 \r
  56 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */\r
  57 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  58 \r
  59 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  60 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  61 during the kernel initialisation process. */\r
  62 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;\r
  63 \r
  64 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation\r
  65 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called\r
  66 from an asm wrapper function. */\r
  67 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
  68 void vPortPreemptiveTick( void );\r
  69 \r
  70 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  71 \r
  72 /*\r
  73  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
  74  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  75  *\r
  76  * See header file for description.\r
  77  */\r
  78 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
  79 {\r
  80 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
  81 \r
  82         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
  83 \r
  84         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
  85         is not really required. */\r
  86         pxTopOfStack--;\r
  87 \r
  88         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
  89         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
  90 \r
  91         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
  92         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
  93         as it would within an IRQ ISR. */\r
  94         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
  95         pxTopOfStack--;\r
  96 \r
  97         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
  98         pxTopOfStack--; \r
  99         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 100         pxTopOfStack--;\r
 101         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 102         pxTopOfStack--; \r
 103         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 104         pxTopOfStack--; \r
 105         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 106         pxTopOfStack--; \r
 107         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 108         pxTopOfStack--; \r
 109         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 110         pxTopOfStack--; \r
 111         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 112         pxTopOfStack--; \r
 113         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 114         pxTopOfStack--; \r
 115         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 116         pxTopOfStack--; \r
 117         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 118         pxTopOfStack--; \r
 119         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 120         pxTopOfStack--; \r
 121         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 122         pxTopOfStack--; \r
 123         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 124         pxTopOfStack--; \r
 125 \r
 126         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 127         R0. */\r
 128         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 129         pxTopOfStack--;\r
 130 \r
 131         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 132         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 133         \r
 134         if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 135         {\r
 136                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 137                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 138         }               \r
 139         \r
 140         pxTopOfStack--;\r
 141 \r
 142         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 143         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 144         tasks context. */\r
 145         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 146 \r
 147         return pxTopOfStack;    \r
 148 }\r
 149 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 150 \r
 151 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 152 {\r
 153 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 154 \r
 155         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 156         here already. */\r
 157         prvSetupTimerInterrupt();\r
 158 \r
 159         /* Start the first task. */\r
 160         vPortStartFirstTask();  \r
 161 \r
 162         /* Should not get here! */\r
 163         return 0;\r
 164 }\r
 165 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 166 \r
 167 void vPortEndScheduler( void )\r
 168 {\r
 169         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 170         is nothing to return to.  */\r
 171 }\r
 172 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 173 \r
 174 /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 175 simply increment the system tick. */\r
 176 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 177 {\r
 178         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 179         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 180         processor time no matter what its priority. */\r
 181         xTaskIncrementTick();\r
 182 \r
 183         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 184         WDG->SR = 0x0000;\r
 185         portCLEAR_EIC();                \r
 186 }\r
 187 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 188 \r
 189 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 190 keyword. */\r
 191 void vPortPreemptiveTick( void )\r
 192 {\r
 193         /* Increment the tick counter. */\r
 194         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 195         {\r
 196                 /* Select a new task to execute. */\r
 197                 vTaskSwitchContext();\r
 198         }\r
 199 \r
 200         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 201         WDG->SR = 0x0000;\r
 202         portCLEAR_EIC();                        \r
 203 }\r
 204 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 205 \r
 206 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 207 {\r
 208         /* Set the watchdog up to generate a periodic tick. */\r
 209         WDG_ECITConfig( DISABLE );\r
 210         WDG_CntOnOffConfig( DISABLE );\r
 211         WDG_PeriodValueConfig( portMICROS_PER_SECOND / configTICK_RATE_HZ );\r
 212 \r
 213         /* Setup the tick interrupt in the EIC. */\r
 214         EIC_IRQChannelPriorityConfig( WDG_IRQChannel, 1 );\r
 215         EIC_IRQChannelConfig( WDG_IRQChannel, ENABLE );\r
 216         EIC_IRQConfig( ENABLE );\r
 217         WDG_ECITConfig( ENABLE );\r
 218 \r
 219         /* Start the timer - interrupts are actually disabled at this point so\r
 220         it is safe to do this here. */\r
 221         WDG_CntOnOffConfig( ENABLE );\r
 222 }\r
 223 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 224 \r
 225 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )\r
 226 {\r
 227         /* Disable interrupts first! */\r
 228         __disable_interrupt();\r
 229 \r
 230         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 231         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 232         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 233         ulCriticalNesting++;\r
 234 }\r
 235 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 236 \r
 237 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )\r
 238 {\r
 239         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 240         {\r
 241                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 242                 ulCriticalNesting--;\r
 243 \r
 244                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 245                 re-enabled. */\r
 246                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 247                 {\r
 248                         __enable_interrupt();\r
 249                 }\r
 250         }\r
 251 }\r
 252 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 253 \r
 254 \r
 255 \r
 256 \r
 257 \r
 258 \r