git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/STR71x/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.0\r
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software. If you wish to use our Amazon\r
  14  * FreeRTOS name, please do so in a fair use way that does not cause confusion.\r
  15  *\r
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  18  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  19  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  20  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  21  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  22  *\r
  23  * http://www.FreeRTOS.org\r
  24  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  25  *\r
  26  * 1 tab == 4 spaces!\r
  27  */\r
  28 \r
  29 /*-----------------------------------------------------------\r
  30  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR71x ARM7\r
  31  * port.\r
  32  *----------------------------------------------------------*/\r
  33 \r
  34 /* Library includes. */\r
  35 #include "wdg.h"\r
  36 #include "eic.h"\r
  37 \r
  38 /* Standard includes. */\r
  39 #include <stdlib.h>\r
  40 \r
  41 /* Scheduler includes. */\r
  42 #include "FreeRTOS.h"\r
  43 #include "task.h"\r
  44 \r
  45 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  46 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  47 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  48 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  49 \r
  50 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  51 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
  52 \r
  53 #define portMICROS_PER_SECOND 1000000\r
  54 \r
  55 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  56 \r
  57 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */\r
  58 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  59 \r
  60 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  61 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  62 during the kernel initialisation process. */\r
  63 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;\r
  64 \r
  65 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation\r
  66 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called\r
  67 from an asm wrapper function. */\r
  68 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void );\r
  69 void vPortPreemptiveTick( void );\r
  70 \r
  71 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  72 \r
  73 /*\r
  74  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
  75  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  76  *\r
  77  * See header file for description.\r
  78  */\r
  79 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
  80 {\r
  81 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
  82 \r
  83         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
  84 \r
  85         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
  86         is not really required. */\r
  87         pxTopOfStack--;\r
  88 \r
  89         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
  90         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
  91 \r
  92         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
  93         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
  94         as it would within an IRQ ISR. */\r
  95         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
  96         pxTopOfStack--;\r
  97 \r
  98         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
  99         pxTopOfStack--; \r
 100         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 101         pxTopOfStack--;\r
 102         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 103         pxTopOfStack--; \r
 104         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 105         pxTopOfStack--; \r
 106         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 107         pxTopOfStack--; \r
 108         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 109         pxTopOfStack--; \r
 110         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 111         pxTopOfStack--; \r
 112         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 113         pxTopOfStack--; \r
 114         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 115         pxTopOfStack--; \r
 116         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 117         pxTopOfStack--; \r
 118         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 119         pxTopOfStack--; \r
 120         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 121         pxTopOfStack--; \r
 122         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 123         pxTopOfStack--; \r
 124         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 125         pxTopOfStack--; \r
 126 \r
 127         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 128         R0. */\r
 129         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 130         pxTopOfStack--;\r
 131 \r
 132         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 133         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 134         \r
 135         if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 136         {\r
 137                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 138                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 139         }               \r
 140         \r
 141         pxTopOfStack--;\r
 142 \r
 143         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 144         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 145         tasks context. */\r
 146         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 147 \r
 148         return pxTopOfStack;    \r
 149 }\r
 150 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 151 \r
 152 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 153 {\r
 154 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 155 \r
 156         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 157         here already. */\r
 158         prvSetupTimerInterrupt();\r
 159 \r
 160         /* Start the first task. */\r
 161         vPortStartFirstTask();  \r
 162 \r
 163         /* Should not get here! */\r
 164         return 0;\r
 165 }\r
 166 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 167 \r
 168 void vPortEndScheduler( void )\r
 169 {\r
 170         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 171         is nothing to return to.  */\r
 172 }\r
 173 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 174 \r
 175 /* The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to\r
 176 simply increment the system tick. */\r
 177 __arm __irq void vPortNonPreemptiveTick( void )\r
 178 {\r
 179         /* Increment the tick count - which may wake some tasks but as the\r
 180         preemptive scheduler is not being used any woken task is not given\r
 181         processor time no matter what its priority. */\r
 182         xTaskIncrementTick();\r
 183 \r
 184         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 185         WDG->SR = 0x0000;\r
 186         portCLEAR_EIC();                \r
 187 }\r
 188 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 189 \r
 190 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 191 keyword. */\r
 192 void vPortPreemptiveTick( void )\r
 193 {\r
 194         /* Increment the tick counter. */\r
 195         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 196         {\r
 197                 /* Select a new task to execute. */\r
 198                 vTaskSwitchContext();\r
 199         }\r
 200 \r
 201         /* Clear the interrupt in the watchdog and EIC. */\r
 202         WDG->SR = 0x0000;\r
 203         portCLEAR_EIC();                        \r
 204 }\r
 205 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 206 \r
 207 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 208 {\r
 209         /* Set the watchdog up to generate a periodic tick. */\r
 210         WDG_ECITConfig( DISABLE );\r
 211         WDG_CntOnOffConfig( DISABLE );\r
 212         WDG_PeriodValueConfig( portMICROS_PER_SECOND / configTICK_RATE_HZ );\r
 213 \r
 214         /* Setup the tick interrupt in the EIC. */\r
 215         EIC_IRQChannelPriorityConfig( WDG_IRQChannel, 1 );\r
 216         EIC_IRQChannelConfig( WDG_IRQChannel, ENABLE );\r
 217         EIC_IRQConfig( ENABLE );\r
 218         WDG_ECITConfig( ENABLE );\r
 219 \r
 220         /* Start the timer - interrupts are actually disabled at this point so\r
 221         it is safe to do this here. */\r
 222         WDG_CntOnOffConfig( ENABLE );\r
 223 }\r
 224 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 225 \r
 226 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )\r
 227 {\r
 228         /* Disable interrupts first! */\r
 229         __disable_interrupt();\r
 230 \r
 231         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 232         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 233         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 234         ulCriticalNesting++;\r
 235 }\r
 236 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 237 \r
 238 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )\r
 239 {\r
 240         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 241         {\r
 242                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 243                 ulCriticalNesting--;\r
 244 \r
 245                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 246                 re-enabled. */\r
 247                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 248                 {\r
 249                         __enable_interrupt();\r
 250                 }\r
 251         }\r
 252 }\r
 253 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 254 \r
 255 \r
 256 \r
 257 \r
 258 \r
 259 \r