git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/IAR/STR91x/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.1.0\r
   3  * Copyright (C) 2018 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  * 1 tab == 4 spaces!\r
  26  */\r
  27 \r
  28 /*-----------------------------------------------------------\r
  29  * Implementation of functions defined in portable.h for the ST STR91x ARM9\r
  30  * port.\r
  31  *----------------------------------------------------------*/\r
  32 \r
  33 /* Library includes. */\r
  34 #include "91x_lib.h"\r
  35 \r
  36 /* Standard includes. */\r
  37 #include <stdlib.h>\r
  38 #include <assert.h>\r
  39 \r
  40 /* Scheduler includes. */\r
  41 #include "FreeRTOS.h"\r
  42 #include "task.h"\r
  43 \r
  44 #ifndef configUSE_WATCHDOG_TICK\r
  45         #error configUSE_WATCHDOG_TICK must be set to either 1 or 0 in FreeRTOSConfig.h to use either the Watchdog or timer 2 to generate the tick interrupt respectively.\r
  46 #endif\r
  47 \r
  48 /* Constants required to setup the initial stack. */\r
  49 #ifndef _RUN_TASK_IN_ARM_MODE_\r
  50         #define portINITIAL_SPSR                        ( ( StackType_t ) 0x3f ) /* System mode, THUMB mode, interrupts enabled. */\r
  51 #else\r
  52         #define portINITIAL_SPSR                        ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  53 #endif\r
  54 \r
  55 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  56 \r
  57 /* Constants required to handle critical sections. */\r
  58 #define portNO_CRITICAL_NESTING                 ( ( uint32_t ) 0 )\r
  59 \r
  60 #ifndef abs\r
  61         #define abs(x) ((x)>0 ? (x) : -(x))\r
  62 #endif\r
  63 \r
  64 /**\r
  65  * Toggle a led using the following algorithm:\r
  66  * if ( GPIO_ReadBit(GPIO9, GPIO_Pin_2) )\r
  67  * {\r
  68  *   GPIO_WriteBit( GPIO9, GPIO_Pin_2, Bit_RESET );\r
  69  * }\r
  70  * else\r
  71  * {\r
  72  *   GPIO_WriteBit( GPIO9, GPIO_Pin_2, Bit_RESET );\r
  73  * }\r
  74  *\r
  75  */\r
  76 #define TOGGLE_LED(port,pin)                                                                    \\r
  77         if ( ((((port)->DR[(pin)<<2])) & (pin)) != Bit_RESET )          \\r
  78         {                                                                                                                       \\r
  79         (port)->DR[(pin) <<2] = 0x00;                                                   \\r
  80         }                                                                                                                       \\r
  81         else                                                                                                            \\r
  82         {                                                                                                                       \\r
  83         (port)->DR[(pin) <<2] = (pin);                                                  \\r
  84         }\r
  85 \r
  86 \r
  87 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  88 \r
  89 /* Setup the watchdog to generate the tick interrupts. */\r
  90 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  91 \r
  92 /* ulCriticalNesting will get set to zero when the first task starts.  It\r
  93 cannot be initialised to 0 as this will cause interrupts to be enabled\r
  94 during the kernel initialisation process. */\r
  95 uint32_t ulCriticalNesting = ( uint32_t ) 9999;\r
  96 \r
  97 /* Tick interrupt routines for cooperative and preemptive operation\r
  98 respectively.  The preemptive version is not defined as __irq as it is called\r
  99 from an asm wrapper function. */\r
 100 void WDG_IRQHandler( void );\r
 101 \r
 102 /* VIC interrupt default handler. */\r
 103 static void prvDefaultHandler( void );\r
 104 \r
 105 #if configUSE_WATCHDOG_TICK == 0\r
 106         /* Used to update the OCR timer register */\r
 107         static u16 s_nPulseLength;\r
 108 #endif\r
 109 \r
 110 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 111 \r
 112 /*\r
 113  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to\r
 114  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 115  *\r
 116  * See header file for description.\r
 117  */\r
 118 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 119 {\r
 120         StackType_t *pxOriginalTOS;\r
 121 \r
 122         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 123 \r
 124         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 125         is not really required. */\r
 126         pxTopOfStack--;\r
 127 \r
 128         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as\r
 129         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 130 \r
 131         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 132         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 133         as it would within an IRQ ISR. */\r
 134         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 135         pxTopOfStack--;\r
 136 \r
 137         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
 138         pxTopOfStack--; \r
 139         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 140         pxTopOfStack--;\r
 141         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 142         pxTopOfStack--; \r
 143         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 144         pxTopOfStack--; \r
 145         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 146         pxTopOfStack--; \r
 147         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 148         pxTopOfStack--; \r
 149         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 150         pxTopOfStack--; \r
 151         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 152         pxTopOfStack--; \r
 153         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 154         pxTopOfStack--; \r
 155         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 156         pxTopOfStack--; \r
 157         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 158         pxTopOfStack--; \r
 159         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 160         pxTopOfStack--; \r
 161         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 162         pxTopOfStack--; \r
 163         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 164         pxTopOfStack--; \r
 165 \r
 166         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 167         R0. */\r
 168         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 169         pxTopOfStack--;\r
 170 \r
 171         /* The status register is set for system mode, with interrupts enabled. */\r
 172         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 173         pxTopOfStack--;\r
 174 \r
 175         /* Interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 176         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 177         tasks context. */\r
 178         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_NESTING;\r
 179 \r
 180         return pxTopOfStack;    \r
 181 }\r
 182 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 183 \r
 184 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 185 {\r
 186 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 187 \r
 188         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 189         here already. */\r
 190         prvSetupTimerInterrupt();\r
 191 \r
 192         /* Start the first task. */\r
 193         vPortStartFirstTask();  \r
 194 \r
 195         /* Should not get here! */\r
 196         return 0;\r
 197 }\r
 198 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 199 \r
 200 void vPortEndScheduler( void )\r
 201 {\r
 202         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 203         is nothing to return to.  */\r
 204 }\r
 205 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 206 \r
 207 /* This function is called from an asm wrapper, so does not require the __irq\r
 208 keyword. */\r
 209 #if configUSE_WATCHDOG_TICK == 1\r
 210 \r
 211         static void prvFindFactors(u32 n, u16 *a, u32 *b)\r
 212         {\r
 213                 /* This function is copied from the ST STR7 library and is\r
 214                 copyright STMicroelectronics.  Reproduced with permission. */\r
 215         \r
 216                 u32 b0;\r
 217                 u16 a0;\r
 218                 int32_t err, err_min=n;\r
 219         \r
 220                 *a = a0 = ((n-1)/65536ul) + 1;\r
 221                 *b = b0 = n / *a;\r
 222         \r
 223                 for (; *a <= 256; (*a)++)\r
 224                 {\r
 225                         *b = n / *a;\r
 226                         err = (int32_t)*a * (int32_t)*b - (int32_t)n;\r
 227                         if (abs(err) > (*a / 2))\r
 228                         {\r
 229                                 (*b)++;\r
 230                                 err = (int32_t)*a * (int32_t)*b - (int32_t)n;\r
 231                         }\r
 232                         if (abs(err) < abs(err_min))\r
 233                         {\r
 234                                 err_min = err;\r
 235                                 a0 = *a;\r
 236                                 b0 = *b;\r
 237                                 if (err == 0) break;\r
 238                         }\r
 239                 }\r
 240         \r
 241                 *a = a0;\r
 242                 *b = b0;\r
 243         }\r
 244         /*-----------------------------------------------------------*/\r
 245 \r
 246         static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 247         {\r
 248         WDG_InitTypeDef xWdg;\r
 249         uint16_t a;\r
 250         uint32_t n = configCPU_PERIPH_HZ / configTICK_RATE_HZ, b;\r
 251         \r
 252                 /* Configure the watchdog as a free running timer that generates a\r
 253                 periodic interrupt. */\r
 254         \r
 255                 SCU_APBPeriphClockConfig( __WDG, ENABLE );\r
 256                 WDG_DeInit();\r
 257                 WDG_StructInit(&xWdg);\r
 258                 prvFindFactors( n, &a, &b );\r
 259                 xWdg.WDG_Prescaler = a - 1;\r
 260                 xWdg.WDG_Preload = b - 1;\r
 261                 WDG_Init( &xWdg );\r
 262                 WDG_ITConfig(ENABLE);\r
 263                 \r
 264                 /* Configure the VIC for the WDG interrupt. */\r
 265                 VIC_Config( WDG_ITLine, VIC_IRQ, 10 );\r
 266                 VIC_ITCmd( WDG_ITLine, ENABLE );\r
 267                 \r
 268                 /* Install the default handlers for both VIC's. */\r
 269                 VIC0->DVAR = ( uint32_t ) prvDefaultHandler;\r
 270                 VIC1->DVAR = ( uint32_t ) prvDefaultHandler;\r
 271                 \r
 272                 WDG_Cmd(ENABLE);\r
 273         }\r
 274         /*-----------------------------------------------------------*/\r
 275 \r
 276         void WDG_IRQHandler( void )\r
 277         {\r
 278                 {\r
 279                         /* Increment the tick counter. */\r
 280                         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 281                         {               \r
 282                                 /* Select a new task to execute. */\r
 283                                 vTaskSwitchContext();\r
 284                         }\r
 285                 \r
 286                         /* Clear the interrupt in the watchdog. */\r
 287                         WDG->SR &= ~0x0001;\r
 288                 }\r
 289         }\r
 290 \r
 291 #else\r
 292 \r
 293         static void prvFindFactors(u32 n, u8 *a, u16 *b)\r
 294         {\r
 295                 /* This function is copied from the ST STR7 library and is\r
 296                 copyright STMicroelectronics.  Reproduced with permission. */\r
 297         \r
 298                 u16 b0;\r
 299                 u8 a0;\r
 300                 int32_t err, err_min=n;\r
 301         \r
 302         \r
 303                 *a = a0 = ((n-1)/256) + 1;\r
 304                 *b = b0 = n / *a;\r
 305         \r
 306                 for (; *a <= 256; (*a)++)\r
 307                 {\r
 308                         *b = n / *a;\r
 309                         err = (int32_t)*a * (int32_t)*b - (int32_t)n;\r
 310                         if (abs(err) > (*a / 2))\r
 311                         {\r
 312                                 (*b)++;\r
 313                                 err = (int32_t)*a * (int32_t)*b - (int32_t)n;\r
 314                         }\r
 315                         if (abs(err) < abs(err_min))\r
 316                         {\r
 317                                 err_min = err;\r
 318                                 a0 = *a;\r
 319                                 b0 = *b;\r
 320                                 if (err == 0) break;\r
 321                         }\r
 322                 }\r
 323         \r
 324                 *a = a0;\r
 325                 *b = b0;\r
 326         }\r
 327         /*-----------------------------------------------------------*/\r
 328 \r
 329         static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 330         {\r
 331                 uint8_t a;\r
 332                 uint16_t b;\r
 333                 uint32_t n = configCPU_PERIPH_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 334                 \r
 335                 TIM_InitTypeDef timer;\r
 336                 \r
 337                 SCU_APBPeriphClockConfig( __TIM23, ENABLE );\r
 338                 TIM_DeInit(TIM2);\r
 339                 TIM_StructInit(&timer);\r
 340                 prvFindFactors( n, &a, &b );\r
 341                 \r
 342                 timer.TIM_Mode           = TIM_OCM_CHANNEL_1;\r
 343                 timer.TIM_OC1_Modes      = TIM_TIMING;\r
 344                 timer.TIM_Clock_Source   = TIM_CLK_APB;\r
 345                 timer.TIM_Clock_Edge     = TIM_CLK_EDGE_RISING;\r
 346                 timer.TIM_Prescaler      = a-1;\r
 347                 timer.TIM_Pulse_Level_1  = TIM_HIGH;\r
 348                 timer.TIM_Pulse_Length_1 = s_nPulseLength  = b-1;\r
 349                 \r
 350                 TIM_Init (TIM2, &timer);\r
 351                 TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_OC1, ENABLE);\r
 352                 /* Configure the VIC for the WDG interrupt. */\r
 353                 VIC_Config( TIM2_ITLine, VIC_IRQ, 10 );\r
 354                 VIC_ITCmd( TIM2_ITLine, ENABLE );\r
 355                 \r
 356                 /* Install the default handlers for both VIC's. */\r
 357                 VIC0->DVAR = ( uint32_t ) prvDefaultHandler;\r
 358                 VIC1->DVAR = ( uint32_t ) prvDefaultHandler;\r
 359                 \r
 360                 TIM_CounterCmd(TIM2, TIM_CLEAR);\r
 361                 TIM_CounterCmd(TIM2, TIM_START);\r
 362         }\r
 363         /*-----------------------------------------------------------*/\r
 364 \r
 365         void TIM2_IRQHandler( void )\r
 366         {\r
 367                 /* Reset the timer counter to avioid overflow. */\r
 368                 TIM2->OC1R += s_nPulseLength;\r
 369                 \r
 370                 /* Increment the tick counter. */\r
 371                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 372                 {\r
 373                         /* Select a new task to run. */\r
 374                         vTaskSwitchContext();\r
 375                 }\r
 376                 \r
 377                 /* Clear the interrupt in the watchdog. */\r
 378                 TIM2->SR &= ~TIM_FLAG_OC1;\r
 379         }\r
 380 \r
 381 #endif /* USE_WATCHDOG_TICK */\r
 382 \r
 383 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 384 \r
 385 __arm __interwork void vPortEnterCritical( void )\r
 386 {\r
 387         /* Disable interrupts first! */\r
 388         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 389 \r
 390         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed\r
 391         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 392         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 393         ulCriticalNesting++;\r
 394 }\r
 395 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 396 \r
 397 __arm __interwork void vPortExitCritical( void )\r
 398 {\r
 399         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 400         {\r
 401                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 402                 ulCriticalNesting--;\r
 403 \r
 404                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 405                 re-enabled. */\r
 406                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 407                 {\r
 408                         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 409                 }\r
 410         }\r
 411 }\r
 412 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 413 \r
 414 static void prvDefaultHandler( void )\r
 415 {\r
 416 }\r
 417 \r
 418 \r
 419 \r
 420 \r
 421 \r