git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/MikroC/ARM_CM4F/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /*-----------------------------------------------------------\r
  71  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM4F port.\r
  72  *----------------------------------------------------------*/\r
  73 \r
  74 /* Scheduler includes. */\r
  75 #include "FreeRTOS.h"\r
  76 #include "task.h"\r
  77 \r
  78 \r
  79 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  80         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  81         /* Ensure the SysTick is clocked at the same frequency as the core. */\r
  82         #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT        ( 1UL << 2UL )\r
  83 #else\r
  84         /* The way the SysTick is clocked is not modified in case it is not the same\r
  85         as the core. */\r
  86         #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT        ( 0 )\r
  87 #endif\r
  88 \r
  89 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
  90 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e010 ) )\r
  91 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e014 ) )\r
  92 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e018 ) )\r
  93 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed20 ) )\r
  94 /* ...then bits in the registers. */\r
  95 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
  96 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
  97 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
  98 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                         ( 1UL << 27UL )\r
  99 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
 100 \r
 101 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )\r
 102 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )\r
 103 \r
 104 /* Constants required to check the validity of an interrupt priority. */\r
 105 #define portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER         ( 16 )\r
 106 #define portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16  ( 0xE000E3F0 )\r
 107 #define portAIRCR_REG                                           ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xE000ED0C ) )\r
 108 #define portMAX_8_BIT_VALUE                                     ( ( uint8_t ) 0xff )\r
 109 #define portTOP_BIT_OF_BYTE                                     ( ( uint8_t ) 0x80 )\r
 110 #define portMAX_PRIGROUP_BITS                           ( ( uint8_t ) 7 )\r
 111 #define portPRIORITY_GROUP_MASK                         ( 0x07UL << 8UL )\r
 112 #define portPRIGROUP_SHIFT                                      ( 8UL )\r
 113 \r
 114 /* Masks off all bits but the VECTACTIVE bits in the ICSR register. */\r
 115 #define portVECTACTIVE_MASK                                     ( 0xFFUL )\r
 116 \r
 117 /* Constants required to manipulate the VFP. */\r
 118 #define portFPCCR                                                       ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ef34 ) /* Floating point context control register. */\r
 119 #define portASPEN_AND_LSPEN_BITS                        ( 0x3UL << 30UL )\r
 120 \r
 121 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
 122 #define portINITIAL_XPSR                                        ( 0x01000000 )\r
 123 #define portINITIAL_EXEC_RETURN                         ( 0xfffffffd )\r
 124 \r
 125 /* The systick is a 24-bit counter. */\r
 126 #define portMAX_24_BIT_NUMBER                           ( 0xffffffUL )\r
 127 \r
 128 /* A fiddle factor to estimate the number of SysTick counts that would have\r
 129 occurred while the SysTick counter is stopped during tickless idle\r
 130 calculations. */\r
 131 #define portMISSED_COUNTS_FACTOR                        ( 45UL )\r
 132 \r
 133 /* Let the user override the pre-loading of the initial LR with the address of\r
 134 prvTaskExitError() in case it messes up unwinding of the stack in the\r
 135 debugger. */\r
 136 #ifdef configTASK_RETURN_ADDRESS\r
 137         #define portTASK_RETURN_ADDRESS configTASK_RETURN_ADDRESS\r
 138 #else\r
 139         #define portTASK_RETURN_ADDRESS prvTaskExitError\r
 140 #endif\r
 141 \r
 142 /* Cannot find a weak linkage attribute, so the\r
 143 configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION constant must be set to 1 if the\r
 144 application writer wants to provide their own implementation of\r
 145 vPortSetupTimerInterrupt().  Ensure configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION\r
 146 is defined. */\r
 147 #ifndef configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION\r
 148                 #define configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION 0\r
 149 #endif\r
 150 \r
 151 /* Manual definition of missing asm names. */\r
 152 #define psp     9\r
 153 #define basepri 17\r
 154 #define msp             8\r
 155 #define ipsr    5\r
 156 \r
 157 /* From port.c. */\r
 158 extern void *pxCurrentTCB;\r
 159 \r
 160 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 161 variable. */\r
 162 static UBaseType_t uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 163 \r
 164 /*\r
 165  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 166  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
 167  * generate the tick interrupt.\r
 168  */\r
 169 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 170 \r
 171 /*\r
 172  * Exception handlers.\r
 173  */\r
 174 void xPortPendSVHandler( void );\r
 175 void xPortSysTickHandler( void );\r
 176 void vPortSVCHandler( void );\r
 177 \r
 178 /*\r
 179  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 180  */\r
 181 static void prvPortStartFirstTask( void );\r
 182 \r
 183 /*\r
 184  * Function to enable the VFP.\r
 185  */\r
 186  static void vPortEnableVFP( void );\r
 187 \r
 188 /*\r
 189  * Used to catch tasks that attempt to return from their implementing function.\r
 190  */\r
 191 static void prvTaskExitError( void );\r
 192 \r
 193 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 194 \r
 195 /*\r
 196  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 197  */\r
 198 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 199         static uint32_t ulTimerCountsForOneTick = 0;\r
 200 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 201 \r
 202 /*\r
 203  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 204  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 205  */\r
 206 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 207         static uint32_t xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 208 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 209 \r
 210 /*\r
 211  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 212  * power functionality only.\r
 213  */\r
 214 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 215         static uint32_t ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 216 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 217 \r
 218 /*\r
 219  * Used by the portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() macro to ensure\r
 220  * FreeRTOS API functions are not called from interrupts that have been assigned\r
 221  * a priority above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 222  */\r
 223 #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 224          static uint8_t ucMaxSysCallPriority = 0;\r
 225          static uint32_t ulMaxPRIGROUPValue = 0;\r
 226 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 227 \r
 228 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 229 \r
 230 /*\r
 231  * See header file for description.\r
 232  */\r
 233 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 234 {\r
 235         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 236         interrupt. */\r
 237 \r
 238         /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit\r
 239         of interrupts, and to ensure alignment. */\r
 240         pxTopOfStack--;\r
 241 \r
 242         /* Sometimes the parameters are loaded from the stack. */\r
 243         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;\r
 244         pxTopOfStack--;\r
 245 \r
 246         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 247         pxTopOfStack--;\r
 248         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode; /* PC */\r
 249         pxTopOfStack--;\r
 250         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portTASK_RETURN_ADDRESS;        /* LR */\r
 251 \r
 252         /* Save code space by skipping register initialisation. */\r
 253         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 254         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;   /* R0 */\r
 255 \r
 256         /* A save method is being used that requires each task to maintain its\r
 257         own exec return value. */\r
 258         pxTopOfStack--;\r
 259         *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;\r
 260 \r
 261         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 262 \r
 263         return pxTopOfStack;\r
 264 }\r
 265 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 266 \r
 267 static void prvTaskExitError( void )\r
 268 {\r
 269         /* A function that implements a task must not exit or attempt to return to\r
 270         its caller as there is nothing to return to.  If a task wants to exit it\r
 271         should instead call vTaskDelete( NULL ).\r
 272 \r
 273         Artificially force an assert() to be triggered if configASSERT() is\r
 274         defined, then stop here so application writers can catch the error. */\r
 275         configASSERT( uxCriticalNesting == ~0UL );\r
 276         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 277         for( ;; );\r
 278 }\r
 279 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 280 \r
 281 void vPortSVCHandler( void ) iv IVT_INT_SVCall ics ICS_OFF\r
 282 {\r
 283         __asm {\r
 284                         ldr r3, =_pxCurrentTCB  /* Restore the context. */\r
 285                         ldr r1, [r3]                    /* Use pxCurrentTCBConst to get the pxCurrentTCB address. */\r
 286                         ldr r0, [r1]                    /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 287                         ldm r0!, (r4-r11, r14)/* Pop the registers that are not automatically saved on exception entry and the critical nesting count. */\r
 288                         msr psp, r0                             /* Restore the task stack pointer. */\r
 289                         isb\r
 290                                    mov r0, #0\r
 291                         msr basepri, r0\r
 292                         bx r14\r
 293         };\r
 294 }\r
 295 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 296 \r
 297 static void prvPortStartFirstTask( void )\r
 298 {\r
 299         __asm {\r
 300                                 ldr r0, =0xE000ED08      /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */\r
 301                                 ldr r0, [r0]\r
 302                                                 ldr r0, [r0]\r
 303                                 msr msp, r0                      /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
 304                                 cpsie i                          /* Globally enable interrupts. */\r
 305                                 cpsie f\r
 306                                 dsb\r
 307                                 isb\r
 308                                 svc #0                                  /* System call to start first task. */\r
 309                                 nop\r
 310                         };\r
 311 }\r
 312 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 313 \r
 314 /*\r
 315  * See header file for description.\r
 316  */\r
 317 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 318 {\r
 319         /* configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.\r
 320         See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html */\r
 321         configASSERT( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 322 \r
 323         #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 324         {\r
 325                 volatile uint32_t ulOriginalPriority;\r
 326                 volatile uint8_t * const pucFirstUserPriorityRegister = ( volatile uint8_t * const ) ( portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 + portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );\r
 327                 volatile uint8_t ucMaxPriorityValue;\r
 328 \r
 329                 /* Determine the maximum priority from which ISR safe FreeRTOS API\r
 330                 functions can be called.  ISR safe functions are those that end in\r
 331                 "FromISR".  FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to\r
 332                 ensure interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 333 \r
 334                 Save the interrupt priority value that is about to be clobbered. */\r
 335                 ulOriginalPriority = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 336 \r
 337                 /* Determine the number of priority bits available.  First write to all\r
 338                 possible bits. */\r
 339                 *pucFirstUserPriorityRegister = portMAX_8_BIT_VALUE;\r
 340 \r
 341                 /* Read the value back to see how many bits stuck. */\r
 342                 ucMaxPriorityValue = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 343 \r
 344                 /* The kernel interrupt priority should be set to the lowest\r
 345                 priority. */\r
 346                 configASSERT( ucMaxPriorityValue == ( configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue ) );\r
 347 \r
 348                 /* Use the same mask on the maximum system call priority. */\r
 349                 ucMaxSysCallPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue;\r
 350 \r
 351                 /* Calculate the maximum acceptable priority group value for the number\r
 352                 of bits read back. */\r
 353                 ulMaxPRIGROUPValue = portMAX_PRIGROUP_BITS;\r
 354                 while( ( ucMaxPriorityValue & portTOP_BIT_OF_BYTE ) == portTOP_BIT_OF_BYTE )\r
 355                 {\r
 356                         ulMaxPRIGROUPValue--;\r
 357                         ucMaxPriorityValue <<= ( uint8_t ) 0x01;\r
 358                 }\r
 359 \r
 360                 /* Shift the priority group value back to its position within the AIRCR\r
 361                 register. */\r
 362                 ulMaxPRIGROUPValue <<= portPRIGROUP_SHIFT;\r
 363                 ulMaxPRIGROUPValue &= portPRIORITY_GROUP_MASK;\r
 364 \r
 365                 /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original\r
 366                 value. */\r
 367                 *pucFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;\r
 368         }\r
 369         #endif /* conifgASSERT_DEFINED */\r
 370 \r
 371         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 372         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 373         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 374 \r
 375         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 376         here already. */\r
 377         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 378 \r
 379         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 380         uxCriticalNesting = 0;\r
 381 \r
 382         /* Ensure the VFP is enabled - it should be anyway. */\r
 383         vPortEnableVFP();\r
 384 \r
 385         /* Lazy save always. */\r
 386         *( portFPCCR ) |= portASPEN_AND_LSPEN_BITS;\r
 387 \r
 388         /* Start the first task. */\r
 389         prvPortStartFirstTask();\r
 390 \r
 391         /* Should never get here as the tasks will now be executing!  Call the task\r
 392         exit error function to prevent compiler warnings about a static function\r
 393         not being called in the case that the application writer overrides this\r
 394         functionality by defining configTASK_RETURN_ADDRESS. */\r
 395         prvTaskExitError();\r
 396 \r
 397         /* Should not get here! */\r
 398         return 0;\r
 399 }\r
 400 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 401 \r
 402 void vPortEndScheduler( void )\r
 403 {\r
 404         /* Not implemented in ports where there is nothing to return to.\r
 405         Artificially force an assert. */\r
 406         configASSERT( uxCriticalNesting == 1000UL );\r
 407 }\r
 408 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 409 \r
 410 void vPortEnterCritical( void )\r
 411 {\r
 412         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 413         uxCriticalNesting++;\r
 414 \r
 415         /* This is not the interrupt safe version of the enter critical function so\r
 416         assert() if it is being called from an interrupt context.  Only API\r
 417         functions that end in "FromISR" can be used in an interrupt.  Only assert if\r
 418         the critical nesting count is 1 to protect against recursive calls if the\r
 419         assert function also uses a critical section. */\r
 420         if( uxCriticalNesting == 1 )\r
 421         {\r
 422                 configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );\r
 423         }\r
 424 }\r
 425 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 426 \r
 427 void vPortExitCritical( void )\r
 428 {\r
 429         configASSERT( uxCriticalNesting );\r
 430         uxCriticalNesting--;\r
 431         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 432         {\r
 433                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 434         }\r
 435 }\r
 436 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 437 \r
 438 const uint8_t ucMaxSyscallInterruptPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 439 void xPortPendSVHandler( void ) iv IVT_INT_PendSV ics ICS_OFF\r
 440 {\r
 441         __asm {\r
 442 #ifdef HW_DEBUG\r
 443                                 /* The function is not truly naked, so add back the 4 bytes subtracted\r
 444                                 from the stack pointer by the function prologue. */\r
 445                 add sp, sp, #4\r
 446 #endif\r
 447         mrs r0, psp\r
 448         isb\r
 449 \r
 450         ldr     r3, =_pxCurrentTCB               /* Get the location of the current TCB. */\r
 451         ldr     r2, [r3]\r
 452 \r
 453         tst r14, #0x10                   /* Is the task using the FPU context?  If so, push high vfp registers. */\r
 454         it eq\r
 455         vstmdbeq r0!, (s16-s31)\r
 456 \r
 457         stmdb r0!, (r4-r11, r14)                 /* Save the core registers. */\r
 458 \r
 459         str r0, [r2]                     /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */\r
 460 /*_RB_? mrs r0, psp why was this here? */\r
 461 \r
 462         stmdb sp!, (r3)\r
 463         ldr r0, =_ucMaxSyscallInterruptPriority\r
 464         ldr r1, [r0]\r
 465         msr basepri, r1\r
 466         dsb\r
 467            isb\r
 468         bl _vTaskSwitchContext\r
 469         mov r0, #0\r
 470         msr basepri, r0\r
 471         ldm sp!, (r3)\r
 472 \r
 473         ldr r1, [r3]                     /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 474         ldr r0, [r1]\r
 475 \r
 476         ldm r0!, (r4-r11, r14)           /* Pop the core registers. */\r
 477 \r
 478         tst r14, #0x10                   /* Is the task using the FPU context?  If so, pop the high vfp registers too. */\r
 479         it eq\r
 480         vldmiaeq r0!, (s16-s31)\r
 481 \r
 482         msr psp, r0\r
 483         isb\r
 484         bx r14\r
 485         }\r
 486 }\r
 487 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 488 \r
 489 void xPortSysTickHandler( void ) iv IVT_INT_SysTick ics ICS_AUTO\r
 490 {\r
 491         /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt\r
 492         executes all interrupts must be unmasked.  There is therefore no need to\r
 493         save and then restore the interrupt mask value as its value is already\r
 494         known - therefore the slightly faster portDISABLE_INTERRUPTS() function is\r
 495         used in place of portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(). */\r
 496         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 497         {\r
 498                 /* Increment the RTOS tick. */\r
 499                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 500                 {\r
 501                         /* A context switch is required.  Context switching is performed in\r
 502                         the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */\r
 503                         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 504                 }\r
 505         }\r
 506         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 507 }\r
 508 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 509 \r
 510 #if( ( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 ) && ( configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION == 0 ) )\r
 511 \r
 512         void vPortSuppressTicksAndSleep( TickType_t xExpectedIdleTime )\r
 513         {\r
 514         uint32_t ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickDecrements, ulSysTickCTRL;\r
 515         TickType_t xModifiableIdleTime;\r
 516 \r
 517                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 518                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 519                 {\r
 520                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 521                 }\r
 522 \r
 523                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 524                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 525                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 526                 kernel with respect to calendar time. */\r
 527                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG &= ~portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 528 \r
 529                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 530                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 531                 through one of the tick periods. */\r
 532                 ulReloadValue = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG + ( ulTimerCountsForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 533                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 534                 {\r
 535                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 536                 }\r
 537 \r
 538                 /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 539                 method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 540                 __asm { "cpsid i" };\r
 541                 __asm { "dsb" };\r
 542                 __asm { "isb" };\r
 543 \r
 544                 /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 545                 to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 546                 if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 547                 {\r
 548                         /* Restart from whatever is left in the count register to complete\r
 549                         this tick period. */\r
 550                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 551 \r
 552                         /* Restart SysTick. */\r
 553                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 554 \r
 555                         /* Reset the reload register to the value required for normal tick\r
 556                         periods. */\r
 557                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 558 \r
 559                         /* Re-enable interrupts - see comments above the cpsid instruction()\r
 560                         above. */\r
 561                         __asm { "cpsie i" };\r
 562                 }\r
 563                 else\r
 564                 {\r
 565                         /* Set the new reload value. */\r
 566                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 567 \r
 568                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 569                         zero. */\r
 570                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 571 \r
 572                         /* Restart SysTick. */\r
 573                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 574 \r
 575                         /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 576                         set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 577                         its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 578                         should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 579                         time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 580                         xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 581                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 582                         if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 583                         {\r
 584                                 __asm { "dsb" };\r
 585                                 __asm { "wfi" };\r
 586                                 __asm { "isb" };\r
 587                         }\r
 588                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 589 \r
 590                         /* Stop SysTick.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 591                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 592                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 593                         kernel with respect to calendar time. */\r
 594                         ulSysTickCTRL = portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG;\r
 595                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( ulSysTickCTRL & ~portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT );\r
 596 \r
 597                         /* Re-enable interrupts - see comments above the cpsid instruction()\r
 598                         above. */\r
 599                         __asm { "cpsie i" };\r
 600                                 __asm { "wfi" };\r
 601                                 __asm { "isb" };\r
 602 \r
 603                         if( ( ulSysTickCTRL & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 604                         {\r
 605                                 uint32_t ulCalculatedLoadValue;\r
 606 \r
 607                                 /* The tick interrupt has already executed, and the SysTick\r
 608                                 count reloaded with ulReloadValue.  Reset the\r
 609                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of this tick\r
 610                                 period. */\r
 611                                 ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL ) - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 612 \r
 613                                 /* Don't allow a tiny value, or values that have somehow\r
 614                                 underflowed because the post sleep hook did something\r
 615                                 that took too long. */\r
 616                                 if( ( ulCalculatedLoadValue < ulStoppedTimerCompensation ) || ( ulCalculatedLoadValue > ulTimerCountsForOneTick ) )\r
 617                                 {\r
 618                                         ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL );\r
 619                                 }\r
 620 \r
 621                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulCalculatedLoadValue;\r
 622 \r
 623                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 624                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 625                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 626                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 627                                 time spent waiting. */\r
 628                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 629                         }\r
 630                         else\r
 631                         {\r
 632                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 633                                 Work out how long the sleep lasted rounded to complete tick\r
 634                                 periods (not the ulReload value which accounted for part\r
 635                                 ticks). */\r
 636                                 ulCompletedSysTickDecrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerCountsForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 637 \r
 638                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 639                                 was waiting? */\r
 640                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickDecrements / ulTimerCountsForOneTick;\r
 641 \r
 642                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 643                                 period remains. */\r
 644                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1 ) * ulTimerCountsForOneTick ) - ulCompletedSysTickDecrements;\r
 645                         }\r
 646 \r
 647                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 648                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 649                         value.  The critical section is used to ensure the tick interrupt\r
 650                         can only execute once in the case that the reload register is near\r
 651                         zero. */\r
 652                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 653                         portENTER_CRITICAL();\r
 654                         {\r
 655                                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 656                                 vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 657                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 658                         }\r
 659                         portEXIT_CRITICAL();\r
 660                 }\r
 661         }\r
 662 \r
 663 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 664 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 665 \r
 666 /*\r
 667  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 668  * frequency.\r
 669  */\r
 670 #if( configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION == 0 )\r
 671 \r
 672         void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 673                 {\r
 674                                 /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 675                                 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 676                                 {\r
 677                                                 ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 678                                                 xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;\r
 679                                                 ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 680                                 }\r
 681                                 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 682 \r
 683                                 /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 684                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 685                                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT );\r
 686                 }\r
 687 \r
 688 #endif /* configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION */\r
 689 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 690 \r
 691 /* This is a naked function. */\r
 692 static void vPortEnableVFP( void )\r
 693 {\r
 694         __asm {\r
 695                         ldr r0, =0xE000ED88                      /* The FPU enable bits are in the CPACR. */\r
 696                         ldr r1, [r0]\r
 697 \r
 698                         orr r1, r1, #0xF00000            /* Enable CP10 and CP11 coprocessors, then save back. */\r
 699                         str r1, [r0]\r
 700                         bx r14\r
 701         };\r
 702 }\r
 703 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 704 \r
 705 BaseType_t xPortIsInsideInterrupt( void )\r
 706 {\r
 707 BaseType_t xReturn;\r
 708 \r
 709         /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */\r
 710         if( CPU_REG_GET( CPU_IPSR ) == 0 )\r
 711         {\r
 712                 xReturn = pdFALSE;\r
 713         }\r
 714         else\r
 715         {\r
 716                 xReturn = pdTRUE;\r
 717         }\r
 718 \r
 719         return xReturn;\r
 720 }\r
 721 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 722 \r
 723 #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 724 \r
 725         /* Limitations in the MikroC inline asm means ulCurrentInterrupt has to be\r
 726         global - which makes vPortValidateInterruptPriority() non re-entrant.\r
 727         However that should not matter as an interrupt can only itself be\r
 728         interrupted by a higher priority interrupt.  That means if\r
 729         ulCurrentInterrupt, so ulCurrentInterrupt getting corrupted cannot lead to\r
 730         an invalid interrupt priority being missed. */\r
 731         uint32_t ulCurrentInterrupt;\r
 732         uint8_t ucCurrentPriority;\r
 733         void vPortValidateInterruptPriority( void )\r
 734         {\r
 735                 /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */\r
 736                 __asm { push (r0, r1)\r
 737                                 mrs r0, ipsr\r
 738                                 ldr r1, =_ulCurrentInterrupt\r
 739                                 str r0, [r1]\r
 740                                 pop (r0, r1)\r
 741                 };\r
 742 \r
 743                 /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */\r
 744                 if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )\r
 745                 {\r
 746                         /* Look up the interrupt's priority. */\r
 747                         ucCurrentPriority = *( ( uint8_t * ) ( portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 + ulCurrentInterrupt ) );\r
 748 \r
 749                         /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for\r
 750                         an interrupt that has been assigned a priority above\r
 751                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API\r
 752                         function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called\r
 753                         from interrupts that have been assigned a priority at or below\r
 754                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 755 \r
 756                         Numerically low interrupt priority numbers represent logically high\r
 757                         interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must\r
 758                         be set to a value equal to or numerically *higher* than\r
 759                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 760 \r
 761                         Interrupts that use the FreeRTOS API must not be left at their\r
 762                         default priority of     zero as that is the highest possible priority,\r
 763                         which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,\r
 764                         and     therefore also guaranteed to be invalid.\r
 765 \r
 766                         FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure\r
 767                         interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 768 \r
 769                         The following links provide detailed information:\r
 770                         http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
 771                         http://www.freertos.org/FAQHelp.html */\r
 772                         configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );\r
 773                 }\r
 774 \r
 775                 /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits\r
 776                 that define each interrupt's priority to be split between bits that\r
 777                 define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define\r
 778                 the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined\r
 779                 to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if\r
 780                 this is not the case (if some bits represent a sub-priority).\r
 781 \r
 782                 If the application only uses CMSIS libraries for interrupt\r
 783                 configuration then the correct setting can be achieved on all Cortex-M\r
 784                 devices by calling NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the\r
 785                 scheduler.  Note however that some vendor specific peripheral libraries\r
 786                 assume a non-zero priority group setting, in which cases using a value\r
 787                 of zero will result in unpredicable behaviour. */\r
 788                 configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );\r
 789         }\r
 790 \r
 791 #endif /* configASSERT_DEFINED */