git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/Paradigm/Tern_EE/small/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 \r
  76 /*-----------------------------------------------------------\r
  77  * Implementation of functions defined in portable.h for the Tern EE 186\r
  78  * port.\r
  79  *----------------------------------------------------------*/\r
  80 \r
  81 /* Library includes. */\r
  82 #include <embedded.h>\r
  83 #include <ae.h>\r
  84 \r
  85 /* Scheduler includes. */\r
  86 #include "FreeRTOS.h"\r
  87 #include "task.h"\r
  88 #include "portasm.h"\r
  89 \r
  90 /* The timer increments every four clocks, hence the divide by 4. */\r
  91 #define portPRESCALE_VALUE ( 16 )\r
  92 #define portTIMER_COMPARE ( configCPU_CLOCK_HZ  / ( configTICK_RATE_HZ * 4UL ) )\r
  93 \r
  94 /* From the RDC data sheet. */\r
  95 #define portENABLE_TIMER_AND_INTERRUPT  ( unsigned short ) 0xe00b\r
  96 #define portENABLE_TIMER                                ( unsigned short ) 0xC001\r
  97 \r
  98 /* Interrupt control. */\r
  99 #define portEIO_REGISTER 0xff22\r
 100 #define portCLEAR_INTERRUPT 0x0008\r
 101 \r
 102 /* Setup the hardware to generate the required tick frequency. */\r
 103 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 104 \r
 105 /* The ISR used depends on whether the preemptive or cooperative scheduler\r
 106 is being used. */\r
 107 #if( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
 108         /* Tick service routine used by the scheduler when preemptive scheduling is\r
 109         being used. */\r
 110         static void __interrupt __far prvPreemptiveTick( void );\r
 111 #else\r
 112         /* Tick service routine used by the scheduler when cooperative scheduling is\r
 113         being used. */\r
 114         static void __interrupt __far prvNonPreemptiveTick( void );\r
 115 #endif\r
 116 \r
 117 /* Trap routine used by taskYIELD() to manually cause a context switch. */\r
 118 static void __interrupt __far prvYieldProcessor( void );\r
 119 \r
 120 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 121 /* See header file for description. */\r
 122 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 123 {\r
 124 portSTACK_TYPE DS_Reg = 0;\r
 125 \r
 126         /* We need the true data segment. */\r
 127         __asm{  MOV DS_Reg, DS };\r
 128 \r
 129         /* Place a few bytes of known values on the bottom of the stack.\r
 130         This is just useful for debugging. */\r
 131 \r
 132         *pxTopOfStack = 0x1111;\r
 133         pxTopOfStack--;\r
 134         *pxTopOfStack = 0x2222;\r
 135         pxTopOfStack--;\r
 136         *pxTopOfStack = 0x3333;\r
 137         pxTopOfStack--;\r
 138 \r
 139         /* We are going to start the scheduler using a return from interrupt\r
 140         instruction to load the program counter, so first there would be the\r
 141         function call with parameters preamble. */\r
 142         \r
 143         *pxTopOfStack = FP_OFF( pvParameters );\r
 144         pxTopOfStack--;\r
 145         *pxTopOfStack = FP_OFF( pxCode );\r
 146         pxTopOfStack--;\r
 147 \r
 148         /* Next the status register and interrupt return address. */\r
 149         *pxTopOfStack = portINITIAL_SW;\r
 150         pxTopOfStack--;\r
 151         *pxTopOfStack = FP_SEG( pxCode );\r
 152         pxTopOfStack--;\r
 153         *pxTopOfStack = FP_OFF( pxCode );\r
 154         pxTopOfStack--;\r
 155 \r
 156         /* The remaining registers would be pushed on the stack by our context\r
 157         switch function.  These are loaded with values simply to make debugging\r
 158         easier. */\r
 159         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xAAAA;      /* AX */\r
 160         pxTopOfStack--;\r
 161         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xBBBB;      /* BX */\r
 162         pxTopOfStack--;\r
 163         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xCCCC;      /* CX */\r
 164         pxTopOfStack--;\r
 165         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xDDDD;      /* DX */\r
 166         pxTopOfStack--;\r
 167         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xEEEE;      /* ES */\r
 168         pxTopOfStack--;\r
 169 \r
 170         *pxTopOfStack = DS_Reg;                                         /* DS */\r
 171         pxTopOfStack--;\r
 172         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x0123;      /* SI */\r
 173         pxTopOfStack--;\r
 174         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xDDDD;      /* DI */\r
 175         pxTopOfStack--;\r
 176         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xBBBB;      /* BP */\r
 177 \r
 178         return pxTopOfStack;\r
 179 }\r
 180 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 181 \r
 182 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 183 {\r
 184         /* This is called with interrupts already disabled. */\r
 185 \r
 186         /* Put our manual switch (yield) function on a known\r
 187         vector. */\r
 188         setvect( portSWITCH_INT_NUMBER, prvYieldProcessor );\r
 189 \r
 190         /* Setup the tick interrupt. */\r
 191         prvSetupTimerInterrupt();\r
 192 \r
 193         /* Kick off the scheduler by setting up the context of the first task. */\r
 194         portFIRST_CONTEXT();\r
 195 \r
 196         /* Should not get here! */\r
 197         return pdFALSE;\r
 198 }\r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 /* The ISR used depends on whether the preemptive or cooperative scheduler\r
 202 is being used. */\r
 203 #if( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
 204         static void __interrupt __far prvPreemptiveTick( void )\r
 205         {\r
 206                 /* Get the scheduler to update the task states following the tick. */\r
 207                 vTaskIncrementTick();\r
 208 \r
 209                 /* Switch in the context of the next task to be run. */\r
 210                 portEND_SWITCHING_ISR();\r
 211 \r
 212                 /* Reset interrupt. */\r
 213                 outport( portEIO_REGISTER, portCLEAR_INTERRUPT );\r
 214         }\r
 215 #else\r
 216         static void __interrupt __far prvNonPreemptiveTick( void )\r
 217         {\r
 218                 /* Same as preemptive tick, but the cooperative scheduler is being used\r
 219                 so we don't have to switch in the context of the next task. */\r
 220                 vTaskIncrementTick();\r
 221                 /* Reset interrupt. */\r
 222                 outport( portEIO_REGISTER, portCLEAR_INTERRUPT );\r
 223         }\r
 224 #endif\r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r
 227 static void __interrupt __far prvYieldProcessor( void )\r
 228 {\r
 229         /* Switch in the context of the next task to be run. */\r
 230         portEND_SWITCHING_ISR();\r
 231 }\r
 232 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 233 \r
 234 void vPortEndScheduler( void )\r
 235 {\r
 236         /* Not implemented. */\r
 237 }\r
 238 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 239 \r
 240 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 241 {\r
 242 const unsigned long ulCompareValue = portTIMER_COMPARE;\r
 243 unsigned short usTimerCompare;\r
 244 \r
 245         usTimerCompare = ( unsigned short ) ( ulCompareValue >> 4 );\r
 246     t2_init( portENABLE_TIMER, portPRESCALE_VALUE, NULL );\r
 247 \r
 248         #if( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
 249                 /* Tick service routine used by the scheduler when preemptive scheduling is\r
 250                 being used. */\r
 251                 t1_init( portENABLE_TIMER_AND_INTERRUPT, usTimerCompare, usTimerCompare, prvPreemptiveTick );\r
 252         #else\r
 253                 /* Tick service routine used by the scheduler when cooperative scheduling is\r
 254                 being used. */\r
 255                 t1_init( portENABLE_TIMER_AND_INTERRUPT, usTimerCompare, usTimerCompare, prvNonPreemptiveTick );\r
 256         #endif\r
 257 }\r
 258 \r
 259 \r
 260 \r
 261 \r
 262 \r
 263 \r
 264 \r