git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/Paradigm/Tern_EE/small/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.1.1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 \r
  67 /*-----------------------------------------------------------\r
  68  * Implementation of functions defined in portable.h for the Tern EE 186\r
  69  * port.\r
  70  *----------------------------------------------------------*/\r
  71 \r
  72 /* Library includes. */\r
  73 #include <embedded.h>\r
  74 #include <ae.h>\r
  75 \r
  76 /* Scheduler includes. */\r
  77 #include "FreeRTOS.h"\r
  78 #include "task.h"\r
  79 #include "portasm.h"\r
  80 \r
  81 /* The timer increments every four clocks, hence the divide by 4. */\r
  82 #define portPRESCALE_VALUE ( 16 )\r
  83 #define portTIMER_COMPARE ( configCPU_CLOCK_HZ  / ( configTICK_RATE_HZ * 4UL ) )\r
  84 \r
  85 /* From the RDC data sheet. */\r
  86 #define portENABLE_TIMER_AND_INTERRUPT  ( uint16_t ) 0xe00b\r
  87 #define portENABLE_TIMER                                ( uint16_t ) 0xC001\r
  88 \r
  89 /* Interrupt control. */\r
  90 #define portEIO_REGISTER 0xff22\r
  91 #define portCLEAR_INTERRUPT 0x0008\r
  92 \r
  93 /* Setup the hardware to generate the required tick frequency. */\r
  94 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  95 \r
  96 /* The ISR used depends on whether the preemptive or cooperative scheduler\r
  97 is being used. */\r
  98 #if( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
  99         /* Tick service routine used by the scheduler when preemptive scheduling is\r
 100         being used. */\r
 101         static void __interrupt __far prvPreemptiveTick( void );\r
 102 #else\r
 103         /* Tick service routine used by the scheduler when cooperative scheduling is\r
 104         being used. */\r
 105         static void __interrupt __far prvNonPreemptiveTick( void );\r
 106 #endif\r
 107 \r
 108 /* Trap routine used by taskYIELD() to manually cause a context switch. */\r
 109 static void __interrupt __far prvYieldProcessor( void );\r
 110 \r
 111 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 112 /* See header file for description. */\r
 113 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 114 {\r
 115 StackType_t DS_Reg = 0;\r
 116 \r
 117         /* We need the true data segment. */\r
 118         __asm{  MOV DS_Reg, DS };\r
 119 \r
 120         /* Place a few bytes of known values on the bottom of the stack.\r
 121         This is just useful for debugging. */\r
 122 \r
 123         *pxTopOfStack = 0x1111;\r
 124         pxTopOfStack--;\r
 125         *pxTopOfStack = 0x2222;\r
 126         pxTopOfStack--;\r
 127         *pxTopOfStack = 0x3333;\r
 128         pxTopOfStack--;\r
 129 \r
 130         /* We are going to start the scheduler using a return from interrupt\r
 131         instruction to load the program counter, so first there would be the\r
 132         function call with parameters preamble. */\r
 133         \r
 134         *pxTopOfStack = FP_OFF( pvParameters );\r
 135         pxTopOfStack--;\r
 136         *pxTopOfStack = FP_OFF( pxCode );\r
 137         pxTopOfStack--;\r
 138 \r
 139         /* Next the status register and interrupt return address. */\r
 140         *pxTopOfStack = portINITIAL_SW;\r
 141         pxTopOfStack--;\r
 142         *pxTopOfStack = FP_SEG( pxCode );\r
 143         pxTopOfStack--;\r
 144         *pxTopOfStack = FP_OFF( pxCode );\r
 145         pxTopOfStack--;\r
 146 \r
 147         /* The remaining registers would be pushed on the stack by our context\r
 148         switch function.  These are loaded with values simply to make debugging\r
 149         easier. */\r
 150         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xAAAA; /* AX */\r
 151         pxTopOfStack--;\r
 152         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xBBBB; /* BX */\r
 153         pxTopOfStack--;\r
 154         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xCCCC; /* CX */\r
 155         pxTopOfStack--;\r
 156         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xDDDD; /* DX */\r
 157         pxTopOfStack--;\r
 158         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xEEEE; /* ES */\r
 159         pxTopOfStack--;\r
 160 \r
 161         *pxTopOfStack = DS_Reg;                                         /* DS */\r
 162         pxTopOfStack--;\r
 163         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x0123; /* SI */\r
 164         pxTopOfStack--;\r
 165         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xDDDD; /* DI */\r
 166         pxTopOfStack--;\r
 167         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xBBBB; /* BP */\r
 168 \r
 169         return pxTopOfStack;\r
 170 }\r
 171 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 172 \r
 173 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 174 {\r
 175         /* This is called with interrupts already disabled. */\r
 176 \r
 177         /* Put our manual switch (yield) function on a known\r
 178         vector. */\r
 179         setvect( portSWITCH_INT_NUMBER, prvYieldProcessor );\r
 180 \r
 181         /* Setup the tick interrupt. */\r
 182         prvSetupTimerInterrupt();\r
 183 \r
 184         /* Kick off the scheduler by setting up the context of the first task. */\r
 185         portFIRST_CONTEXT();\r
 186 \r
 187         /* Should not get here! */\r
 188         return pdFALSE;\r
 189 }\r
 190 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 191 \r
 192 /* The ISR used depends on whether the preemptive or cooperative scheduler\r
 193 is being used. */\r
 194 #if( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
 195         static void __interrupt __far prvPreemptiveTick( void )\r
 196         {\r
 197                 /* Get the scheduler to update the task states following the tick. */\r
 198                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 199                 {\r
 200                         /* Switch in the context of the next task to be run. */\r
 201                         portEND_SWITCHING_ISR();\r
 202                 }\r
 203 \r
 204                 /* Reset interrupt. */\r
 205                 outport( portEIO_REGISTER, portCLEAR_INTERRUPT );\r
 206         }\r
 207 #else\r
 208         static void __interrupt __far prvNonPreemptiveTick( void )\r
 209         {\r
 210                 /* Same as preemptive tick, but the cooperative scheduler is being used\r
 211                 so we don't have to switch in the context of the next task. */\r
 212                 xTaskIncrementTick();\r
 213                 \r
 214                 /* Reset interrupt. */\r
 215                 outport( portEIO_REGISTER, portCLEAR_INTERRUPT );\r
 216         }\r
 217 #endif\r
 218 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 219 \r
 220 static void __interrupt __far prvYieldProcessor( void )\r
 221 {\r
 222         /* Switch in the context of the next task to be run. */\r
 223         portEND_SWITCHING_ISR();\r
 224 }\r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r
 227 void vPortEndScheduler( void )\r
 228 {\r
 229         /* Not implemented. */\r
 230 }\r
 231 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 232 \r
 233 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 234 {\r
 235 const uint32_t ulCompareValue = portTIMER_COMPARE;\r
 236 uint16_t usTimerCompare;\r
 237 \r
 238         usTimerCompare = ( uint16_t ) ( ulCompareValue >> 4 );\r
 239     t2_init( portENABLE_TIMER, portPRESCALE_VALUE, NULL );\r
 240 \r
 241         #if( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
 242                 /* Tick service routine used by the scheduler when preemptive scheduling is\r
 243                 being used. */\r
 244                 t1_init( portENABLE_TIMER_AND_INTERRUPT, usTimerCompare, usTimerCompare, prvPreemptiveTick );\r
 245         #else\r
 246                 /* Tick service routine used by the scheduler when cooperative scheduling is\r
 247                 being used. */\r
 248                 t1_init( portENABLE_TIMER_AND_INTERRUPT, usTimerCompare, usTimerCompare, prvNonPreemptiveTick );\r
 249         #endif\r
 250 }\r
 251 \r
 252 \r
 253 \r
 254 \r
 255 \r
 256 \r
 257 \r