git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM7_LPC21xx/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions, \r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High \r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support, \r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69     \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety \r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and \r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 \r
  76 /* Standard includes. */\r
  77 #include <stdlib.h>\r
  78 \r
  79 /* Scheduler includes. */\r
  80 #include "FreeRTOS.h"\r
  81 #include "task.h"\r
  82 \r
  83 /* Constants required to setup the initial task context. */\r
  84 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  85 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  86 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  87 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
  88 \r
  89 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  90 #define portENABLE_TIMER                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
  91 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  92 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned portLONG ) 0x01 )\r
  93 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned portLONG ) 0x02 )\r
  94 \r
  95 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
  96 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( unsigned portLONG ) 0x0004 )\r
  97 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( unsigned portLONG ) 0x0010 )\r
  98 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( unsigned portLONG ) 0x0020 )\r
  99 \r
 100 /* Constants required to handle interrupts. */\r
 101 #define portTIMER_MATCH_ISR_BIT         ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
 102 #define portCLEAR_VIC_INTERRUPT         ( ( unsigned portLONG ) 0 )\r
 103 \r
 104 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 105 \r
 106 /* The code generated by the Keil compiler does not maintain separate\r
 107 stack and frame pointers. The portENTER_CRITICAL macro cannot therefore\r
 108 use the stack as per other ports.  Instead a variable is used to keep\r
 109 track of the critical section nesting.  This variable has to be stored\r
 110 as part of the task context and must be initialised to a non zero value. */\r
 111 \r
 112 #define portNO_CRITICAL_NESTING         ( ( unsigned portLONG ) 0 )\r
 113 volatile unsigned portLONG ulCriticalNesting = 9999UL;\r
 114 \r
 115 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 116 \r
 117 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
 118 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 119 \r
 120 /* \r
 121  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
 122  * vPortStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
 123  */\r
 124 extern __asm void vPortStartFirstTask( void );\r
 125 \r
 126 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 127 \r
 128 /* \r
 129  * See header file for description. \r
 130  */\r
 131 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 132 {\r
 133 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 134 \r
 135         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 136         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro.\r
 137 \r
 138         Remember where the top of the (simulated) stack is before we place \r
 139         anything on it. */\r
 140         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 141         \r
 142         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 143         is not really required. */\r
 144         pxTopOfStack--;\r
 145 \r
 146         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 147         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 148         as it would within an IRQ ISR. */\r
 149         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 150         pxTopOfStack--;\r
 151 \r
 152         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 153         pxTopOfStack--; \r
 154         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 155         pxTopOfStack--;\r
 156         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 157         pxTopOfStack--; \r
 158         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 159         pxTopOfStack--; \r
 160         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 161         pxTopOfStack--; \r
 162         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 163         pxTopOfStack--; \r
 164         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 165         pxTopOfStack--; \r
 166         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 167         pxTopOfStack--; \r
 168         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 169         pxTopOfStack--; \r
 170         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 171         pxTopOfStack--; \r
 172         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 173         pxTopOfStack--; \r
 174         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 175         pxTopOfStack--; \r
 176         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 177         pxTopOfStack--; \r
 178         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 179         pxTopOfStack--; \r
 180         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 181         pxTopOfStack--;\r
 182 \r
 183         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 184         system mode, with interrupts enabled. */\r
 185         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 186 \r
 187         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 188         {\r
 189                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 190                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 191         }\r
 192 \r
 193         pxTopOfStack--;\r
 194 \r
 195         /* The code generated by the Keil compiler does not maintain separate\r
 196         stack and frame pointers. The portENTER_CRITICAL macro cannot therefore\r
 197         use the stack as per other ports.  Instead a variable is used to keep\r
 198         track of the critical section nesting.  This variable has to be stored\r
 199         as part of the task context and is initially set to zero. */\r
 200         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 201 \r
 202         return pxTopOfStack;\r
 203 }\r
 204 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 205 \r
 206 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 207 {\r
 208         /* Start the timer that generates the tick ISR. */\r
 209         prvSetupTimerInterrupt();\r
 210 \r
 211         /* Start the first task.  This is done from portISR.c as ARM mode must be\r
 212         used. */\r
 213         vPortStartFirstTask();\r
 214 \r
 215         /* Should not get here! */\r
 216         return 0;\r
 217 }\r
 218 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 219 \r
 220 void vPortEndScheduler( void )\r
 221 {\r
 222         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 223         is nothing to return to.  If this is required - stop the tick ISR then\r
 224         return back to main. */\r
 225 }\r
 226 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 227 \r
 228 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 229 \r
 230         /* \r
 231          * The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to \r
 232          * simply increment the system tick. \r
 233          */\r
 234         void vNonPreemptiveTick( void ) __irq;\r
 235         void vNonPreemptiveTick( void ) __irq\r
 236         {\r
 237                 /* Increment the tick count - this may make a delaying task ready\r
 238                 to run - but a context switch is not performed. */              \r
 239                 vTaskIncrementTick();\r
 240 \r
 241                 T0IR = portTIMER_MATCH_ISR_BIT;                         /* Clear the timer event */\r
 242                 VICVectAddr = portCLEAR_VIC_INTERRUPT;          /* Acknowledge the Interrupt */\r
 243         }\r
 244 \r
 245  #else\r
 246 \r
 247         /*\r
 248          **************************************************************************\r
 249          * The preemptive scheduler ISR is written in assembler and can be found   \r
 250          * in the portASM.s file. This will only get used if portUSE_PREEMPTION\r
 251          * is set to 1 in portmacro.h\r
 252          ************************************************************************** \r
 253          */\r
 254 \r
 255           void vPreemptiveTick( void );\r
 256 \r
 257 #endif\r
 258 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 259 \r
 260 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 261 {\r
 262 unsigned portLONG ulCompareMatch;\r
 263 \r
 264         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 265         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 266         T0PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 267 \r
 268         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 269         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 270 \r
 271         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 272         in a warning - hence the #if. */\r
 273         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 274         {\r
 275                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 276         }\r
 277         #endif\r
 278 \r
 279         T0MR0 = ulCompareMatch;\r
 280 \r
 281         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 282         T0MCR = portRESET_COUNT_ON_MATCH | portINTERRUPT_ON_MATCH;\r
 283 \r
 284         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 285         VICIntSelect &= ~( portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT );\r
 286         VICIntEnable |= portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 287         \r
 288         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 289         scheduler is being used. */\r
 290         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 291         {       \r
 292                 VICVectAddr0 = ( unsigned portLONG ) vPreemptiveTick;\r
 293         }\r
 294         #else\r
 295         {\r
 296                 VICVectAddr0 = ( unsigned portLONG ) vNonPreemptiveTick;\r
 297         }\r
 298         #endif\r
 299 \r
 300         VICVectCntl0 = portTIMER_VIC_CHANNEL | portTIMER_VIC_ENABLE;\r
 301 \r
 302         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 303         so it is okay to do this here. */\r
 304         T0TCR = portENABLE_TIMER;\r
 305 }\r
 306 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 307 \r
 308 void vPortEnterCritical( void )\r
 309 {\r
 310         /* Disable interrupts as per portDISABLE_INTERRUPTS();                                                  */\r
 311         __disable_irq();\r
 312 \r
 313         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed \r
 314         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 315         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 316         ulCriticalNesting++;\r
 317 }\r
 318 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 319 \r
 320 void vPortExitCritical( void )\r
 321 {\r
 322         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 323         {\r
 324                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 325                 ulCriticalNesting--;\r
 326 \r
 327                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 328                 re-enabled. */\r
 329                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 330                 {\r
 331                         /* Enable interrupts as per portEXIT_CRITICAL(). */\r
 332                         __enable_irq();\r
 333                 }\r
 334         }\r
 335 }\r
 336 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 337 \r
 338 \r