git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM7_LPC21xx/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.0.1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 \r
  67 /* Standard includes. */\r
  68 #include <stdlib.h>\r
  69 \r
  70 /* Scheduler includes. */\r
  71 #include "FreeRTOS.h"\r
  72 #include "task.h"\r
  73 \r
  74 /* Constants required to setup the initial task context. */\r
  75 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( StackType_t ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  76 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( StackType_t ) 0x20 )\r
  77 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( StackType_t ) 4 )\r
  78 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( StackType_t ) 0 )\r
  79 \r
  80 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  81 #define portENABLE_TIMER                        ( ( uint8_t ) 0x01 )\r
  82 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  83 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( uint32_t ) 0x01 )\r
  84 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( uint32_t ) 0x02 )\r
  85 \r
  86 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
  87 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( uint32_t ) 0x0004 )\r
  88 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( uint32_t ) 0x0010 )\r
  89 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( uint32_t ) 0x0020 )\r
  90 \r
  91 /* Constants required to handle interrupts. */\r
  92 #define portTIMER_MATCH_ISR_BIT         ( ( uint8_t ) 0x01 )\r
  93 #define portCLEAR_VIC_INTERRUPT         ( ( uint32_t ) 0 )\r
  94 \r
  95 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  96 \r
  97 /* The code generated by the Keil compiler does not maintain separate\r
  98 stack and frame pointers. The portENTER_CRITICAL macro cannot therefore\r
  99 use the stack as per other ports.  Instead a variable is used to keep\r
 100 track of the critical section nesting.  This variable has to be stored\r
 101 as part of the task context and must be initialised to a non zero value. */\r
 102 \r
 103 #define portNO_CRITICAL_NESTING         ( ( uint32_t ) 0 )\r
 104 volatile uint32_t ulCriticalNesting = 9999UL;\r
 105 \r
 106 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 107 \r
 108 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
 109 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 110 \r
 111 /* \r
 112  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
 113  * vPortStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
 114  */\r
 115 extern __asm void vPortStartFirstTask( void );\r
 116 \r
 117 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 118 \r
 119 /* \r
 120  * See header file for description. \r
 121  */\r
 122 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 123 {\r
 124 StackType_t *pxOriginalTOS;\r
 125 \r
 126         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 127         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro.\r
 128 \r
 129         Remember where the top of the (simulated) stack is before we place \r
 130         anything on it. */\r
 131         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 132         \r
 133         /* To ensure asserts in tasks.c don't fail, although in this case the assert\r
 134         is not really required. */\r
 135         pxTopOfStack--;\r
 136 \r
 137         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 138         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 139         as it would within an IRQ ISR. */\r
 140         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;          \r
 141         pxTopOfStack--;\r
 142 \r
 143         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0xaaaaaaaa;     /* R14 */\r
 144         pxTopOfStack--; \r
 145         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 146         pxTopOfStack--;\r
 147         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x12121212;     /* R12 */\r
 148         pxTopOfStack--; \r
 149         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x11111111;     /* R11 */\r
 150         pxTopOfStack--; \r
 151         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x10101010;     /* R10 */\r
 152         pxTopOfStack--; \r
 153         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x09090909;     /* R9 */\r
 154         pxTopOfStack--; \r
 155         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x08080808;     /* R8 */\r
 156         pxTopOfStack--; \r
 157         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x07070707;     /* R7 */\r
 158         pxTopOfStack--; \r
 159         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x06060606;     /* R6 */\r
 160         pxTopOfStack--; \r
 161         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x05050505;     /* R5 */\r
 162         pxTopOfStack--; \r
 163         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x04040404;     /* R4 */\r
 164         pxTopOfStack--; \r
 165         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x03030303;     /* R3 */\r
 166         pxTopOfStack--; \r
 167         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x02020202;     /* R2 */\r
 168         pxTopOfStack--; \r
 169         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) 0x01010101;     /* R1 */\r
 170         pxTopOfStack--; \r
 171         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R0 */\r
 172         pxTopOfStack--;\r
 173 \r
 174         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 175         system mode, with interrupts enabled. */\r
 176         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) portINITIAL_SPSR;\r
 177 \r
 178         if( ( ( uint32_t ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00UL )\r
 179         {\r
 180                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 181                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 182         }\r
 183 \r
 184         pxTopOfStack--;\r
 185 \r
 186         /* The code generated by the Keil compiler does not maintain separate\r
 187         stack and frame pointers. The portENTER_CRITICAL macro cannot therefore\r
 188         use the stack as per other ports.  Instead a variable is used to keep\r
 189         track of the critical section nesting.  This variable has to be stored\r
 190         as part of the task context and is initially set to zero. */\r
 191         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 192 \r
 193         return pxTopOfStack;\r
 194 }\r
 195 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 196 \r
 197 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 198 {\r
 199         /* Start the timer that generates the tick ISR. */\r
 200         prvSetupTimerInterrupt();\r
 201 \r
 202         /* Start the first task.  This is done from portISR.c as ARM mode must be\r
 203         used. */\r
 204         vPortStartFirstTask();\r
 205 \r
 206         /* Should not get here! */\r
 207         return 0;\r
 208 }\r
 209 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 210 \r
 211 void vPortEndScheduler( void )\r
 212 {\r
 213         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 214         is nothing to return to.  If this is required - stop the tick ISR then\r
 215         return back to main. */\r
 216 }\r
 217 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 218 \r
 219 #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 220 \r
 221         /* \r
 222          * The cooperative scheduler requires a normal IRQ service routine to \r
 223          * simply increment the system tick. \r
 224          */\r
 225         void vNonPreemptiveTick( void ) __irq;\r
 226         void vNonPreemptiveTick( void ) __irq\r
 227         {\r
 228                 /* Increment the tick count - this may make a delaying task ready\r
 229                 to run - but a context switch is not performed. */              \r
 230                 xTaskIncrementTick();\r
 231 \r
 232                 T0IR = portTIMER_MATCH_ISR_BIT;                         /* Clear the timer event */\r
 233                 VICVectAddr = portCLEAR_VIC_INTERRUPT;          /* Acknowledge the Interrupt */\r
 234         }\r
 235 \r
 236  #else\r
 237 \r
 238         /*\r
 239          **************************************************************************\r
 240          * The preemptive scheduler ISR is written in assembler and can be found   \r
 241          * in the portASM.s file. This will only get used if portUSE_PREEMPTION\r
 242          * is set to 1 in portmacro.h\r
 243          ************************************************************************** \r
 244          */\r
 245 \r
 246           void vPreemptiveTick( void );\r
 247 \r
 248 #endif\r
 249 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 250 \r
 251 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 252 {\r
 253 uint32_t ulCompareMatch;\r
 254 \r
 255         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 256         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 257         T0PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 258 \r
 259         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 260         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 261 \r
 262         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 263         in a warning - hence the #if. */\r
 264         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 265         {\r
 266                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 267         }\r
 268         #endif\r
 269 \r
 270         T0MR0 = ulCompareMatch;\r
 271 \r
 272         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 273         T0MCR = portRESET_COUNT_ON_MATCH | portINTERRUPT_ON_MATCH;\r
 274 \r
 275         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 276         VICIntSelect &= ~( portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT );\r
 277         VICIntEnable |= portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT;\r
 278         \r
 279         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 280         scheduler is being used. */\r
 281         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 282         {       \r
 283                 VICVectAddr0 = ( uint32_t ) vPreemptiveTick;\r
 284         }\r
 285         #else\r
 286         {\r
 287                 VICVectAddr0 = ( uint32_t ) vNonPreemptiveTick;\r
 288         }\r
 289         #endif\r
 290 \r
 291         VICVectCntl0 = portTIMER_VIC_CHANNEL | portTIMER_VIC_ENABLE;\r
 292 \r
 293         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 294         so it is okay to do this here. */\r
 295         T0TCR = portENABLE_TIMER;\r
 296 }\r
 297 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 298 \r
 299 void vPortEnterCritical( void )\r
 300 {\r
 301         /* Disable interrupts as per portDISABLE_INTERRUPTS();                                                  */\r
 302         __disable_irq();\r
 303 \r
 304         /* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed \r
 305         directly.  Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times\r
 306         portENTER_CRITICAL() has been called. */\r
 307         ulCriticalNesting++;\r
 308 }\r
 309 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 310 \r
 311 void vPortExitCritical( void )\r
 312 {\r
 313         if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 314         {\r
 315                 /* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */\r
 316                 ulCriticalNesting--;\r
 317 \r
 318                 /* If the nesting level has reached zero then interrupts should be\r
 319                 re-enabled. */\r
 320                 if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )\r
 321                 {\r
 322                         /* Enable interrupts as per portEXIT_CRITICAL(). */\r
 323                         __enable_irq();\r
 324                 }\r
 325         }\r
 326 }\r
 327 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 328 \r
 329 \r